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trayectoria lineal
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5/24/2018 Trayectoria Lineal
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Para realizar una tarea determinada el robot debe
moverse desde un punto inicial un punto final. Este
movimiento puede ser realizado segn infinitas
trayectorias espaciales. De todas ellas hay algunasque, bien por su sencillez de implementacin por
parte del control cinemtico o bien por su utilidad y
aplicacin a diversas tareas, son las que en la
prctica incorporan los robots comerciales. De estemodo, puede encontrarse que los robots dispongan
de trayectorias punto a punto, coordinadas y
continas.
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Cuando se pretende que la trayectoria quesigue el extremo del robot sea conocida
por el usuario (trayectoria en el espacio
cartesiano o de la tarea), es
preciso calcular de manera continua las
trayectorias articulares.
Tpicamente, las trayectorias que el
usuario pretende que el robot describa sontrayectorias en lnea recta o en arco de
crculo.
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es preciso seleccionar puntos intermedios
suficientemente cercanos como para que elcontrol del robot consiga ajustarnos solo el
punto final al especificado, sino tambin la
trayectoria seguida a la indicada en el
programa.Para ello es preciso establecer un
interpolador entre localizaciones expresadas en
el espacio de la tarea que dar como resultado
una expresin analtica de la evolucin de cadacoordenada. La interpolacin ms frecuente es
la lineal, en la que cada coordenada evoluciona
a velocidad constante desde su valor inicial ji
hasta el final jf.
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donde ti y tf son los instantes de tiempo enlos que se pretende alcanzar lalocalizacin inicial y final, respectivamente.
Supngase que se pretende que una de
las articulaciones q del robot, pasesucesivamente por los valore q enlos instantes t.
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Una primera solucin a este problema consistira
en mantener constante la velocidad de movimientoentre cada 2 valores sucesivos (q1,qi) de laarticulacin.La trayectoria entre dos puntos qi-1, qiseria entonces:
Como es obvio, esta trayectoria asegura lacontinuidad de la posicin, pero origina saltos
bruscos en la velocidad q de la articulacin, yconsecuentemente precisa de aceleraciones q devalor infinito , lo que en la prctica no esposible.La seleccin de los instantes de paso tpor los puntos q podr haberse hecho segn los
diferentes criterios expuestos esto es:
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Intentando que cada articulacin q alcance elpunto de destino en el menor tiempo posible sinconsiderar las dems articulaciones, loque resultara en velocidades q constantes eiguales a la mxima.
Ajustando los instantes de paso a los de laarticulacin que ms tiempo precise, resultadomovimientos coordinados.
Seleccionando los tiempos a partir de lasespecificaciones dadas en el espacio de latarea de modo que el extremo del
robot describa una trayectoria predeterminada