Fenwick baten diseinua eta programazioa LEGO piezak erabiliz.

Proiektu teknikoa

ROBOFENWICK

Aurkibidea 1. Sarrera: Robotika historian zehar…………………

2. Helburua…………………………………

3. NXT teknologia

4. Robotaren diseinua

4.1 bozetoa

4.2 Diseinu digitala

4.3 transmisioa

4.4 atalen deskripzioa

5. Sentsoreen erabilpena

6. Programazioa

7. Arazoak eta konponbideak.

8. Hobelerroak

9. Ondorioak

Sarrera: Robotak historian zehar

Robot bat sistema mekaniko edo birtual artifiziala da. Laguntzaile artifiziala

da eta nahiz eta ipuinetan eta liburuetan agertu arren guztiz autonomoa maki-

nak ez zuen XX mendera arte agertzen.

Idazle txekiar batek morroiaren kontzeptua

makina zerbitzari izatera aldatuko zuen

hitza definitu zuen, beraz “robota” hitzak,

morroi lana esan nahi duela txekieraz, ro-

bot bezala itzuli zen.

Lehen robot programagarriak eta kudeatu-

tako digitalki, Unimate da, 1961ean, Geor-

ge Devol-ek asmatua bere patente batean

Robotak zinema pelikuletan:

Esan dugun bezala garai batean robotak zientzia fiziozko idatzietan

hasi ziren agertzen eta aurrerantzean zinema pelikuletan ere ikusi ahal

izan ditugu, hala nola Star Wars, yo robot eta abar.

Pelikula hauetan robotak funtzio ezberdinak dituzte gizakiak ordezka-

tu ahal izateko. Adibidez Star Wars-en

pelikulan agertzen dira R2D2 eta C3PO

Wall-e pelikulako protagonista, ”Wall-

e” robot bat da, zaborra biltzen duena,

gizakiak lurrera itzuli ahal izateko.

Gaur egungo aplikazioak

Gaur egun, zientzialariek hainbat aurrerakuntza lortu dute roboten ingu-

ruan, eta geroz eta efizienteagoak dira, oso teknologia aurreratua erabil-

tzen dute, eta gauzak ondo egiteko gai dira. Horregatik medikuntzaren

arloan oso erabiliak dira, gaur egun 800 robot kirurgiko baino gehiago

daude, oso erabilgarriak dira, gizakiontzako zailak diren zenbait opera-

zio edo tratamendurako. Horretaz aparte,

badaude zenbait modelo berri hegoekin he-

gan egiteko gaitasuna dutenak, edota pilotu-

rik gabe puntu batetik bestera bakarrik joa-

teko gai direnak, pinguino robotikoa edota

medusa elektronikoa biak hegan egiteko gai, urte batzuk barru denok biziko

.Medikuntzan erabilpenak

Medikuntzan robotika nabarmena da. Ikerketa

gehienen emaitzak onuragarriak dira eta etor-

kizunean baliogarriak izan daitezke.

Californiako unibertsitateek (Berkeleyn eta

San Franciscon) "inbasio txikiko kirurgia"

kontzeptua sortu dute, ebaketa kirurgiko bat

egitean aparatu edo tresna gutxien erabiltzeko

joera.

Ikerketa fasean egon arren, telerobotikaz la-

gundutako kirurgia hasi da medikuntzan lehen urratsak ematen. Honen helburua sendagilearen eta eriaren

artean harremanik eta kontakturik ez egotea da.

Proiektu honen beste aplikazio bat teknika hauetan sendagileak errealitatea simulagailu baten bidez lortzen

du. Horrela, sendagileak eria monitore baten atzetik tratatzera ohituko dira.

Robotak ere etxeko zereginetan erabil daitezke:

Orain dela bi urte inguru, errobot horiek merkatuaren zati bat dira, eta

bost milioi dira mundu osotik banatu direnak, eta hauek batzuk:

Roomba 580:Errobot xurgagailua , etxe guztia automatikoki ekor-

tzeaz eta xurgatzeaz arduratzen da. iRobot Corporation sortu du robot

hau, guztiz kargagarria da.

Family Nanny: Txinako robota, Robot & Automation Co Siasunek

sortu du, sinetsi edo ez, robot hau SMSak bidali daiteke, gas-ihesiak

detektatzen ditu, pertsonen bizi-sinaleak egiaztatu ditzake eta, gainera

8 orduko autonomia du.Robot honek 2015-an irtengo da merkatura.

Nuvo: ZMP enpresa da egilea. Robot honek atea irekitzeko funtzioa

du besteak beste.

Assistant Robot: edo etxeko laguntzailea, platerak eta arropak garbi-

tzeko gai da, gainera bost kamera eta ultrasoinuko sentsore ditu.

Lego piezak erabiliz Fenwick bat diseinatzea eta montatzea da gure

helburua. NXT minstorm programazioa erabiliz robot honek misio bat-

zuk bete beharko ditu obretan zein biltegietan ohikoak izaten direnak,

esaterako zamak altzatzea eta garraiatzea

2.Helburua

.Lego robotak:

Lego piezak erabiliz montatuko robotak dira. Robotak, NXT baten bitar-

tez kontrolatuak izango dira hau da, ordenagailuaren bitartez robota pro-

gramatzen duzu eta bidalitako programazioa NXT ean gordetzen da.

3. NXT Teknologia

Programazioa egiteko LEGO® MINDSTORMS® Education

NXT Software V.2.1 erabiliko dugu.

Programazioa ikasteko programaren tutorialak (ROBOT EDU-

CATOR) non adibideak agertzen diren erabili ditugu.

4. ROBOTAREN DISEINUA

Robota eta fenwicka eraiki aurretik robota papelean

lehenego diseinua eginda aurretiaz jarritako baldint-

za batzuk kontuan hartuta.

Motorrak indarra eta abiadura emango dio fenwic-

ka.

Fenwickak erabiliko duen transmisioa. Erabili du-

Engranajeak:

Motorea eta fenwickaren transmisioa lotzen duen

pieza da. Engranajeen bitartez fenwickaren abiadura

murriztu ahal da.

Kardan:

Pieza honen funtzio nagusia transmisioa igarotzea

da ardatz batetik beste batera.

Torloju amaigabea:

Abiadura jaitsi eta potentzia igotzea eragiten du pi-

eza honek.

4.3 Transmisio sistema

4.4 Atalen deskripzioa

4.1 Bozetoa

Robotaren zenbait atalak LEGO DIGITAL DESYG-

NER ( http://designbyme.lego.com/enUS/Default.aspx?

icmp=COHomeMainStageUSDbM)programa erabiliz di-

seinatu dira.

4.2 Robotaren diseinu digitala

5. Sentsoreen erabilpena

Taktu sentsorea:

Sentsorea ukitzean, kasu honetan, auke-

ratutako programa exekutatzen da.

Argi sentsorea:

Beltza eta zuria detektatzen ditu, eta

horrek robotari ahalbidetzen dio mahai-

tik mugitzea marra jarraituz.

Kolore sentsorea Beltza eta zuriaz aparte beste kolore

batzuk detektatzen ditu, beraz hainbat

marra desberdin jarraitzeko balio du.

Argitasunaren froga

Argi sentsoreen funtzionamendua hobetzeko kalibratu behar da. Kalibrazioa zertan datza? Sentsoreari

esatea zein den, isladatutako kolore maximoa eta minimoa, zuria edo beltza.

0-100 zenbakiak,

kolorea esaten duena

Programari buruzko

azalpenak

Ondoko irudian sentsoreak

detektatzen duen argitasun

kopurua agertzen da. Gra-

fiko honek lagunduko du

argi-sentsorea kalibra-

tzen argitasun kopuru

maximoa eta minimoa ze-

hazteko.

Detektatzen ari dena

6. Programazioa

1.Blokean programatuko dugu fenwickak gora eta behera egiteko, zamak altzatzeko eta ondoren garraiatu

ahal izateko.

Robotaren helburua:

Maketa bat diseinatu dugu biltegia

bat simulatu ahal izateko. Robota lekual-

datzeko maketatik marra beltz bat jarri

dugujarraituko du, eta maketaren erdian

pale baten gainean zama bat kokatu dugu.

Beraz robota maketaren erdigunera heldu

behar da zama altxatu eta beste toki ba-

tean kokatu behar du.

Fenwick-a goian

Fenwick-a behean

2. Blokean programatuko dugu zamak garraiatzeko diseinatutako marra beltz batzuen bitartez egingo

dugu.

3. Blokean programatuko dugu garraiatzen ari

den zama bere tokian uztea.

Honek marra beltza jarraituko du, horrela misio guztiak ordenean egingo ditu.

Progra-

mazioa

egiteko

bidean

dago.

Hemen ikusi dezakegu

robota kaxa bat altzat-

zen, fenwick-aren la-

guntzaz.

Programazioa

7. Arazoak eta konponbideak

8. Ondorioak eta hobelerroak

Diseinua

•Robofenwick-a biltegietan egiten diren funtzioak egiten ditu: zamak

altxatu eta garraiatu.

• Zama motaren arabera biltegietan ordenatu. Produktuei QR kodea jarri

eta robotari dekodifikatzaile bat informazioa detektatzeko.

Arazoak Konponbideak • Engranajeen bidezko

transmisio sistema desberdi-

nak frogatu behar izan ziren

arazoak eman zituelako.

Niko 71-rekin kontaktuan

jarri ziren oraingoko trans-

misioa bideratzeko.

Biraketa ardatza eta trans-

misio ardatza ez zeuden le-

rrokatuta.

Kardam bat jartzea, honek

bi ardatzen arteko mugimen-

duen aldaketa ahalbidetzen

zuen.

Arazoak Konponbideak Fenwick-a oso behean egon-

da ez zuen usten robota mugit-

zen.

Guztia fenwick-aren altue-

rara egokitu dugu.

Argi sentsoreak ez zituen

marrak ondo detektatzen..

Kolore sentsoreagatik alda-

tu genuen.