Upload
amaia-perez
View
252
Download
6
Embed Size (px)
DESCRIPTION
Fenwick baten diseinua eta programazioa LEGO piezak erabiliz. ROBOFENWICK 1. Sarrera: Robotika historian zehar………………… 2. Helburua………………………………… 3. NXT teknologia 6. Programazioa 7. Arazoak eta konponbideak. 9. Ondorioak 8. Hobelerroak
Fenwick baten diseinua eta programazioa LEGO piezak erabiliz.
Proiektu teknikoa
ROBOFENWICK
Aurkibidea 1. Sarrera: Robotika historian zehar…………………
2. Helburua…………………………………
3. NXT teknologia
4. Robotaren diseinua
4.1 bozetoa
4.2 Diseinu digitala
4.3 transmisioa
4.4 atalen deskripzioa
5. Sentsoreen erabilpena
6. Programazioa
7. Arazoak eta konponbideak.
8. Hobelerroak
9. Ondorioak
Sarrera: Robotak historian zehar
Robot bat sistema mekaniko edo birtual artifiziala da. Laguntzaile artifiziala
da eta nahiz eta ipuinetan eta liburuetan agertu arren guztiz autonomoa maki-
nak ez zuen XX mendera arte agertzen.
Idazle txekiar batek morroiaren kontzeptua
makina zerbitzari izatera aldatuko zuen
hitza definitu zuen, beraz “robota” hitzak,
morroi lana esan nahi duela txekieraz, ro-
bot bezala itzuli zen.
Lehen robot programagarriak eta kudeatu-
tako digitalki, Unimate da, 1961ean, Geor-
ge Devol-ek asmatua bere patente batean
Robotak zinema pelikuletan:
Esan dugun bezala garai batean robotak zientzia fiziozko idatzietan
hasi ziren agertzen eta aurrerantzean zinema pelikuletan ere ikusi ahal
izan ditugu, hala nola Star Wars, yo robot eta abar.
Pelikula hauetan robotak funtzio ezberdinak dituzte gizakiak ordezka-
tu ahal izateko. Adibidez Star Wars-en
pelikulan agertzen dira R2D2 eta C3PO
Wall-e pelikulako protagonista, ”Wall-
e” robot bat da, zaborra biltzen duena,
gizakiak lurrera itzuli ahal izateko.
Gaur egungo aplikazioak
Gaur egun, zientzialariek hainbat aurrerakuntza lortu dute roboten ingu-
ruan, eta geroz eta efizienteagoak dira, oso teknologia aurreratua erabil-
tzen dute, eta gauzak ondo egiteko gai dira. Horregatik medikuntzaren
arloan oso erabiliak dira, gaur egun 800 robot kirurgiko baino gehiago
daude, oso erabilgarriak dira, gizakiontzako zailak diren zenbait opera-
zio edo tratamendurako. Horretaz aparte,
badaude zenbait modelo berri hegoekin he-
gan egiteko gaitasuna dutenak, edota pilotu-
rik gabe puntu batetik bestera bakarrik joa-
teko gai direnak, pinguino robotikoa edota
medusa elektronikoa biak hegan egiteko gai, urte batzuk barru denok biziko
.Medikuntzan erabilpenak
Medikuntzan robotika nabarmena da. Ikerketa
gehienen emaitzak onuragarriak dira eta etor-
kizunean baliogarriak izan daitezke.
Californiako unibertsitateek (Berkeleyn eta
San Franciscon) "inbasio txikiko kirurgia"
kontzeptua sortu dute, ebaketa kirurgiko bat
egitean aparatu edo tresna gutxien erabiltzeko
joera.
Ikerketa fasean egon arren, telerobotikaz la-
gundutako kirurgia hasi da medikuntzan lehen urratsak ematen. Honen helburua sendagilearen eta eriaren
artean harremanik eta kontakturik ez egotea da.
Proiektu honen beste aplikazio bat teknika hauetan sendagileak errealitatea simulagailu baten bidez lortzen
du. Horrela, sendagileak eria monitore baten atzetik tratatzera ohituko dira.
Robotak ere etxeko zereginetan erabil daitezke:
Orain dela bi urte inguru, errobot horiek merkatuaren zati bat dira, eta
bost milioi dira mundu osotik banatu direnak, eta hauek batzuk:
Roomba 580:Errobot xurgagailua , etxe guztia automatikoki ekor-
tzeaz eta xurgatzeaz arduratzen da. iRobot Corporation sortu du robot
hau, guztiz kargagarria da.
Family Nanny: Txinako robota, Robot & Automation Co Siasunek
sortu du, sinetsi edo ez, robot hau SMSak bidali daiteke, gas-ihesiak
detektatzen ditu, pertsonen bizi-sinaleak egiaztatu ditzake eta, gainera
8 orduko autonomia du.Robot honek 2015-an irtengo da merkatura.
Nuvo: ZMP enpresa da egilea. Robot honek atea irekitzeko funtzioa
du besteak beste.
Assistant Robot: edo etxeko laguntzailea, platerak eta arropak garbi-
tzeko gai da, gainera bost kamera eta ultrasoinuko sentsore ditu.
Lego piezak erabiliz Fenwick bat diseinatzea eta montatzea da gure
helburua. NXT minstorm programazioa erabiliz robot honek misio bat-
zuk bete beharko ditu obretan zein biltegietan ohikoak izaten direnak,
esaterako zamak altzatzea eta garraiatzea
2.Helburua
.Lego robotak:
Lego piezak erabiliz montatuko robotak dira. Robotak, NXT baten bitar-
tez kontrolatuak izango dira hau da, ordenagailuaren bitartez robota pro-
gramatzen duzu eta bidalitako programazioa NXT ean gordetzen da.
3. NXT Teknologia
Programazioa egiteko LEGO® MINDSTORMS® Education
NXT Software V.2.1 erabiliko dugu.
Programazioa ikasteko programaren tutorialak (ROBOT EDU-
CATOR) non adibideak agertzen diren erabili ditugu.
4. ROBOTAREN DISEINUA
Robota eta fenwicka eraiki aurretik robota papelean
lehenego diseinua eginda aurretiaz jarritako baldint-
za batzuk kontuan hartuta.
Motorrak indarra eta abiadura emango dio fenwic-
ka.
Fenwickak erabiliko duen transmisioa. Erabili du-
Engranajeak:
Motorea eta fenwickaren transmisioa lotzen duen
pieza da. Engranajeen bitartez fenwickaren abiadura
murriztu ahal da.
Kardan:
Pieza honen funtzio nagusia transmisioa igarotzea
da ardatz batetik beste batera.
Torloju amaigabea:
Abiadura jaitsi eta potentzia igotzea eragiten du pi-
eza honek.
4.3 Transmisio sistema
4.4 Atalen deskripzioa
4.1 Bozetoa
Robotaren zenbait atalak LEGO DIGITAL DESYG-
NER ( http://designbyme.lego.com/enUS/Default.aspx?
icmp=COHomeMainStageUSDbM)programa erabiliz di-
seinatu dira.
4.2 Robotaren diseinu digitala
5. Sentsoreen erabilpena
Taktu sentsorea:
Sentsorea ukitzean, kasu honetan, auke-
ratutako programa exekutatzen da.
Argi sentsorea:
Beltza eta zuria detektatzen ditu, eta
horrek robotari ahalbidetzen dio mahai-
tik mugitzea marra jarraituz.
Kolore sentsorea Beltza eta zuriaz aparte beste kolore
batzuk detektatzen ditu, beraz hainbat
marra desberdin jarraitzeko balio du.
Argitasunaren froga
Argi sentsoreen funtzionamendua hobetzeko kalibratu behar da. Kalibrazioa zertan datza? Sentsoreari
esatea zein den, isladatutako kolore maximoa eta minimoa, zuria edo beltza.
0-100 zenbakiak,
kolorea esaten duena
Programari buruzko
azalpenak
Ondoko irudian sentsoreak
detektatzen duen argitasun
kopurua agertzen da. Gra-
fiko honek lagunduko du
argi-sentsorea kalibra-
tzen argitasun kopuru
maximoa eta minimoa ze-
hazteko.
Detektatzen ari dena
6. Programazioa
1.Blokean programatuko dugu fenwickak gora eta behera egiteko, zamak altzatzeko eta ondoren garraiatu
ahal izateko.
Robotaren helburua:
Maketa bat diseinatu dugu biltegia
bat simulatu ahal izateko. Robota lekual-
datzeko maketatik marra beltz bat jarri
dugujarraituko du, eta maketaren erdian
pale baten gainean zama bat kokatu dugu.
Beraz robota maketaren erdigunera heldu
behar da zama altxatu eta beste toki ba-
tean kokatu behar du.
Fenwick-a goian
Fenwick-a behean
2. Blokean programatuko dugu zamak garraiatzeko diseinatutako marra beltz batzuen bitartez egingo
dugu.
3. Blokean programatuko dugu garraiatzen ari
den zama bere tokian uztea.
Honek marra beltza jarraituko du, horrela misio guztiak ordenean egingo ditu.
Progra-
mazioa
egiteko
bidean
dago.
Hemen ikusi dezakegu
robota kaxa bat altzat-
zen, fenwick-aren la-
guntzaz.
Programazioa
7. Arazoak eta konponbideak
8. Ondorioak eta hobelerroak
Diseinua
•Robofenwick-a biltegietan egiten diren funtzioak egiten ditu: zamak
altxatu eta garraiatu.
• Zama motaren arabera biltegietan ordenatu. Produktuei QR kodea jarri
eta robotari dekodifikatzaile bat informazioa detektatzeko.
Arazoak Konponbideak • Engranajeen bidezko
transmisio sistema desberdi-
nak frogatu behar izan ziren
arazoak eman zituelako.
Niko 71-rekin kontaktuan
jarri ziren oraingoko trans-
misioa bideratzeko.
Biraketa ardatza eta trans-
misio ardatza ez zeuden le-
rrokatuta.
Kardam bat jartzea, honek
bi ardatzen arteko mugimen-
duen aldaketa ahalbidetzen
zuen.
Arazoak Konponbideak Fenwick-a oso behean egon-
da ez zuen usten robota mugit-
zen.
Guztia fenwick-aren altue-
rara egokitu dugu.
Argi sentsoreak ez zituen
marrak ondo detektatzen..
Kolore sentsoreagatik alda-
tu genuen.