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e desarro l ló un d isposi t ivo robót ico b ípedo Sc o n d e a m b u l a c i ó n a u t ó n o m a , c a p a z d e
r e p r o d u c i r e l c i c l o d e l a m a r c h a h u m a n a . L a
implementac ión de l contro l adaptable representa
u n a r e d u c c i ó n t e ó r i c a d e c o n s u m o e n e r g é t i c o ,
m i e n t r a s q u e l a i m p l e m e n t a c i ó n d e m o d o s
des l izantes provee robustez ante incer t idumbres
paramétr icas , convergencia sobre la superfic ie de
d e s l i z a m i e n t o e s t a b l e c i d a , y l a c a p a c i d a d d e
reproducción de estados desconocidos mediante
e l uso de observadores .
X CONGRESO NACIONAL DE TECNOLOGÍA APLICADA A CIENCIAS DE LA SALUD
SISTEMA ROBÓTICO MÓVIL PARA MOVILIZACIÓN CONTROLADADE MIEMBROS INFERIORES EN NIÑOS MEXICANOS
1 2 1RAFAEL PÉREZ-SAN LÁZARO , IVÁN SALGADO , ISAAC CHAIREZ1 UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE BIOTECNOLOGÍA, IPN
2 CENTRO DE INNOVACIÓN Y DESARROLLO TECNOLÓGICO EN CÓMPUTO, IPN
Etapa de lectura digital
Etapa de aislamiento
Etapa de aislamiento
Sistema de tracción tipo oruga
Sistema robótico
RESUMEN
V. Utk in , A .S . Poznyak, y P. Ordaz , “Adapt ive super - twis t contro l wi th
min imal chat ter ing e f fect” , 50 th IEEE Conference on Decis ion and Contro l
and European Contro l Conference (CDC-ECC) , 12 2011 , pp . 7009-7014 , 44
Chalanga, As i f & Kamal , Shyam & Fr idman, Leonid & Bandyopadhyay, B &
Moreno, Ja ime. (2015) . Implementat ion of Super -Twist ing Contro l : Super -
Twist ing and Higher Order S l id ing Mode Observer Based Approaches. IEEE
Transact ions on Industr ia l E lect ronics . 63 . 10 .1109 /T IE .2016 .2523913 .
METODOLOGÍA
RESULTADOS
SIMULACIONESNUMÉRICAS
e presenta e l d iseño, inst rumentac ión, contro l y eva luac ión de
Su n p r o t o t i p o d e e x o e s q u e l e t o r o b ó t i c o b í p e d o p a r a l a
rehabi l i tac ión de miembros in fer iores en n iños mexicanos .
Su d iseño se basa en proporc iones ant ropométr icas de n iños
mexicanos. Además, implementa un observador en conjunto
con un contro lador basados en modos des l izantes ,
con ganancia l igada a una ley de adaptac ión.
REFERENCIAS
Ÿ D i s e ñ a r e l d i s p o s i t i v o e n s o f t w a r e C A D
Ÿ I n s t r u m e n t a r e l p r o t o t i p o
Ÿ I m p l e m e n t a r u n a l g o r i t m o d e c o n t r o l
Ÿ E v a l u a r a l d i s p o s i t i v o a t r a v é s d e
p r u e b a s e x p e r i m e n t a l e s
OBJETIVOS
CONCLUSIONES
PUEBLA, PUEBLA, JUNIO DE 2019
INTRODUCCIÓN
l d e s a r r o l l o d e r o b o t s b í p e d o s
Econforma la base de exoesque le tos
comple jos . Se d is t inguen dos t ipos:
- Exoesquele tos fi jos: Fueron los pr imeros en
desarro l larse y comúnmente se basan en una
c in ta t ranspor tadora y un arnés de sopor te
- Exoesquele tos móvi les: Resul tado de l in terés
por t ecno log ías de as is tenc ia , cuen tan con
autonomía de desplazamiento
RESULTADOS EXPERIMENTALES
REFERENCIA
SISTEMA
SUPER-TWISTING COMO CONTROLADOR
OBSERVADOR BASADO EN MODOS DESLIZANTES
SUPERFICIE DE DESLIZAMIENTO
LEY DE ADAPTACIÓN
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