8/2/2019 11 Control Dinamico
1/18
1
Captulo 11Control dinmicon de la orientacin.
8/2/2019 11 Control Dinamico
2/18
Control Dinmico
Objetivos y dificultades
Control monoarticular/multiarticular
Tcnicas de control de robots
2
8/2/2019 11 Control Dinamico
3/18
Objetivo del control dinmico
Procurar que las trayectorias realmente seguidas por elrobot q(t) sean lo ms parecidas posibles a laspropuestas por el control cinemtico qd(t)
Herramientas:
Modelo dinmico del robot
Teora de servocontrol (anlisis y diseo)
Representacin interna
Representacin en el espacio de estado
Teora de sistemas no lineales
Estabilidad
Control PID
Control adaptativo
etc
3
8/2/2019 11 Control Dinamico
4/18
8/2/2019 11 Control Dinamico
5/18
Control monoarticular
Consideracin de cada articulacin de formaindependiente
No realista pero aceptable (prdida de prestaciones)
La mayora de los robots comerciales lo usan Ms aceptable en robots alto factor de reduccin
Esquemas de control ms extendidos:
Control PD/PID
Control con prealimentacin Control PD con compensacin de gravedad
5
8/2/2019 11 Control Dinamico
6/18
6
8/2/2019 11 Control Dinamico
7/18
7
8/2/2019 11 Control Dinamico
8/18
Influencia del factor de reduccin
8
Efecto sobre la articulacin i debido al par
proporcionado por el propio actuador
Par perturbador tp debido al movimiento
de los otros ejes
8/2/2019 11 Control Dinamico
9/18
Influencia del factor de reduccin
Factor de reduccin Kp grande: Se puede considerar el modelo del robot como desacoplado (Tp
par perturbador nulo).
Inconvenietes: Aumento de rozamiento, holguras
9
8/2/2019 11 Control Dinamico
10/18
Control prealimentado
Por inversin del modelo
10
8/2/2019 11 Control Dinamico
11/18
Control realimentado PD/PID
Necesidad de regulador PID para eliminar el error enrgimen permanente
11
8/2/2019 11 Control Dinamico
12/18
Control con prealimentacin
Elimina el error de seguimiento Slo sera posible si se conocen J, B y k con precisin
12
8/2/2019 11 Control Dinamico
13/18
8/2/2019 11 Control Dinamico
14/18
Control multiarticular
Consideracin de las influencias del resto de lasarticulaciones para el control de una articulacin
Elevada complejidad
Tcnicas ms extendidas:
Desacoplamiento por inversin del modelo/par calculado Tcnicas de control adaptativo
Planificacin de ganancias
Con modelo de referencia (MRAC)
Par calculado adaptativo
14
D l i i i d l
8/2/2019 11 Control Dinamico
15/18
Desacoplamiento por inversin delmodelo
15
8/2/2019 11 Control Dinamico
16/18
Control PID con prealimentacin
16
8/2/2019 11 Control Dinamico
17/18
Control adaptativo
Planificacin de ganancia
17
8/2/2019 11 Control Dinamico
18/18
Control par calculado adaptativo
18
Recommended