47
R(S)
Análisis en bode
Para obtener la función de transferencia de este circuito, se necesitan realizar los siguientes pasos:
Se la aplica una señal escalón al sistema, en este caso es un voltaje de 12V en C.D.
Se grafica la salida y se halla la ecuación en el tiempo La ecuación obtenida se pasa al dominio de Laplace La relación entre la salida y entrada será la función de transferencia
Tomando en cuenta el tiempo, se realiza la siguiente grafica, para obtener los datos necesarios para dar forma a la función de transferencia. Para sacar la función de transferencia se necesita la pendiente “m” y tomando en
cuenta “v” = 12 volts m= m= = 3.69 ahora esto se divide entre los 12 volts
= 0.3075
Σ Σ
Kp
48
Resolviendo el diagrama de bloques obtenemos: Kp= 110 Ki=5.45 Kd=1833
Kp+ +Kds =
= = s=jω
=
= 1.68 = 1.68
Factores Ganancia K= 1.68
Integral =
2do orden
Magnitudes
Ganancia K= 20logω
Integral = 20log -20log = -40log ω
2do orden
20log = 40log = 40log 18.31ω forma aproximada
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Argumentos
Ganancia K = arg{4}= tan-1 =0°
Integral = arg{1}-arg{ = -2arg{jω} =-2tan-1 =-180°
2do orden
Arg = tan-1 = Ф= tan-1=
Tabla
MG= -(-∞)= ∞ Son positivos
Φpm= ∞ SISTEMA ESTABLE
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