7/26/2019 Estado Del Arte de Proyecto Con Ventosas
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3lex4rier
Es un grier dise5ado or $66+ la sueción de los roductos se realia or!edio de (entosas de (ac*o de acciona!iento neu!,tico+ uede !aniular
hasta 7/8g y hasta 9 roductos a la (e y los tios de roductos son ara
los roots de aletiación. [2]
II.2.- Pulicaciones cient*cas:
Grippers diseñados en América Latina
A) Gripper para paletizado de cajas de 20 kg y pallet de 25 kg;Per<)
Es una tesis realiada en la P=%P en donde la 'unción rincial del grier
es suetar y descargar allets y caas or searado. La 'unción del conunto
es transortar un allet ro(eniente de un conunto de allets ailados
hacia la ona de aletiado. En esta ona+ se descargan las caas sore el
allet 'or!ando un arreglo. El dise5o estaa re(isto ara un root >=>$ 7/
P$. [!]
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") #iseño de $n e%ector &nal de 'entosas por 'ac(o ;?@xico)
#e resenta el dise5o de un e'ector nal de (entosas de (ac*o
interca!iale+ ara la tarea de transortación en siste!as de !anu'actura
Aexile. Exoniendo la alicación de la !etodolog*a de dise5o B3"+ dise5o
concetual y dise5o de detalle. []
Grippers diseñados en *$ropa
A) Gripper $nilaterales con 'entosas de s$cci+n ,alc$lo de la%$erza de agarre y n$mero de 'entosas ;Eslo(auia)
En ese aer se resenta el roceso de dise5o de un grier con (entosas
de (ac*o+ este traao se centra en las co!licaciones+ soluciones y
esti!aciones ara hacer un dise5o de un grier seguro+ al !o!ento de
!aniular los roductos. [5]
*ste diseño m-s se asemeja al proyecto .$e se 'a a desarrollar/ en
el c$al se $sara 'entosas de 'ac(o por s$cci+n y $na estr$ct$ra
-sica como el .$e se desarrolla en este paper
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,) ptimal grasp o% 'ac$$m grippers 3it4 m$ltiple s$ction c$psItalia)
$utores: ?antriota+ 4iaco!o
4arra de (ac*o er!iten el agarre y el !o(i!iento de los oetos+ a !enudo
de grandes di!ensiones+ con notale sencille y delicadea. En este traao+
se roone un !odelo !ate!,tico ara la co!rensión de la garra de (ac*o
con (arias coas de succión. El !odelo nos er!ite deter!inar el (alor
!*ni!o de la 'uera de (ac*o y el coeciente de 'ricción en condiciones de
garantiar el agarre y el !o(i!iento del oeto or !edio de una ina con
(arias (entosas sin searar o atinar. Ta!i@n se roone un criterio ara
deter!inar la !eor osición de la ina de (ac*o con el oeti(o de
!ini!iar la 'uera de (ac*o. 3inal!ente+ se descrie un ee!lo
relacionado con el !o(i!iento de un oeto irregular. [6]
IC. &eti(os:
a.- 4enerales:
Diseñar, simular e implementar un gripper modular con ventosas de vacío para
el robot Fanuc M-410iB 300
b.- b!etivos especí"icos#
• Diseñar la estructura principal del gripper modular.
• Diseñar el sistema electro neum$tico para las ventosas de vacío.• %imular pruebas de es"uer&o sobre la estructura modular.
• %imular el gripper ensamblado con el sistema electro neum$tico, con
condiciones de carga de '(g.
• )acer pruebas usando el compresor del laboratorio de automati&aci*n con las
bombas de vacío + ventosas de succi*n.
• mplementar la estructura del gripper + la brida de su!eci*n.
• rogramar el robot Fanuc M-410iB 300
• coplar la brida, con el gripper + al robot Fanuc M-410iB 300
• )acer pruebas de paleti&aci*n de ca!as de '/g en la pariuela.
. Marco te*rico#
4rier: Es el actuador nal+ !aniulador+ ue reresenta la herra!ienta
esecial ue er!ite al root de uso general realiar una alicación
articular y se dee dise5ar ara dicha alicación.[7]
En la actualidad se utilian griers con disositi(os de agarre !ec,nico y
las ue utilian alg<n otro tio de disositi(o ;(entosas+ inas !agn@ticas+
adhesi(as+ ganchos+ etc.)+ #e ueden clasicar seg<n el siste!a de sueción
e!leado.
8ipo Accionamiento 9so
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:inza depresi+n
Deu!,tico o el@ctrico Transorte y
!aniulación de ieas
sore las ue no
i!orte resionar:inza de enganc4e Deu!,tico o el@ctrico Pieas grandes
di!ensiones o sore lascuales no se ueda
eercer resión.;entosas de 'ac(o Deu!,tico %ueros con suercie
lisa oco orosa ;cristal+
l,stico+ etc.)*lectroim-n El@ctrico Pieas 'erro!agn@ticas[<]
Tios de sueción
Centosas de (ac*o:
Este tio de sueción 'unciona con un generador de (ac*o. La (entosa es la
suercie en contacto con el oeto de trasladar. %uando la resión
at!os'@rica es !,s alta ue la resión entre la (entosa y la suercie de
traao+ la resión de aire a!iental resiona la (entosa contra la suercie
de traao. La di'erencia de resión alcanada or la conexión de la (entosa
al generador de (ac*o+ roduciendo una 'uera de agarre ue uede
au!entar con el n<!ero de (entosas.
Pinas de resión:
?ediante inas actuadas+ neu!,tica e hidr,ulica!ente+ ue orroa!iento er!iten retener y transortar ele!entos. Los dedos de la ina
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giran en relación con los untos os del i(ote+ de esta !anera la ina se
are y se cierra.
Pinas or enganche:
?ediante !anos o garras dotadas de ele!entos de retención necesarios
ara suetar y transortar ele!entos o herra!ientas sin necesidad de
e'ectuar resión sore ellos.
2.- e"erencias bibliogr$"icas.
15 6igt7eigt 8nd 8""ector 9ooling, disponible en#
ttp#::777.destaco.com:ligt7eigt-tooling.tml
;5 Fle<=ripper- vacuum, disponible en#
ttp#::ne7.abb.com:products:robotics:application-e>uipment-and-
accessories:palleti&ing-grippers:"le<gripper---vacuum
35 Diseño mec$nico de un gripper para bra&o robot para el paleti&ado de ca!as de;0 (g + pallets de ;' (g, disponible en#ttp#::tesis.pucp.edu.pe:repositorio:andle:1;34'?@A:?'0A
45 Diseño de un e"ector "inal de ventosas por vacío, disponible en#
ttp#::tesis.ipn.m<:andle:1;34'?@A:1?1'?
'5 Cnilateral gripping 7it active vacuum suction cup# alculation o" gripping "orce
and number o" suction cups, disponible en#
ttps#::777.s!".tu(e.s(:trans"erinovacii:pages:arciv:trans"er:;-;014:pd":;3;-
;3'.pd"
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?5 ptimal grasp o" vacuum grippers 7it multiple suction cups, disponilbe en#
ttp#::777.sciencedirect.com:science:article:pii:%00411420?000'41
@5 8lementos "inales o actuadores "inales, disponible en#
ttp#::platea.pntic.mec.es:vgon&ale:c+rE0;04:c+rE01:robotica:sistema:terminal.tm
A5 8lementos "inales o actuador "inal, disponible en#
ttp#::777.itsbasicas.com:davila:roboticaEunidad4.pd"