LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL Y MECATRÓNICA
PRÁCTICA N° 4
Estudiante: Carmen Mariuxi Chiriguaya Espinoza
Fecha: 05-02-2015
Sensores de reflexión directa: programación del movimiento
guiado del sistema robótico.
Objetivos:
• Aprender sobre el montaje y conexión de los sensores de reflexión directa.
• Desarrollar una estrategia para la ejecución de movimientos guiados de un sistema
de transporte sin conductor, elaborando un programa para aplicar, probar y
optimizar las ideas planteadas
Marco Teórico:
Detectores ópticos
Los detectores ópticos, son dispositivos que están fabricados con semiconductores de
estado sólido, que en base a la teoría de las uniones P-N generan un flujo de corriente
cuando captan un fotón; su grado de respuesta depende de los materiales empleados y de
la longitud de onda de trabajo. Su función es transformar la potencia óptica de entrada a
una corriente eléctrica de salida.
Características:
Eficiencia cuántica: se relaciona con la cantidad de corriente producida con cada longitud
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de onda, asumiendo que todas las longitudes de onda tienen el mismo nivel de intensidad
lumínica.
Sensibilidad: relaciona la corriente eléctrica que fluye en el dispositivo con la potencia
óptica incidente. Aumenta con la longitud de onda porque los detectores fotoeléctricos
responden al flujo de fotones en lugar de a la potencia óptica. Esto implica que al aumentar
la longitud de onda, la potencia óptica está distribuida entre más fotones con lo que se
producen más electrones en el dispositivo. La sensibilidad puede degradarse si se aplica
demasiada potencia óptica al dispositivo (saturación del detector), lo que limita el rango
lineal dinámico del detector. Tiempo de respuesta: Está limitado por el tiempo requerido
para distribuir las cargas generadas por los fotones en la superficie del detector (tiempo
transitorio de distribución), y por la resistencia y la capacitancia del dispositivo además de
los circuitos electrónicos utilizados.
FIGURA 1: TIPOS DE SENSORES OPTICOS
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Equipos y materiales utilizados
Sistema Didáctico Robotino móvil
Software Robotino View 2
Computadora con capacidad de conexión inalámbrica WiFi
Hoja de papel blanco
Cinta adhesiva negra.
Procedimiento Experimental:
1. Abrir el programa Robotino-View, seleccionar las variables izquierda y derecha
para indicar al programa los movimientos a realizar. calibrar los sensores mediante
el ajuste del potenciómetro se usará ayuda del programa Robotino View y una hoja
blanca con una marca negra.
2. En la seccion Step 1 se ingresan los sensores con sus constantes, activar los sensores
5 y 6 indicando los 300 rpm de velocidad de las ruedas.
3. Se debe realizar las acciones del step 1 en las variables izquierda y derecha.
4. Comprobar que en la opcion programa principal esten validados los movimientos
del robotino.
5. Accionar el simulador para ver si estan realizados correctamente.
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Análisis de Resultados
Los resultados de la práctica fueron los esperados, ya que se cumplieron los objetivos de la
práctica y se trazaron las trayectorias esperadas sin desviarse. Cabe señalar que el robotino
se debe mover a velocidades bajas para que pueda seguir la trayectoria trazada.
Conclusiones
Se cumplieron los objetivos de la práctica recorriendo la trayectoria programada.
Se revisó el funcionamiento de los sensores del robot
Se logró adquirir conocimiento sobre cómo funcionan las herramientas del robotino.
Bibliografía
http://www.festo.com/cms/en_corp/11367.htm
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