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Índice
1 Configurar el sistema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Generalidades 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Funciones 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1 Salvapantallas 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1.1 Ajuste del salvapantallas 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.2.1.2 Función 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 El menú “Configurar” 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Entradas/Salidas 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1.1 Garra 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1.2 Automático externo 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 Driver de E/S 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.1 Reconfiguración 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.2 Resetear driver 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2.3 Reconfiguración de E/S 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Interpretador SUBMIT 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.4 Teclas de estado 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5 Movimiento manual (Override) 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5.1 Pasos de override de programa (POV) 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5.2 Pasos de override en manual (HOV) 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5.3 Posición del puntero 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5.4 Configuración del puntero 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.6 Grupo de usuario 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.7 Actual Herramienta/Base 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.8 Definición de herramienta 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.9 Opciones de conexión/desconexión 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.9.1 Arranque en frío seleccionado 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.9.2 Desabilitar Retraso en Desconexión 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.10 Extras 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.10.1 Idioma 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.10.2 Cambiar password 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.10.3 Editor 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.10.4 GUIA oficina si/no 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.10.5 Workspace 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.10.6 Tecnología seleccionada 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.10.7 Reinit 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 El menú “Archivo” 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1 Archivo 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.2 Restaurar 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Configurar el sistema, experto 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Resumen de variables 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Visualización 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2 Configuración 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.3 EditConfigMon.ini 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Texto largo 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Control 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Ventilador exterior armario de control 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.3.2 Ventilador del PC 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3 Salida configurable para advertencias hardware 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.4 Control del cable del motor 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Entradas/salidas simuladas (Simulación IO) 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1 Función 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2 Opciones 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.3 Variables utilizadas 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 5 Home--Positions 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.1 Fichero “\R1\MaDa\$machine.dat” 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.5.2 Fichero “\Steu\MaDa\$machine.dat” 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Control del campo de trabajo (Workspace) 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.1 Control del campo de trabajo en cartesianas 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.1.1 WorkspaceConfig 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.1.2 Desconexión del control de la zona de trabajo 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.1.3 Ejemplos 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2 Control del campo de trabajo en específicas del eje 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.1 Modo de funcionamiento 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.2 WorkspaceConfig 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.3 Desconexión del control de la zona de trabajo 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.6.2.4 Ejemplo 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Accionamiento de momentos (Soft Servo) 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.1 Generalidades 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.1.1 Restricciones, riesgos 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.1.2 Ejemplo servicio de momentos 86. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.2 Modo de funcionamiento 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.3 Ejemplos de conmutación a ejes suaves 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.3.1 Conmutación a eje suave del eje 1 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.3.2 Conmutación a eje suave del eje 3 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.4 Ejemplo de eje con un momento definido 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.7.5 Variables para el servicio de momentos 89. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Control de colisiones 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.1 Función 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.8.2 Configurar 91. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Automático externo 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Generalidades 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Configurar la interfaz 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.1 Entradas 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.2 Salidas 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Arranque automático de la instalación 98. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Programa de organización específico de tecnología CELL.SRC 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 El módulo P00 (AUTOMATICO EXTERNO) 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.5.1 La función EXT_PGNO 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.5.1.1 Requerimiento de un número de programa por el ordenador principal 101. . . . . . . . . . . . . . . . .3.5.1.2 Aviso de obtención de un número de programa válido 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.5.1.3 Tratamiento de error 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.5.2 La función EXT_ERR 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Descripciones de señales 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1 Entradas 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3.6.1.1 PGNO_TYPE 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.2 PGNO_LENGTH 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.3 PGNO_FBIT 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.4 REFLECT_PROG_NR 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.5 PGNO_PARITY 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.6 PGNO_VALID 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.7 EXT_START 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.8 MOVE_ENABLE 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.9 CHCK_MOVENA 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.10 CONF_MESS 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.11 DRIVES_ON 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.1.12 DRIVES_OFF 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2 Salidas 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.1 STOPMESS 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.2 PGNO_REQ 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.3 PGNO_FBIT_REFL 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.4 APPL_RUN 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.5 PERI_RDY 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.6 ALARM_STOP 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.7 USER_SAF 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.8 T1, T2, AUT, EXTERN 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.9 ON_PATH 110. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.10 NEAR_POSRET 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.11 PRO_ACT 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.12 IN_HOME 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.2.13 ERR_TO_PLC 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.3 Otras variables 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.3.1 PGNO 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.6.3.2 PGNO_ERROR 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Diagramas de señales 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.7.1 Arranque automático de la instalación y servicio normal con confirmación
del nro. de programa por PGNO_VALID 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.7.2 Arranque automático de la instalación y servicio normal con confirmación
del nro. de programa por $EXT_START 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.7.3 Rearranque después de una parada por efecto generador
(protección del operador y rearranque) 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.7.4 Rearranque con parada de emergencia exacta sobre trayectoria 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.7.5 Rearranque después de permiso de movimiento 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.7.6 Rearranque después de parada por el usuario 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Otros 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.8.1 Rearranque después de un stop pasivo 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.8.2 Ejecución del programa paso a paso 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.8.3 Velocidad para retornar a la trayectoria programada 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Ejemplo de configuración 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.9.1 Declaraciones 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Mensajes 123. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1 Configurar el sistema
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1.1 GeneralidadesEste capítulo se ocupa con la configuración del sistema. La mayoría de las funciones quesirven a la configuración, se encuentran en el menú “Configurar”.
Configurar
Entradas/Salidas Garra
Automático Externo
Driver de E/S
Resetear driver
Interpretador SUBMIT Arrancar/Seleccionar
Parar
Cancelar
Teclas de estado GRIPPER Tech
ARC Tech 10
ARC Tech 20
Movimiento manual
Posición del puntero
Grupo de usuario
Tipo de base
Eje externo
Opciones deconex./ desconex.
Desabilitar Retraso en Desconexión
Arranque en frío seleccionado
Extras
Cambiar password
Idioma
DEF Línea
GUIA oficina si/no
Workspace
Reinit
Reconfiguración
Reconfig. de E/S
Pasos de override de programa on/off
Pasos de override en manual on/off
Configuración del puntero
Actual Herram./Base
Definición de herram. Tipo de herramienta
*1
*1: Se tiene a disposición recién en el niveldel experto
Visualización detalles si/no
Linebreak ON/OFF
Tecnología seleccionada
Reinicialización del BOF
*1
*1
*1
*1
*1
Editor
Puentear vigilancia dezona de trabajo
WorkspaceConfig
Reinicializar USER Tech
*1
Otras funciones se encuentran en el menú “Archivo”.
Configuración
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Archivo
Archivo
Configurar
Todo
*1: Se tiene a disposición recién en el niveldel experto
Restaurar
*1
Selección actual
LogData
Aplicaciones
Datos de Máquina
Configurar
Todo
Configuración Datos de E/S
Todo
*1
Selección actual
Aplicaciones
Datos de Máquina
Listado E/S
UserTech
Configuración Datos de E/S
Todo
Listado E/S
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En la siguiente tabla se encuentran listados de las funciones mencionadas en este capítulo:
Funciones SignificadoSalvapantallas Activación del salvapantallas después de un cierto tiempo
Menú “Configurar”Entradas/Salidas Ajustes para garra, interfaz automático externo, así como
también textos largos
Driver de E/S Configuración y reseteado de las interfaces periféricas
Interpretador SUBMIT Detener y arrancar el interpretador Submit
Teclas de estado Asignación de las teclas de estado para Gripper Tech oARCTech
Movimiento manual Override de programa y manual, así como también losajustes del ratón
Grupo de usario Acceso a determinados niveles del usuario a través de clavede acceso
Act. Herramienta/Base Herramienta actual, sistema base y cinemática externa
Definición de herramienta Ajustes para el tipo de herramienta, tipo de base y ejesexternos
Opciones de conexion/desconexion
Arranque en frío (en el próximo arranque de la unidad decontrol, ejecutarlo en frío) y tiempo de espera de conexión(PowerOff) (tiempo de espera para ejecución del próximoarranque)
Extras
Idioma El idioma nacional de la superficie de operación
Cambiar password Modificar la palabra para el acceso de los niveles delusuario
Editor -->DEF Línea *1
Visualización de las líneas DEF dentro de un programa
Editor -->Visualización Detallessi/no *1
Informaciones adicionales en el modo del experto
Editor -->Linebreak ON/OFF *1
Retorno de carro en la ventana de programación
GIUA oficina si/no *1 Presentación en pantalla de los elementos de operación delKCP con el ratón
Workspace -->Puentear vigilancia dezona de trabajo *1
Desactivar el control de los campos de trabajo
Workspace -->WorkspaceConfig *1
Configuración de campos de trabajo cartesianos o es-pecíficos del eje
Tecnología seleccionada*1
Activar o desactivar tecnologías adicionales
Reinit -->Reinicializar USERTech *1
Los ficheros de USER--Tech son reinicializados sinefectuar un rearranque
Reinit -->Reinicialización del BOF*1
La superficie de operación (BOF) es reinicializada sinnuevo arranque
*1 sólo accesible en el nivel del experto
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Menú “Archivo”Archivo
Datos de Máquina Asegurar sobre disquete datos de máquina
Configurar *1 Asegurar sobre disquete diferentes configuraciones
Restaurar *1
Datos de Máquina Reescritura desde el disquete de datos de máquina
Configurar *1 Reescritura desde el disquete de configuraciones
*1 sólo accesible en el nivel del experto
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1.2 Funciones
1.2.1 Salvapantallas
Para la protección de la lámpara fluorescente que sirve a efectos de iluminar la pantalla delKCP, puede reducirse la iluminación de segundo plano. La vida útil normal de una lámparafluorescente es de aprox. 10000 horas, que corresponde a un servicio contínuo de aprox.1,1 años. Por desconexión de la iluminación de segundo plano, puede elevarse teórica-mente la vida útil de la misma al doble.
Para el ajuste del salvapantallas debe conmutarse al nivel del experto, porque debenusarse las combinaciones de teclas paraWindows. Estas están bloqueadas en el nivel delusuario, de forma estándar.
Detalles acerca de las combinaciones de teclas para Windows se encuentran en elManual del usuario bajo [Instrucciones], capítulo [El KUKA Control Panel, KCP],apartado “Cambio al nivel Windows”.
1.2.1.1 Ajuste del salvapantallas
Asegúrese que la indicación “NUM” en la línea de estados esté desactivada, para poderutilizar las funciones de mando que ofrece el teclado numérico.
Funciones de mando del cursoractivadas
El salvapantallas de KUKA (KUKA--Screen--Saver) debe ser activado a través del menú“Inicio” de Windows. Para ello mantenga pulsada la tecla “CTRL” y pulse a continuación“ESC”. Como consecuencia se abre el menú “Inicio” de Windows.
+ CSE
A continuación seleccione con las teclas del cursor “"” o “#”, el menú “Configuración”.
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Con la tecla deentrada, o bien, con la tecla del cursor “!” ahora puedeUd. abrir el submenú.
Pulse ahora la tecla de entrada para abrir la ventana para el “Panel de control”.
En caso necesario, debe traerse la ventana del “Panel de control” (Control Panel), haciaadelante. Para ello mantenga pulsada la tecla “Alt”, y pulse la tecla “Tab” hasta haber en-contrado la ventana deseada. Suelte ahora ambas teclas.
Con ayuda de las teclas del cursor mueva el foco sobre el ícono “Display” (Pantalla) y pulsela tecla de entrada. Debido a ello, se abre la ventana de propiedades de la pantalla.
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Seleccione Ud. el fichero para el salvapantallas. Para ello, mantenga pulsada la tecla“CTRL” y pulse la tecla “Tab” hasta haber encontrado la opción deseada. A continuaciónsuelte ambas teclas.
Pulse repetidas veces la tecla del cursor “"” o bien “#”, hasta visualizar bajo el rango salva-pantallas la opción “Kcpsaver”.
A continuación, con la tecla “Tab” mueva el foco sobre el campo “Ajustes...” (Einstellun-gen...) y pulse nuevamente la tecla de entrada. Debido a ello, se abre la siguiente ventana:
La barra espaciadora conecta la opción “Adjust contrast” (adaptar contraste) o bien, la des-conecta. Con ayuda de “Tab” se accede a la zona “Contraste”, que puede ser modificadapor medio de las teclas del cursor “z” o “!”. Pulsando nuevamente la tecla del softkey“Tab”, el foco se desplaza seguidamente sobre el botón “OK”. La próxima acción de pulsarla tecla posibilita finalmente la interrupción de los ajustes por medio del botón “Cancelar”.
En la ventana “Propiedades de la pantalla” (Eigenschaften von Anzeige) se puede, con lasteclas “Tab”, “#” y “"” ajustar el tiempo de retardo, después del cual debe activarse el salva-pantallas. El valor puede ser ajustado entre 1...60 minutos.
Los ajustes del salvapantallas pueden ser aceptados con el botón “OK”, o desechados con“Cancelar”.
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1.2.1.2 Función
Si en el tiempo indicado no se efectúa ninguna entrada, se activa el salvapantallas, bajandola regulacióndel brillo a “0”. Si el contraste también fueajustado, se reduce tambiéna el valorimpuesto. El puntero del ratón con el salvapantallas activado, es indicado en la esquina su-perior derecha con la figura de una lámpara incandescente.
El salvapantallas se desactiva en el momento de pulsar cualquier tecla en el KCP. Estaacción de pulsar una tecla no solamente termina la acción del salvapantallas, sino quetambién efectua la correspondiente acción. Las excepciones las representan solamente lasbarras de menús y de los softkeys, las teclas del bloque numérico y las teclas del cursor.Estas solamente finalizan la acción del salvapantallas.
Las funciones de los elementos de operación “Parada de emergencia”, “Accionamientosconectados/desconectados” así como “Selector de modos de servicio” se ejecutan sinfinalizar la acción del salvapantallas.
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1.3 El menú “Configurar”
En el menú “Configurar” se han englobado una multitud de funciones con las cuales sepueden realizar ajustes en el sistema del robot.
Seleccionado este botón del menú de funciones, se abre el menú de selección siguiente:
Cada una de las opciones de menú se describen con mayor detalle en los apartadossiguientes.
Para mayor detalle acerca del tratamiento de los menús, formularios inline y ventanas deestado, consulte el capítulo [El KUKA Control Panel, KCP].
1.3.1 Entradas/Salidas
Bajo la opción “Entradas/Salidas” se ofrecen las posibilidades de ajuste para la garra y lainterfaz de “Automático Externo”.
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1.3.1.1 Garra
Tras seleccionar la opción “Garra” se abre la ventana de estado para la configuración de lagarra. De forma estándar, la cantidad de garras disponibles está preparada para 16.
Garra <Denominación>
Denominación de la garra; 24caracteres
Tipo de garra <Número>
Tipo de función de la garra
Salidas <Número>
Asignación de salidas de la unidad decontrol del robot hacia los dispositivosde actuación de la garra
Entradas <Número>
Asignación de las entradas de launidad de control del robot desde losdispositivos de sensores de la garra
Estado <Denominación>
Denominación de los estados de la garradependiendo del tipo de la misma; 11caracteres
Con el softkey “Continuar” o bien, “Prev” puede conmutarse entre las posibles 16 garras.
Para guardar los datos introducidos, pulse la tecla del softkey “Modificar”.
El softkey “Cerrar” finaliza la ventana de estado.
Informaciones adicionales al tema “Garras” se encuentran en la descripción [GripperTech H50].
1.3.1.2 Automático externo
Para la configuración de la interfaz “Automático externo” consulte por favor en el Manual deprogrammación la documentación [Configuración], capítulo [Automático externo].
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1.3.2 Driver de E/S
Con las funciones aquí ofrecidas, puede configurar y resetear las interfaces periféricas enel sistema del robot.
1.3.2.1 Reconfiguración
El fichero “IOSYS.INI” es cargado en el editor para poder trabajarlo. El fichero se encuentraen el directorio “C:\KRC\Roboter\Init\”.
Esta función se tiene a disposición recién en el nivel del experto.
Informaciones más detalladas acerca de la línea de estados se encuentran en el Manualde operación, en la documentación [Instrucciones], capítulo [Ejecutar, detener y rese-tear un programa], apartado [Seleccionar y deseleccionar programa] bajo “Línea deestado del programa”.
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1.3.2.2 Resetear driver
Pormedio deesta instruccióndelmenú, los drivers puedenser visualizados, instalados, des-instalados y modificados. Después de la llamada de “Driver de E/S” se presenta primera-mente en pantalla la siguiente ventana de estados:
El softkey “Configurar” posibilita efectuar modificaciones en la configuración de E/S. Paratal motivo, se modifica la ventana de estados, y se tienen otros softkeys a disposición.
Drivers instalados en el sistema
Las posibles acciones respecto al driverseleccionado
Rojo: el driver está en ejecución($BUS_STATE = TRUE)
Gris: el driver no se está ejecutando($BUS_STATE = FALSE)
Abrir el fichero para trabajar con él
Abrir el fichero con protección contrasobreescritura
Ejecutar el programa antesconfigurado
La ventana deestados está dividida endos zonas diferentes. En la zona superior seencuen-tra la lista de drivers, entre ellas la lista de acciones.
Con las teclas del cursor “"” o “#” puede seleccionarse el driver o la acción deseada.
Las teclas del cursor “z” o “!” sirven para cambiar entre lista del driver y lista de acción.
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Los softkeys “Newinstall” (“Nueva instal.”), “Iosys” y “Deinstall” (“Desinstalar”) estándispo-nibles recién desde el nivel del experto.
Lista de drivers
Esta función abre una nueva ventana de estados para la instalación de drivers adicionales.
Lista de drivers que todavía se pueden in-stalar. Drivers ya instalados no aparecenen la lista.
“Install” instala el driver seleccionado.
“Atrás” salta nuevamente a la ventana principal de la configuración deE/S.
“Cerrar” finaliza la configuración del driver de E/S.
Con el softkey “Iosys” se carga el fichero IOSYS.INI en el editor para trabajarlo.
Con “Navigator” (“Navegador”) accede Ud. al navegador de la unidad decontrol del robot
El softkey “Cerrar” asegura las modificaciones y finaliza el editor.
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Todos los drivers de E/S son reconfigurados. Para ello, no debe encontrarse ningún pro-grama seleccionado. Mientras se esté ejecutando la función, las funciones no estándisponi-bles en la barra de softkeys.
Informaciones adicionales las encuentra Ud. a través del softkey “Info”, que el fichero “IO-SYS.LOG” carga en el editor, asegurado contra sobreescritura.
Con “Navigator” (“Navegador”) accede Ud. al navegador de la unidad decontrol del robot
El softkey “Cerrar” finaliza el editor.
El driver seleccionado es desinstalado y la entrada eliminada de la lista de drivers, en el mo-mento de pulsar el softkey “Uninstall” (Desinstalar).
Se efectúa un reset del driver seleccionado.
Lista de acciones
Si el foco seencuentra en la lista de acciones, no se tienen a disposición los softkeys “Unins-tall” (Desinstalar) y “Reset”. Son reemplazados por “Jump” (Cambiar) y “OK”.
El foco es posicionado en la lista de los drivers.
Se ejecuta la acción, sobre la cual se encuentra el foco. Las acciones posibles son:
-- Cargar un fichero en el editor
-- Cargar un fichero en el editor asegurado contra sobreescritura
-- Ejecutar un programa definido
Con el softkey “Cerrar” puede finalizarse la acción y cerrar la ventana de estado.
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1.3.2.3 Reconfiguración de E/S
Este punto delmenú resetea los drivers al estadoque disponíanen elmomento del arranquede la unidad de control. En este proceso se realiza una lectura de los ficheros Ini,configurándose el bus en forma correspondiente.
A continuación debe confirmarse el mensaje en la ventana de mensajes.
El softkey “Confirmar” borra el mensaje marcado
“Conf. todos” borra todos los mensajes que se dejan borrar
Sólo posible en los modos de servicio “T1”, “T2” y “AUT”.
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1.3.3 Interpretador SUBMIT
El interpretador Submit es un programa que se ejecuta en segundo plano de forma paralelaal programadel robot. Dadoque este programa seejecuta totalmente independiente del pro-grama de robot seleccionado, se puede ejecutar con el mismo tareas muy distintas demando y control. Estas pueden ser, por ejemplo, el mando y control de un circuito de refrige-ración, el control de dispositivos de seguridad y también, la integración de aparatos periféri-cos adicionales. Con ello, puede evitarse la implementación de controles PLC adicionalespara el caso de tareas simples y pequeñas, quedando éstas a cargo de la unidad de controlKRC1.
Aquí puede Ud. arrancar, detener o cancelar el interpretador Submit.
En la líneadeestados se visualiza el correspondiente estadodel interpretador Submit. Verdesignifica que el interpretador está en ejecución, mientras que rojo representa un interpreta-dor Submit detenido. Un fondo sin color indica que el interpretador Submit ha sido deselec-cionado.
Arrancar/Seleccionar
Detener
Cancelar
Sólo posible en modo de servicio T1 o T2.
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1.3.4 Teclas de estado
Seleccione las funciones con las que desea ocupar las teclas de estado disponibles (en laparte inferior izquierda del display).
Solamente los paquetes de tecnología instalados están en este menú para su selección.
El contenido de este submenú puede variar si se han instalado tecnologías adicionales.La opción seleccionada en cada caso, también queda después de un rearranque.
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1.3.5 Movimiento manual (Override)
Este punto del menú posibilita el ajuste del ancho de paso del override manual (HOV) y deloverride de programa (POV). Además, puede modificarse la posición y configuración delratón.
1.3.5.1 Pasos de override de programa (POV)
Normalmente lamodificacióndel valor del override del programa seefectúa enpasos de1%.La opción “Pasos de override de programa on/off” posibilita unamodificación directa en 100,75, 50, 30, 10, 3 y 1 por ciento del valor de velocidad programado.
Utilice para el ajuste la tecla “+/--” a la derecha junto a la función de estado para el overridede programa.
Informaciones respecto al override de programa se encuentran también en elManual deoperación en la documentación [Instrucciones], capítulo [Ejecutar, detener y resetearun programa], apartado “Ajustar la velocidad de trabajo”.
1.3.5.2 Pasos de override en manual (HOV)
También la modificación del valor del override manual se efectúa, de forma estándar, en pa-sos de 1%. La opción “Pasos de override en manual on/off” posibilita la modificación de lavelocidad de override manual en 100, 75, 50, 30, 10, 3 y también 1 por ciento.
Utilice para el ajuste la tecla “+/--” a la derecha junto a la función de estado para el overrideen manual.
Informaciones adicionales respecto al override manual se encuentran en el Manual deoperación en la documentación [Instrucciones], capítulo [Desplazamientomanual delrobot], apartado “Override manual”.
1.3.5.3 Posición del puntero
Si el robot, con ayuda del Space--Mouse, se mueve en el sistema de coordenadas del robot,el operario puede declarar a la unidad de control cual es supropia posición respecto al robot.
Informaciones más detalladas acerca de la posición del puntero se encuentran en elMa-nual de operación en la documentación [Instrucciones], capítulo [Desplazamientomanual del robot], apartado “Movimientos con el Space--Mouse”.
1.3.5.4 Configuración del puntero
Aquí puede Ud. declarar los grados de libertad y el eje dominante del Space--Mouse.
Informaciones más detalladas acerca de la configuración del puntero se encuentran en elManual de operación en la documentación [Instrucciones], capítulo [Desplazamientomanual del robot], apartado “Movimientos con el Space--Mouse”.
1 Configurar el sistema (continuación)
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1.3.6 Grupo de usuario
Paraaumentar la seguridaddel sistema, puedebloquear determinadas funciones del controldel robot o de su programación, para determinados grupos de usuarios. Para tal motivopuede restringirse el accesoa funciones demodo tal, queéstas sólopuedanalcanzarseden-tro de determinados “Niveles del usuario”. El acceso es protegido por medio de una clave deacceso.El software de la unidad de control KR C diferencia, de forma estándar, entre el usuario yel experto. El usuario no necesita conocimientos de sintaxis de programación, ya queconfecciona programas guiados pormenú. Al rearrancar el sistema se selecciona, en formaestándar, automáticamente el nivel del usuario.Si las funciones del nivel del usuario no son suficientes, puede cambiarsealnivel delexperto.El experto puede entonces programar, a través del teclado ASCII, en el lenguaje de progra-mación de robots KRL (KUKA Robot Language), así como editar archivos del sistema o deinicialización (sistemas de bus). KRL es un lenguaje de programación superior, similar alidioma PASCAL y con ello también indicado para la programación de tareas complejas.El acceso al nivel del experto está protegido por una palabra clave de acceso. Para cambiaral nivel del experto, abra a través de la tecla de menú “Configurar” un menú de selecciónen el que se encuentra la opción “Grupo de usuario”.
Seleccione Ud. la opción “Grupo de usuario”.
Se abre la siguiente ventana de estados:
Después del arranque del sistema, Ud. seencuentra normalmente en el grupo del “Usuario”.Sólo puede acceder a “Niveles del usuario” superiores, introduciendo una clave de acceso,con dependencia del nivel.Después de pulsar una de las teclas de los softkeys ofrecidos para la selección del grupode usuarios, cambia el contenido de la ventana de estados. Ahora se le requiere dar entradaa la palabra clave para el grupo elegido, aquí el de “Experto”.
Introduzca el password para elgrupo de usuario Experto:
Clave deacceso
Configuración
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Indique la palabra clave (Password) para el grupo seleccionado (se ignora la escrituraminúscula o mayúscula), y pulse la tecla del softkey “Ok”.
Ud. puede abandonar esta función en cualquier momento. Pulse para ello, simplemente, latecla del softkey “Cerrar”. En este caso, el grupo no cambia.
Preste también atención a los avisos en la ventana de mensajes.
1 Configurar el sistema (continuación)
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1.3.7 Actual Herramienta/Base
Aquí Ud. puede definir su herramienta actual, el sistema base así como también ejes o cine-máticas externas que se han de utilizar. Las denominaciones asignadas a los distintos nú-meros pueden ser modificadas con ayuda de la definición de la herramienta.
Seleccione Ud. la opción “Actual Herramienta/Base”.
Debido a ello, se abre la siguiente ventana:
Herramienta actual [0...16]
Base actual [0...16]
Cinemática actual [0...6]
Denominación de la herramienta actual
Denominación del sistema base actual
Denominación del eje externo
Con ayuda de las teclas del cursor “#” o “"” puedeUd. cambiar al próximo campo de entradao volver al anterior. Los números pueden ser indicados tecleándolos en el bloque numérico,o modificándolos con la tecla de la función de estado correspondiente que se encuentra so-bre el costado derecho del display.
Solamente puede estar activo un sistema base o un eje externo.Si en el campo de entrada se encuentra declarado el número “0”, la herramienta corres-pondiente, la base o bien, el eje externo se encuentra desactivado.
El softkey “OK” memoriza los valores impuestos. Si en uno de los campos de entrada se hasobrepasado el rango de valores, se ha indicado el número de una herramienta no definidao se ha seleccionado una base o cinemática externa tampoco definida, se emite el corres-pondiente mensaje de fallo en la ventana de mensajes.
El softkey “Interrupción” cierra la ventana de estado, sin memorizar los valores declarados.
Configuración
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1.3.8 Definición de herramienta
Con esta función puede Ud. asignar denominaciones a los tipos de herramienta, tipos debase así como también a ejes externos.
Abra Ud. el menú “Configurar” y seleccione el submenú “Definición de herramienta” y deallí, la opción correspondiente.
A continuación seabreunade las siguientes ventanas deestado para “Tipo deherramienta”,“Tipo de base” o “Tipo de base externa”. En la barra de softkeys se ofrecen tres opcionesseleccionables distintas:
Con el softkey “Editor” puede cambiarse el nombre del tipo medido. Para ello, con la tecladel cursor “#” o bien, “"” seleccione la línea deseada y pulse la tecla del softkey “Editor”.
Nombre de la herramienta
Pulsar la tecla del softkey “OK” para aceptar las modificaciones efectuadas y cerrar la ven-tana de estados.
El softkey “Interrupción” cierra la ventana de estado, sin memorizar las modificaciones.
1 Configurar el sistema (continuación)
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Tipo de herramienta
Nombre de la herramienta(24 caracteres)
Tipo de herramienta(“Herramienta”, “Pieza” y “indefinido”)
Número de herramienta [1...16]
G HerramientaHerramienta normal montada en la brida del robot
G PiezaEl robot mueve la pieza
G indefinidoNo se ha efectuado ninguna medición de tipo de herramienta
Tipo de base
Nombre del sistema base(24 caracteres)Tipo de base( “Herramienta”, “Offset” o “indefinido”)
Número del sistema base [1...16]
G HerramientaSe ha montado una herramienta externa (por ej. pinza de soldadura)
G OffsetSe ha medido un tipo de base
Configuración
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G indefinidoNo se ha efectuado ninguna medición de tipo de base
Eje externo
Nombre del eje externo o de lacinemática externa (24 caracteres)
Tipo de base externo(“Herramienta”, “Offset” o “indefinido”)
Eje externoonúmerode cinemática [1...6]
G HerramientaSe ha montado una herramienta externa
G OffsetHa sido medido un eje externo o una cinemática externa
G indefinidoNo se ha efectuado ninguna medición de tipo de base externo
1 Configurar el sistema (continuación)
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1.3.9 Opciones de conexión/desconexión
Aquí pueden definirse el arranque en frio y el tiempo de espera para la desconexión.
1.3.9.1 Arranque en frío seleccionado
Este punto del menú está disponible tanto para el experto como para el usuario. Después dehaber obligadoal sistemaaefectuar unarranqueen frio, al finalizaréste, sevisualiza elnave-gador. No se efectúa ninguna selección de programa, y la unidad de control es nuevamenteinicializada en forma completa.
La instrucción del menú “Arranque en frío seleccionado” no tiene función de autoreten-ción, es decir, para cada rearranque en frío deseado, debe activarse nuevamente.
Por el contrario, en un arranque en caliente, que la unidad de control efectúa independiente-mente después deuncorte de tensión, puede continuarse conel programade robot anterior-mente seleccionado. El estado del sistema base, tales como programa, puntero de paso,contenido de variables y salidas, es repuesto completamente. El corte de tensión pudo serprovocado, por ejemplo, por una salida de servicio de la alimentaciónde tensióno por desco-nexión del interruptor principal con el programa en marcha.
Si la unidad de control detecta después del rearranque un fallo del sistema o una modifica-ción de datos, obliga automáticamente a un arranque en frío.
Informaciones adicionales respecto al tema “Corte de tensión” seencuentranenelManualde operación en el capítulo principal [Instrucciones], capítulo [Arranque/parada de launidad de control].
1.3.9.2 Desabilitar Retraso en Desconexión
Este comando disponible en el nivel del experto ofrece al usuario la posibilidad deminimizarlos tiempos de espera definidos de forma estándar para la desconexión de la unidad decontrol.
Configuración
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1.3.10 Extras
Bajo este punto del menú se han resumido otras opciones complementarias, que se descri-ben a continuación.
1.3.10.1 Idioma
Aquí puede Ud. seleccionar el idioma de la superficie de operación.
A continuación se abre una ventana de estado, en la cual puede Ud. seleccionar el idiomadeseado.
1 Configurar el sistema (continuación)
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Idioma nacional actualmente seleccionado
Los idiomas extranjeros disponibles
Con las teclas del cursor “#” o “"” puede marcarse el idioma deseado.
La selección de los idiomas disponibles de la superficie de operación depende del idioma deWindows instalado.
Idioma de Windows instalado Posible idioma en la superficie de ope-ración (BOF)
AlemánInglésFrancésItalianoPortuguésEspañolCheco
AlemánInglésFlamencoFrancésItalianoPortuguésSuecoEspañolCheco
Chino ChinoInglés
Coreano CoreanoInglés
Ruso RusoInglés
El softkey “OK” se encarga de la selección y cierra la ventana de estados. A continuación,y después de un breve tiempo de espera, aparece en la superficie de operación el idiomanacional deseado.
El softkey “Interrupción” cierra la ventana de estados sin modificar la superficie deoperación.
Configuración
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1.3.10.2 Cambiar password
Seleccione esta opción para modificar la clave de acceso de un nivel de usuario.
Después de seleccionar la correspondiente opción, se abre una ventana de estado. Se lerequiere seleccionar,mediante softkey, el nivel de usuario en el cual deseamodificar la clavede acceso (Password).
Seleccione el grupo de usuario
En el ajuste básico del sistema sólo se le ofrece la posibilidad de grupos de “Usuario” y“Experto”.
Puede abandonar la función en todo momento sin guardar los datos introducidos. Accionesimplemente la tecla del softkey “Cerrar”.
Si ha seleccionado un grupo de usuarios, aparece una ventana de estado adicional.Introduzca aquí la clave de acceso vieja, la nueva y tambien la confirmación de la misma.
Introduzca el password viejo y elnuevo
password viejo
password nuevo
password nuevo (confirme)
Presione la tecla del softkey “Ok”. La clave se modifica.
1 Configurar el sistema (continuación)
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1.3.10.3 Editor
DEF Línea
Si esta función está activada, se visualiza la línea DEF del programa, la cual normalmenteestá invisible.
activada
desactivadaDEF Línea
DEF Línea
Recién cuando la línea DEF esté visible, pueden efectuarse declaraciones. Esta funciónesta disponible de forma estándar recién a partir del nivel del “Experto”. Se desactiva au-tomáticamente en elmomento de efectuar un rearranque o de retornar al nivel del usuario.
Configuración
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Visualización Detalles si/no (LimitedVisibility)
Esta función solo está disponible en el modo del experto, y es un medio auxiliar adicionalpara mantener el volumen de información sobre la superficie de operación lomás bajo posi-ble. De forma estándar “Visualización Detalles” está desactivada.
Si la Visualización Detalles está desactivada, se suprimen, por ejemplo, todos los textos enuna línea de FOLD que se encuentren escritos detrás del caracter “;%”. Pero estas informa-ciones son necesarias para las indicaciones en formularios inline.
desactivada1 Visualización Detalles si/no
Estando activada la función, muestra informaciones adicionales que normalmente no sonvisibles.
activada1 Visualización Detalles si/no
Esta función esta disponible de forma estándar recién a partir del nivel del “Experto”.
Recién cuando se han abierto todas las FOLDs y con “VisualizaciónDetalles si/no” desconec-tada, el programador dispone de todas las líneas existentes programadas. La representaciónsobre la superficie de operación corresponde con la representación normal de un editor detextos.
1 Configurar el sistema (continuación)
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Linebreak ON/OFF
Con ello, Ud. puede activar o desactivar a elección, el retorno de carro en la ventana de pro-gramación.
...activado
De forma estándar, el retorno de carro está activado, en donde en la ventana de programasse visualizan todas las informaciones. Si la línea es demasiado larga para la ventana de pro-gramas, se efectúa el cambio de línea en un lugar determinado.
activado
La parte de la línea por retorno de carro no tiene número de identificación de línea, y en lugarde ello, queda marcada con una flecha.
...desactivado
Si el retorno de carro se encuentra desactivado y la línea no puede ser representada de unasola vez en la ventana de programas debido a su longitud, puede Ud. desplazar el contenidode la ventana. Utilice para ello las teclas del cursor “z” o “!”.
desactivado
Configuración
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1.3.10.4 GUIA oficina si/no
Este punto del menú integra en la pantalla del KCP, los elementos de operación “Tecla deselección de ventana”, “Stop”, “Arranque del programa hacia adelante”, “Tecla deinicialización” y el “Pulsador de hombre muerto”. Esto posibilita una operación sencilla conel mouse.
Después de llamada la instrucción del menú, la “GUIA oficina” está activada. En la ventanade mensajes se emite el mensaje correspondiente.
Tecla de selección de ventana
Parada del programa
Arranque del programahacia adelante
Tecla de inicialización
Pulsador de hombre muerto
1 Configurar el sistema (continuación)
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Los símbolos tienen el siguiente significado:
Haciendo clic sobre este símbolo con la tecla izquierda del ratón puede conmutarse entreventana del programa, de estado y de mensajes.
Cuando el puntero del ratón se encuentra sobre este símbolo, con un clic sobre la tecla iz-quierda del ratón puede detenerse la ejecución del programa.
Con un clic del ratón sobre este símbolo, se activa el arranque del programa hacia adelante.
Si se hace clic sobre éste símbolo, se inicializan nuevamente los paquetes tecnológicos deKUKA, la lista de datos y todos los ficheros *.OCX.
Con ello el usuario puede simular estar apretando el pulsador de hombre muerto.
Una nueva llamada de la instrucción desactiva nuevamente la opción. Tambiénen este casose emite el correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.
Configuración
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1.3.10.5 Workspace
El control de la zona de trabajo se puede desconectar por ej., para sacar un robot de unazona de trabajo no permitida.
Informaciones adicionales respecto al tema de la zona de trabajo se encuentran en elcapítulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Control del campo de trabajo(Workspace)].
1 Configurar el sistema (continuación)
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1.3.10.6 Tecnología seleccionada
Si la opción deseada está activada, puede integrarse al sistema el software de tecnologíasadicionales. Para ello sirve el menú “Tecnología seleccionada”.
En la ventana de estados puede Ud. activar o desactivar una o varias opciones. Utilice paraello las teclas del cursor “#” o “"” y seleccione las tecnologías deseadas. Pulsar una vez latecla espaciadora activa o desactiva la correspondiente tecnología.
El softkey “Marcar” tiene lamisma función que la tecla de espacios. Con él pueden activarseo desactivarse las tecnologías deseadas.
“OK” cierra la ventana de estado y carga en el sistema las tecnologías seleccionadas.
Marcar
Configuración
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En la ventana de mensajes se visualiza el avance de la operación.
El softkey “Interrupción” cierra la ventana de estado, sin memorizar las modificaciones.
1 Configurar el sistema (continuación)
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1.3.10.7 Reinit
Reinicializar USER Tech
Datos modificados de USERTech pueden ser leídos nuevamente sin rearranque del sistema.
Informaciones adicionales se encuentran en la documentación por separado[USERTech].
Reinicialización del BOF
La superficie de operación es reinicializada sin efectuar ningún nuevo arranque del sistema. Elavance de la reinicialización es visualizado en la pantalla o bien, en la ventana de mensajes.
Configuración
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1.4 El menú “Archivo”
Con esta función es posible archivar sobre disquete determinadas declaraciones, o bien, re-stituirlas.
1.4.1 Archivo
Para ello, pulse la tecla del menú “Archivo” y seleccione el submenú “Archivo”. Aquí tieneUd. la posibilidad entre las siguientes opciones.
Informaciones adicionales respecto al tema se encuentran en el Manual de operaciónen el capítulo principal [Instrucciones], capítulo [Navegador], apartado [Menú “Ar-chivo”] bajo “Archivo”
1.4.2 Restaurar
Para ello, pulse también la tecla del menú “Archivo” y seleccione el submenú “Restaurar”.
Informaciones adicionales respecto al tema se encuentran en el Manual de operaciónen el capítulo principal [Instrucciones], capítulo [Navegador], apartado [Menú “Ar-chivo”] bajo “Restaurar”
2 Configurar el sistema, experto
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2 Configurar el sistema, experto
2.1 Resumen de variables
Parauna visualización simple de varias variables almismo tiempo, se disponede las instruc-ciones del menú “Configuración” y “EditConfigMonIni” (Procesar ConfigMon.ini).
2.1.1 Visualización
Una descripción de la visualización de variables encuentra Ud. en el Manual de opera-ción en la documentación [Operación], capítulo [Indicación].
2.1.2 Configuración
Después de la llamada de esta instrucción, se presenta en pantalla la correspondiente ven-tana de estados. Aquí pueden efectuarse agrupamientos de las distintas variables.
Conayudade las teclas del cursor puedeUd. seleccionar unelementodeungrupo yefectuarmodificaciones.
El estado indica si la variable es actualizada contínuamente (SetInfo). Por cada grupo pue-den controlarse contínuamente hasta 12 variables.
Una descripción de las variables para una identificación más fácil.
Configuración
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El nombre de la variable utilizada por el sistema.
En la edición “Variable” --> “Resumen” --> “Visualización” se indica en este lugar el valor dela variable.
Las pestañas indican, cual de los 10 grupos, como máximo, se está visualizando actualmente.
Con ayuda del bloque numérico, pueden idicarse los valores deseados para el ancho de lacolumna y la altura de la línea.
El ancho de la columna o bien, la altura de la línea, pueden ser modificados directamenteconun ratóndePCconectadoal sistema. Paraello,muevaUd. elpuntero del ratón sobre lalínea divisoria de la línea de título o columna, mantenga la tecla izquierda del ratón apre-tada y estire la línea a la posición deseada.
El grupo del usuario, a partir del cual puede visualizarse el grupo de variables o bien, modifi-carlo, es definido mediante el correspondiente menú de selección.
A partir de este grupo de usuario se permiten modificaciones
A partir de este grupo de usuario se visualiza el grupo de va-riables
Con ayuda de las teclas del cursor puede Ud. abrir el correspondiente menú de seleccióny seleccionar otro grupo de usuario.
Con el softkey “Tab +” puede seleccionarse el próximo grupo disponible.
Con la instrucción “Monitor” (Indicación) se llama al resumen de variables.
Una descripción amplia referente a la visualización de variables se encuentra en la docu-mentación [Operación] en el capítulo [Indicacion].
El softkey “Jump” (Cambio) mueve el foco en la ventana de estados al próximo campo deentrada disponible.
La opción “Insert” (Insertar) posibilita la adición de nuevos grupos o líneas. Después de pul-sar la tecla del softkey se dispone de las siguientes opciones:
Agregar grupo
Un nuevo grupo es insertado delante del actual en ese instante.
Un nuevo grupo es insertado detrás del actual en ese instante.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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Grupo del usuario, a partir del cualeste grupo de variables puede servisualizado o modificado
Denominación del grupo,indicado como pestaña(máximo 25 caracteres)
El foco es colocado sobre el elemento siguiente.
Con “OK” se asumen todas las declaraciones.
Con “Interrupción” se desechan todas las declaraciones.
Se permite un máximo de 10 grupos.
Agregar línea
Una nueva línea es insertada delante de la línea marcada con el foco
Una nueva línea es insertada debajo de la línea marcada con el foco
A continuación puede llenarse la nueva línea con los valores deseados. Mueva Ud. el focosobre el campo deseado y pulse la tecla de entrada. A continuación puede llenarse el campocorrespondiente con valores (denominaciones, variables etc.).
Con “Interrupción” no se crea ningún nuevo grupo o línea.
Se permite una cantidad máxima de 25 líneas dentro de un grupo.
La opción “Borrar” posibilita el borrado de líneas individuales o de un grupo. Después de pul-sar la tecla del softkey, se tienen a disposición las siguientes opciones:
Configuración
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La línea sobre la cual se encuentra el foco, es borrada.
El grupo actual es borrado.
Con “Interrupción” la acción es interrumpida.
Con el softkey “Cerrar” se asumen las modificaciones y se cierra la ventana de estados.
Con “Interrupción” se finaliza la acción y se cierra la ventana de estados.
2.1.3 EditConfigMon.ini
Con esta instrucción, el fichero “ConfigMon.ini” es cargado en el editor para su posterior ela-boración.
Utilice Ud. el softkey “Cerrar” para asumir las modificaciones.
Este softkey coloca el navegador en el primer plano.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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2.2 Texto largo
Este programa en línea transfiere una lista de asignación al Banco de datos de textos largosde Kuka. Así, en una nueva instalación ya no es necesario dar nuevamente entrada a lostextos largos de forma manual en cada robot.
Los textos largos son visualizados en las ventanas de estados para entradas/salidas, mar-cas, banderas, contadores y temporizadores.
Esta opción puede ser alcanzada a través de la función del menú “Inicialización” y la instruc-ción “Servicio”.
En la línea de estados se presentan en pantalla las siguientes informaciones, en relacióncon la conversión de los textos largos:
La comunicación con el banco de datos está activa.
El banco de datos es leído.
El banco de datos es escrito.
El banco de datos es borrado.
Se presentó un error.
Para conmutar entre la lista de estaciones de discos, lista de directorios y campo de en-trada de textos, sirve la tecla TAB sobre el KCP. Para ello debe estar desactivada la indica-ción “NUM”.
Inicialización
Configuración
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La función de estado “Texto largo --> Banco de datos” lee un fichero de textos y lo transfiereal banco de datos de textos largos de KUKA.
La opción “Agregar texto largo” no modifica las entradas en el banco de textoslargos de KUKA, adicionando solamente los nuevos. Con opción conmutada elbanco de datos de textos largo actual es borrado completamente.
La función de estado “Banco de datos --> Texto largo” genera un fichero de texto a partir delbanco de datos de textos largos de KUKA. Aquí puede indicarse el directorio y el nombredel fichero que se quiere guardar.
La función de estado “Texto largo (IO’s) --> Programa del usuario” actualiza los textos largosde los programas de aplicación.
La opción “Seleccionar todos los ficheros“ registra la información de textos largosen todos los programas del usuario
Con este softkey se tiene acceso al banco de datos de texto largo de KUKA y se puedenefectuar modificaciones. A continiación se dispone de las siguientes opciones:
Este softkey registra las modificaciones en el banco de textos largos de KUKA.
Las modificaciones no son memorizadas y la presentación del banco de datos escerrada.
Las informaciones son guardadas en el banco de datos de texto largo o bien, exportadasde él.
El programa en línea (online) es finalizado.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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2.3 Control
2.3.1 Ventilador exterior armario de control
Para aumentar la vida útil del ventilador exterior, así como para reducir el consumo de co-rriente y bajar el nivel de ruido, el ventilador exterior del control “KRC2” puede ser desconec-tadode formaestándar. Enel interior de la unidadde control se controlan, de formacontínua,diferentes valores de temperatura. Si uno de estos valores de temperatura es rebasado, seconecta el ventilador por un determinado tiempo.
En determinados ambientesde trabajo se generan vapores agresivos. Para evitar laentrada de estos vapores al armario de control, debe crearse una sobrepresión re-specto al medio ambiente. Para ello el ventilador exterior debe quedar en marchacontínua.
2.3.2 Ventilador del PC
Esta función controla dentro de la seccióndel ordenador enel armario de control del “KRC2”,el número de revoluciones del ventilador, respecto a dos valores.
G Si el número de revoluciones del ventilador rebasa por defecto el primer valor, se emiteun mensaje no confirmable en la ventana de mensajes.
G Si se rebasa por defecto el segundo valor, se emite también un mensaje de fallo, y elrobot es detenido.
A través de la corrección de variables puede Ud. informarse sobre el estado actual del nú-mero de revoluciones del ventilador, indicando en la línea de entrada la variable“$PC_FANSPEED”. Si el control fue desactivado, se visualiza “--1”. Si se utiliza un PC deoficina o no se tiene la tarjeta MFC2, se visualiza “--2”.
2.3.3 Salida configurable para advertencias hardware
En el caso de una advertencia hardware o una salida de servicio hardware de la “KR C2”, seactiva primeramente una determinada salida.
A ella le pertenece el control de número de revoluciones del ventilador del PC, el control delacumulador así como también el control de la temperatura de la tarjeta principal. En caso derebase por sobre o por debajo del valor prefijado, se activará la salida antes definida.
La salida a activar se declarará en el fichero “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$machi-ne.dat”.
SIGNAL $HW_WARNING $OUT[48]
Esta función está desactivada de forma estándar: “SIGNAL $HW_WARNING FALSE”
2.3.4 Control del cable del motor
Para determinados tipos de robot, es necesario tener en la unidad de control “KR C2” cablesde motores adicionales en los ejes 1 ... 3. Con una declaración en el fichero “C:\KRC\Robo-ter\KRC\R1\MaDa\$machine.dat” la función de control es activada (TRUE) o descativada(FALSE).
BOOL $CABLE2_MON=FALSE
Si la función se encuentra activada, y los cables necesarios no están conectados, se emiteun mensaje de fallo no confirmable en la ventana de mensajes.
¡Para daños en el sistema del robot debido a cables adicionales faltantes, no seasume responsabilidad alguna!
Configuración
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2.4 Entradas/salidas simuladas (Simulación IO)
Esta función permite simular determinadas entradas y salidas. Por ej., si todavía no se dis-pone de la periferia de entrada, entonces, las entradas necesarias pueden declararse como“TRUE” o “FALSE” por medio de una simulación. El mismo principio vale para las salidas.
2.4.1 Función
Para activar la simulación se dispone de la variable “$IOSIM_OPT”. Abra para ello la correc-ción de variables y modifique su valor colocándolo a “TRUE”.
Con ello se encuentra, basicamente, activada la simulación, pero deben activarse tambiénlas correspondientes entradas y salidas. Para ello se dispone de las variables “$IN-SIM_TBL[x]” y “$OUTSIM_TBL[x]”.
#NONE, #SIM_TRUE o #SIM_FALSE
$INSIM_TBL[x] o §OUTSIM_TBL[x]
A cada una de las entradas o salidas se le puede asignar uno de los siguientes estados:
G #NONE La entrada, o bien, la salida, no es simulada, quedando por lo tantosin modificar;
G #SIM_TRUE La entrada/salida es activada, pudiendo leerse en la correspon--diente indicación de las entradas y salidas digitales;
G #SIM_FALSE La entrada o salida es desactivada, pudiéndose a su vez, leer suestado en la indicación de entradas/salidas digitales.
Algunas entradas y salidas no pueden ser utilizadas por razones referidas al sistema.Están previstas con un seguro contra sobreescritura y, por lo tanto, no pueden ser modifi-cadas.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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Salida de un grupo (array)
Las variables “$IOSIM_IN[ ]” y “$IOSIM_OUT[ ]” permiten la entrada o la salida, en una líneacompleta. A cada entrada o salida se le asigna un número, cuyo significado se describe acontinuación.
$IOSIM_IN[ ] o $IOSIM_OUT[ ]
Salida de la asignación a todaslas entradas/salidas
Cada una de las entradas o salidas puede tener uno de los siguientes estados:
G 0 Sin señal (FALSE)
G 1 Señal está presente (TRUE)
G 2 Señal simulada está declarada como “FALSE” (desactivada)
G 3 Señal simulada está declarada como “TRUE” (activada)
G 4 Señal del sistema está declarada como “FALSE” (desactivada)
G 5 Señal del sistema está declarada como “TRUE” (activada)
En la ventana de estados de las entradas digitales, la asignación tiene el siguiente aspecto:
Sin señal en la entrada 1 (FALSE)Señal en la entrada 2 (TRUE)
Sin señal en la entrada 3 (FALSE)Señal en la entrada 4 (TRUE)
Sin señal en la entrada 5 (FALSE)Señal en la entrada 6 (TRUE)
EntradaEntradaEntradaEntradaEntradaEntradaEntradaEntradaEntrada
Entrada
Entrada
También las variables “$IN[ ]” y “$OUT[ ]” dan salida a las asignaciones de las entradas ysalidas en una sola línea, aún cuando no se ha indicado ningún número. Pero no se haceningunadiferencia entreE/S físicas o simuladas, sino solamente si existe presencia de señalo no.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
$IN[ ] o $OUT[ ]
Asignación de entradas / salidas
Cada una de las entradas o salidas puede tener uno de los siguientes estados:
G 0 No hay señal física (FALSE)
G 1 Presencia de señal física (TRUE)
2.4.2 Opciones
Las opciones que sedescribena continuaciónno sonnecesarias para las entradas y salidas,pero pueden prestar ayuda.
Pulsador de hombre muerto ($OUT_NODRIVE)
Para conmutar las salidas, normalmente debe mantenerse apretado uno de los pulsadoresde hombre muerto. Declarando la variable “$OUT_NODRIVE” como “TRUE” puede ob-viarse ésto.
Modo de servicio Automático Externo ($IOBLK_EXT)
Encombinación con$OUT_NODRIVE=TRUE la variable “$IOBLK_EXT” permite la activa-ciónde salidas enelmododeservicioAutomáticoExterno (#EXT), lo quenormalmente noesposible. Para ello, “$IOBLK_EXT” debe declararse con el valor “FALSE”.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
2.4.3 Variables utilizadas
Variable Rango devalores
Significado
$IOSIM_OPTTRUE
FALSE
Simulación activada
Simulación desactivada
$INSIM_TBL[x]x = 1 ... 1024
#NONE
#SIM_TRUE
#SIM_FALSE
La entrada no es simulada
La entrada es conectada
La entrada es desconectada
$OUTSIM_TBL[x]x = 1 ... 1024
#NONE
#SIM_TRUE
#SIM_FALSE
La salida no es simulada
La salida es conectada
La salida es desconectada
$IOBLK_EXT *1 TRUE
FALSE
No se activan entradas en #EXT
Las salidas pueden ser activadas
$OUT_NODRIVE
TRUE
FALSE
No es necesario apretar el pulsador de hombremuerto para conmutación de las entradas
Es necesariomantener apretadoel pulsador dehombre muerto
$IOSIM_IN[ ] Visualización de todas las entradas
$IOSIM_OUT[ ] Visualización de todas las salidas
$IN[x]
x = 1 ... 1026
$IN[ ]
TRUE
FALSE
Entrada activada
Entrada no activada
Todas las entradas
$OUT[x]
x = 1 ... 1024
$OUT[ ]
TRUE
FALSE
Salida activada
Salida no activada
Todas las salidas*1 Sólo en combinación con $OUT_NODRIVE = TRUE
Si una salida es simulada, entonces la misma no puede ser conmutada durante la simula-ción a través de la corrección de variables (“$OUT[x]”) o en la ventana de estados. Paraello, debe primeramente desconectarse la simulación para esta salida.
Configuración
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2.5 5 Home--Positions
Apartir de la versiónde software 2.3, el usuario puededefinir adicionalmente a suHome--po-sition, otros 5 Home--Positions. En total se dispone, entonces, de 6 distintas posiciones se-leccionables.
De forma análoga a la Home--Position “$H_POS” que se tenía hasta ahora, al alcanzarla, lavariable “$IN_HOME” es puesta a “TRUE”, para las posiciones “$AXIS_HOME[1]” ...“$AXIS_HOME[5]” son puestas en “TRUE” las variables “$IN_HOME1” ... “$IN_HOME5”.
Del mismomodo que para “$H_POS”, vale aquí también para las 5 Home--Positions adicio-nales, la banda de tolerancia definida por la variable “$H_POS_TOL”. Si todos los ejes seencuentran dentro de la ventana de tolerancia, la salida asignada se activa.
Los ajustes o modificaciones correspondientes sólo pueden ser efectuados en el nivel delexperto.
2.5.1 Fichero “\R1\MaDa\$machine.dat”
Detrás de las zonas resaltadas “$AXIS_HOME[x]” se indican las coordenadas de los ejes1...6, o bien, los ejes adicionales E1...E6.
&PARAM VERSION=3.4.0&REL 4DEFDAT $MACHINE PUBLIC
.
.
.E6AXIS $H_POS={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E10.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}E6AXIS $AXIS_HOME[5]$AXIS_HOME[1]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E10.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}$AXIS_HOME[2]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E10.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}$AXIS_HOME[3]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E10.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}$AXIS_HOME[4]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E10.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}$AXIS_HOME[5]={A1 0.0,A2 -90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E10.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
.
.
.
Este fichero se encuentra de forma estándar en el directorio “C:\KRC\Robo-ter\KRC\R1\ MaDa\”.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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2.5.2 Fichero “\Steu\MaDa\$machine.dat”
En el fichero “$machine.dat” a cada variable “$IN_HOME1” ... “$IN_HOME5” se le asignauna determinada salida.
&PARAM VERSION=3.4.0DEFDAT $MACHINE PUBLIC
.
.
.SIGNAL $IN_HOME $OUT[1000] ;ROB IN HOMEPOSITION
.
.
.SIGNAL $IN_HOME1 $OUT[977]SIGNAL $IN_HOME2 $OUT[978]SIGNAL $IN_HOME3 $OUT[979]SIGNAL $IN_HOME4 $OUT[980]SIGNAL $IN_HOME5 $OUT[981]
.
.
.ENDDAT
Este fichero se encuentra, de forma estándar, en el directorio “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa”.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
2.6 Control del campo de trabajo (Workspace)
El sistema permite el control automático de hasta ocho campos de trabajos cúbicos o espe-cíficos del eje. Estos campos de trabajo también pueden solaparse, para formar formascomplejas. Si un de estos campos de trabajo son lesionados, la unidad de control activa unasalida ya antes asignada. La señal de salida así puesta a disposición, puede ser procesadapor el programa KRL o por un ordenador de orden superior externo. También puede dete-nerse el robot y emitirse un mensaje de fallo.
¡De acuerdo con la velocidad del robot, su carrera de frenado puede variar, pudiendo el robotpenetrarmás aúnenel campoo también salir de él! ¡Debidoaello, presteatencióndeconside-rar el correspondiente espacio entre campos de trabajo permitidos o no permitidos!
2.6.1 Control del campo de trabajo en cartesianas
Aquí pueden definirse campos de trabajo con formas de paralelepípedo. De acuerdo con lacorrespondiente definición, el TCP del robot no debe penetrar en esos campos, o bien, noabandonarlos.
2.6.1.1 WorkspaceConfig
La definición de campos de trabajo cúbicos se efectúa a través de varias ventanas de esta-dos enel nivel del experto. Para ello, llame la instruccióndelmenú “Configurar” --> Extras” -->“Workspace” --> “WorkspaceConfig”.
En la correspondiente ventana de estado, indique los parámetros necesarios.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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En la ventana de estados “Signal” (Señal) puede Ud. definir una salida para cada campo detrabajo. En caso de lesión de ese campo de trabajo, se activa esa salida predefinida.
En los correspondientes campos de entrada seindican las salidas a activar.Si al lesionar un campo de trabajo no debe seractivada una salida, la correspondiente señaldebe ser declarada como “FALSE”.
El lado izquierdo de la ventana está previstopara el control cartesiano, y el lado derechopara el control específico del eje.
Las convenciones de señales enKRL, quedefinen cadaunade las salidas, estándetermina-das en los datos de máquina:
.
.SIGNAL $WORKSTATE1 $OUT[984]SIGNAL $WORKSTATE2 $OUT[985]SIGNAL $WORKSTATE3 $OUT[986]SIGNAL $WORKSTATE4 $OUT[987]SIGNAL $WORKSTATE5 FALSESIGNAL $WORKSTATE6 FALSESIGNAL $WORKSTATE7 FALSESIGNAL $WORKSTATE8 FALSE
.
.
Si la señal correspondiente aun campode trabajo fue colocadaen “FALSE”, puedeconsul-tarse con la componente “$WORKSPACE[n].STATE” si ese campo de trabajo fue lesio-nado o no.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
A través del softkey “Cartesiano” accede Ud. a la ventana de estados para la definición decampos de trabajo cúbicos.
Número de campo de trabajo ydenominación
Frame, que indica el origen y la orientacióndel campo de trabajo respecto al sistemade coordenadas universales
Medidas del campo de trabajo respecto delorígen definido por {X, Y, Z, A, B, C}
Modo de funcionamiento del control delcampo de trabajo
La correspondiente variable en KRL “$WORKSPACE[n]” está formada del siguiente modo:
$WORKSPACE[n]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100,Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #OUT-SIDE_STOP, STATE FALSE}
El significado de los componentes de la estructura $WORKSPACE:
X, Y, Z: Origen del campo de tabajo referido al sistema decoordenadas universales
A, B, C: Orientación de la zona de trabajo respecto al sistema decoordenadas universales
X1, Y1, Z1: Determina αx1, αy1, αz1 respecto al punto X, Y, Z, A B, Csujetando el rectángulo
X2, Y2, Z2: Determina αx2, αy2, αz2 referido al orígten X, Y, Z, A, B, C yamplía o disminuye el paralelepípedo
Posibilidades de ajuste para “MODE”:
#OFF El control de la zona de trabajo respectiva es desconectada.
#INSIDE Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP)#OFFdel útil / pieza se encuentra dentro de la zona de trabajo.
#OUTSIDE Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP)del útil / pieza se encuentra fuera de la zona de trabajo.
#INSIDE_STOP Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP)del útil / pieza o bien, raíz de la muñeca se encuentra situadodentro de la zona de trabajo. Además se produce la detencióndel robot, emitiéndose el mensaje de fallo 114 “Vigilancia dezona de trabajo nº n afectada”.
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#OUTSIDE_STOP Se activa la salida prefijada cuando el punto de referencia (TCP)del útil / pieza se encuentra situado fuera de la zona detrabajo. Además se produce la detención del robot, emitiéndoseel mensaje de fallo 114 “Vigilancia de zona de trabajo nº nafectada”.
Estados posibles para “STATE”:
TRUE *1 El campo de trabajo es lesionado
FALSE *1 El campo de tabajo no es lesionado
*1 El valor sólo es visualizado y no puede ser modificado
Si en modo INSIDE_STOP o OUTSIDE_STOP se produce la lesión de una zona detrabajo, el robot se podrá desplazar nuevamente cuando se desactive el control de la zonade trabajo.
Variables a utilizar con Varkor o en programas KRL
Variable Significado Rango de valores
$WORKSPACE[n]n = 1 ... 8
Definición del campo de trabajocartesiano correspondiente
$WORKSPACE[n].MODEn = 1 ... 8
Definir el tipo de control para uncampo de trabajo definido
#OFF#INSIDE#OUTSIDE#INSIDE_STOP#OUTSIDE_STOP
$WORKSPACE[n].STATEn = 1 ... 8
Variable legible, que indica, sise ha lesionado un campo detrabajo (TRUE) o no (FALSE)
TRUEFALSE
$WORKSPACE_NAMEn[]n = 1 ... 8
Denominación para un campode trabajo definido
Pueden utilizarse ha-sta 24 caracteres
$WBOXDISABLE Activar el puenteado del controldel campo de trabajo (TRUE) odesactivarlo (FALSE)
TRUEFALSE
Una modificación de la variable “$WORKSPACE” ocasiona un stop de la ejecución enavance.
Más información acerca de cómo podermodificar el valor de variables del sistema duranteel funcionamiento de la unidad de control la encontrará en elManual de operación, en elcapítulo [Indicaciones], apartado “Variable”.
Si “$TOOL” no es válido y está activo comomínimouna zonade trabajo, aparece elmensajede fallo 112:
“$TOOL no válido: Vigilancia de zona no posible”
en la ventana de mensajes.
Las salidas que habían sido activadas son desactivadas y borrados los posibles mensajesexistentes.
Configuración
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¡Datos “$TOOL” defectuosos pueden producir situaciones imprevisibles!
Por medio del softkey “Espec. ejes” se accede a la ventana de estados para la definición decampos de trabajo específicos del eje.
Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.6.2.
Las modificaciones son aceptadas con el softkey “Modificar”.
Las zonas de trabajo pueden ir definidas en ficheros *.SRC, o bien, ser activadas ydesactivadas. Los valores allí indicados son registrados automáticamente en el fichero“$CUSTOM.DAT” y estarán disponibles en el próximo arranque de la unidad de control.También a través de la corrección de variables se pueden modificar los ajustes de laszonas de trabajo.
El softkey “Cerrar” finaliza el menú de configuración. Todas las modificaciones que no hansido memorizadas con “Modificar”, se pierden.
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2.6.1.2 Desconexión del control de la zona de trabajo
Desconexión a través de menú
La desconexón del control de la zona de trabajo es posible a través de la función del menú“Configurar” --> “Extras” --> “Workspace” --> “Puentear vigilancia de zona de trabajo”.
Esta función posibilita salir el robot de nuevo de la zona de trabajo lesionado.
Sólo se puede efectuar en el modo de servicio TEST (T1).
Si se ha lesionado una zona de trabajo aparece el aviso de anomalía 114:
“Vigilancia de zona de trabajo nº n afectada”.
Si se desactiva el control de la zonade trabajo, se reemplazaestemensaje por elmensajedeestado 115:
“Ninguna limitación para ir a zona nº n”.
Después de abandonar la zona de trabajo lesionada se borra este mensaje.
Desactivar el control a través de Varkor o el programa KRL
Modifique Ud. el valor de la componente “MODE” del campo de trabajo afectado, por ej.
“$WORKSPACE[1].MODE” en “#OFF”.
El control del campo de trabajo afectado queda desactivado hasta tanto la componentehaya sido puesta nuevamente a un valor desigual a “#OFF”.
Configuración
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2.6.1.3 Ejemplos
Se desea vigilar una zona de trabajo cúbica con una longitud de canto de 200mm. Su puntocentral deberá estar comprendido en X=500mm, Y=500mm y Z=1000mm. Los ángulos A,B y C poseen el valor “0”.
Z[mm]
$WORLD
500
500
X[mm]
Y[mm]
U200
1000
500
El orígen del campo de trabajo (Frame “U”) referente al sistemade coordenadas universalesse define en la asignación de variables, del siguiente modo:
$WORKSPACE[n]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100,Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #INSIDE,STATE FALSE}
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La posición y orientación del campo de trabajo está definido por el Frame “U”. Su tamañoqueda definido por medio de dos puntos enfrentados referidos al origen “U”.
X1 = 100mmY1 = 100mmZ1 = 100mm
X2 = --100mmY2 = --100mmZ2 = --100mm
200
P1
Z1
Y1X1
U
P2
Z2
Y2
X2U
Z
Y
X$WORLD
Los puntos “P1” y “P2” se encuentran nuevamente en la línea de parámetros en el siguientelugar:
$WORKSPACE[1]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100,Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #INSIDE,STATE FALSE}
La longitud de los cantos del paralelepípedo se calculan de las cantidades de jX1--X2j,jY1--Y2j y jZ1--Z2j.
La salida asignada debe ser activada en el momento en que el punto de referencia de laherramienta ode la pieza seencuentre dentro del campode trabajo. Para ello sirve la anteúltimaentrada en la ventana de estados, o bien, de la instrucción KRL.
$WORKSPACE[n]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100,Y1 100, Z1 100, X2 -100, Y2 -100, Z2 -100, MODE #INSIDE,STATE FALSE}
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
X
Y
Z
$WORLD
Si el punto “P2” se encuentra sobre el orígen del campo de trabajo, sólo se necesitandeter-minar las coordenadas del punto “P1”.
P2 U
P1
X1 = 200mmY1 = 200mmZ1 = 200mm
Z1
Y1
X1
Si el punto de referencia de la herramienta o de la pieza se encuentra fuera del campo detrabajo, debe activarse la entrada asignada. Al mismo tiempo, el robot debe detenerse yemitir un mensaje de fallo.
La instrucción correspondiente tiene la siguiente forma:
$WORKSPACE[2]={X 400, Y 400, Z 900, A 0, B 0, C 0, X1 200, Y1200, Z1 200, X2 0, Y2 0, Z2 0, MODE #OUTSIDE_STOP, STATEFALSE}
Aquí se trata del mismo campo de trabajo que en el ejemplo anterior. También la posiciónasí como la orientación son idénticas, pero el punto de orígen se encuentra en una de lasesquinas del paralelepípedo.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Si uno de los pares de puntos de coordenadas “X1” y “X2”, “Y1” e “Y2” o “Z1” y “Z2” tienenel mismo signo, el orígen “U” se encuentra fuera del campo de trabajo.
P1
Z1
Z2
P2
Y2
Y1
X1
U
X2
X2 = --100mmY2 = 60mmZ2 = 20mm
X1 = 100mmY1 = 260mmZ1 = 220mmX
Y
Z
$WORLD
Aquí se quiere activar la salida asignada, cuando el punto de referencia de la herramientao de la pieza se encuentra fuera del campo de trabajo. El robot mismo no es detenido.
La instrucción correspondiente tiene la siguiente forma:
$WORKSPACE[3]={X 500, Y 500, Z 2000, A 0, B 0, C 0, X1 100,Y1 260, Z1 220, X2 -100, Y2 60, Z2 20, MODE #OUTSIDE, STATEFALSE}
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
En este ejemplo, el campo de trabajo tiene lasmedidas x=300mm, y=250mm yz=450mm.Respecto al sistema de coordenadas universales se encuentra girado sobre el eje Y en30 grados. El orígen “U” no se encuentra en el centro del paralelepípedo.
X1 = 250mmY1 = 150mmZ1 = 200mm
X2 = --50mmY2 = --100mmZ2 = --250mm
X2
Z2
Y2X1
Z1
Y1
P2
P1
X
Y
Z
$WORLD
U
La salida asignada debe ser nuevamente activada cuando el punto de referencia de la herr-amienta o de la pieza, se encuentre dentro del campo de trabajo. Al mismo tiempo, el robotdebe detenerse y emitir un mensaje de fallo.
La instrucción correspondiente tiene la siguiente forma:
WORKSPACE[4] = {X 500, Y 500, Z 2000, A 0, B 30, C 0, X1 250,Y1 150, Z1 200, X2 -50, Y2 -100, Z2 -250, MODE #INSIDE_STOP,STATE FALSE}
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
2.6.2 Control del campo de trabajo en específicas del eje
Las zonas definidas por los límites de carrrera software pueden restringirse aúnmás porme-dio de esta función, para una mayor protección del robot o de la herramienta, o bien, de lapieza. Aquí, la zonapermitida deuneje es directamente dependiente de la posiciónactual delos demás ejes.
En dependencia de la definición, al abandonar o lesionar un campo de trabajo se activa unasalida antes definida. De forma alternativa, también puede causar la detención del robot,emitiéndose además un mensaje de fallos en la ventana de mensajes.
Si se está en presencia de una lesión del campo de trabajo en el modomanual, se efectúauna parada por rampa, caso contrario se tiene un stop de parada de emergencia.
2.6.2.1 Modo de funcionamiento
Para determinadas aplicaciones tiene sentido restringir aun más el campo de trabajo, paraevitar eventuales daños a aparatos o a la periferia. Esto se cumple esencialmente en lossiguientes tipos de robot:
Robot de montaje contra pared Robot de consola
Robot de paletizado
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Si, por ejemplo, en la zona de trabajo de robot se encuentran tuberías de alimentación, utila-jes u otros aparatos, éstos pueden ser dañados sin el correspondiente control del campode trabajo.
La zona de acción máxima posible de un robot está delimitada por los límites de carrerasoftware, cuyos valores dependen del tipo de robot utilizado. El modelo utilizado en elejemplo, el eje 1 puede desplazarse un máximo de �160 grados.
--160 +160
Conel control del campode trabajo específico del eje sepuede, por ejemplo, restringir distin-tamente el eje 1, dependiendo de las posiciones del eje 2.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Eje 1Eje 2
Si el eje 2 seencuentra en la zona rayada, el eje 1no debeabandonar supropia zona rayada.
Para cada eje a controlar, deben declararse los valores máximos y mínimos necesarios.
Determinadas máquinas son suministradas por parte de KUKA con valores fijos para elcontrol del campo de trabajo específico del eje. Estos valores no deben ser modifica-dos, caso contrario, puede dañarse el sistema del robot.En la entradade valores, considere Ud. también útiles o piezas eventualmente existentes,para evitar posibles daños.
Configuración
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2.6.2.2 WorkspaceConfig
La definición de campos de trabajo se efectúa a través de varias ventanas de estados en elnivel del experto. Para ello, llame la instrucción del menú “Configurar” --> Extras” --> “Work-space” --> “WorkspaceConfig”.
En la correspondiente ventana de estado, indique los parámetros necesarios.
En la ventana de estados “Signal” (Señal) puede Ud. definir una salida para cada campo detrabajo. En caso de lesión de ese campo de trabajo, se activa esa salida predefinida.
En los correspondientes campos de entrada seindican las salidas a activar.Si al lesionar un campo de trabajo no debe seractivada una salida, la correspondiente señaldebe ser declarada como “FALSE”.
El lado izquierdo de la ventana está previstopara el control cartesiano, y el lado derechopara el control específico del eje.
La convención de señales en KRL, que define cada una de las salidas, están determinadasen los datos de máquina:
.
.SIGNAL $WORKSTATE1 $OUT[984]SIGNAL $WORKSTATE2 $OUT[985]SIGNAL $WORKSTATE3 $OUT[986]
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
SIGNAL $WORKSTATE4 $OUT[987]SIGNAL $WORKSTATE5 FALSESIGNAL $WORKSTATE6 FALSESIGNAL $WORKSTATE7 FALSESIGNAL $WORKSTATE8 FALSE
.
.
Si la señal correspondiente aun campode trabajo fue colocadaen “FALSE”, puedeconsul-tarse con la componente “$WORKSPACE[n].STATE” si ese campo de trabajo fue lesio-nado o no.
A través del softkey “Cartesiano” accede Ud. a la ventana de estados para la definición decampos de trabajo cúbicos.
Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.6.1.
Por medio del softkey “Espec. ejes” se accede a la ventana de estados para la definición decampos de trabajo específicos del eje.
Número del campo de trabajo es-peifico del eje y su denominación
Especificaciones de los límites su-perior e inferior para cada ángulode eje, válido para ejes estándar yadicionales
Modo de funcionamiento delcontrol del campo de trabajo
Si en un campoMin/Max de uneje seha indicadoel valor estándar “0.00”, este eje no sehade controlar, independientemente del ajuste de Mode realizado. Esto vale tanto para losejes estándar (A1...A6) así como también para los ejes adicionales (E1...E6).
La variable en KRL “$WORKSPACE[n]” está formada del siguiente modo:
$AXWORKSPACE[1]={A1_N -90.0,A1_P 90.0, A2_N -25.0,A2_P 3.0,A3_N0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP,STATE FALSE}
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
El significado de los componentes de la estructura “$AXWORKSPACE[n]”:
A1_N ... A6_N Los valores mínimos para ejes estándar individuales
A1_P ... A6_P Los valores máximos para ejes estándar individuales
E1_N ... E6_N Los valores mínimos de los ejes adicionales configurados
E1_P ... E6_P Los valores máximos de los ejes adicionales configurados
Posibilidades de ajuste para “MODE”:
#OFF El control de la zona de trabajo respectiva es desconectada.
#INSIDE La salida indicada es activada, cuando todos los ejes seencuentran dentro de su campo de trabajo definido.
#OUTSIDE La salida indicada es activada, cuando todos los ejes seencuentra fuera de su campo de trabajo definido.
#INSIDE_STOP La salida indicada es activada cuando todos los ejes seencuentran dentro de su campo de trabajo definido. Además,el robot es detenido y se emite un mensaje de fallo.
#OUTSIDE_STOP La salida indicada es activada cuando todos los ejes seencuentran fuera de su campo de trabajo definido. Además, elrobot es detenido y se emite un mensaje de fallo.
Estados posibles para “STATE”:
TRUE *1 El campo de trabajo es lesionado
FALSE *1 El campo de tabajo no es lesionado
*1 El valor sólo es visualizado y no puede ser modificado
Si en modo INSIDE_STOP o OUTSIDE_STOP se produce la lesión de una zona detrabajo, el robot se podrá desplazar nuevamente cuando se desactive el control de la zonade trabajo.
Variables a utilizar con Varkor o en programas KRL
Variable Significado Rango de valores
$AXWORKSPACE[n]n = 1 ... 8
Definición del correspondientecampo de trabajo en específi-cas del eje
$AXWORKSPACE[n].MODEn = 1 ... 8
Definir el tipo de control para uncampo de trabajo definido
#OFF#INSIDE#OUTSIDE#INSIDE_STOP#OUTSIDE_STOP
$AXWORKSPACE[n].STATEn = 1 ... 8
Variable legible, que indica, sise ha lesionado un campo detrabajo (TRUE) o no (FALSE)
TRUEFALSE
$AXWORKSPACE_NAMEn[]n = 1 ... 8
Denominación para un campode trabajo definido
Pueden utilizarse ha-sta 24 caracteres
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
$WBOXDISABLE Activar el puenteado del controldel campo de trabajo (TRUE) odesactivarlo (FALSE)
TRUEFALSE
Una modificación de la variable “$AXWORKSPACE” ocasiona un stop de la ejecución enavance.
Más información acerca de cómo podermodificar el valor de variables del sistema duranteel funcionamiento de la unidad de control la encontrará en elManual de operación, en elcapítulo [Indicaciones], apartado “Variable”.
Las modificaciones son aceptadas con el softkey “Modificar”.
Las zonas de trabajo pueden ir definidas en ficheros *.SRC, o bien, ser activadas ydesactivadas. Los valores allí indicados son registrados automáticamente en el fichero“$MACHINE.DAT” y estarán disponibles en el próximo arranque de la unidad de control.También a través de la corrección de variables se pueden modificar los ajustes de laszonas de trabajo.
El softkey “Cerrar” finaliza la función. Todas las modificaciones que no han sido memoriza-das con “Modificar”, se pierden.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
2.6.2.3 Desconexión del control de la zona de trabajo
La desconexón del control de la zona de trabajo es posible a través de la función del menú“Configurar” --> “Extras” --> “Workspace” --> “Puentear vigilancia de zona de trabajo”.
Esta función posibilita salir el robot de nuevo de la zona de trabajo lesionado.
Sólo se puede efectuar en el modo de servicio TEST (T1).
Si se ha lesionado una zona de trabajo aparece el mensaje de estado:
“Vigilancia de zona de trabajo nº n afectada”.
Si se desactiva el control de la zonade trabajo, se reemplazaestemensaje por elmensajedeestado:
“Ninguna limitación para ir a zona nº n”.
Después de abandonar la zona de trabajo lesionada se borra este mensaje.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
2.6.2.4 Ejemplo
Eneste ejemplo sedefine un campo de trabajo, dentro del cual el robot puedemoverse. Estazona debe tener el siguiente aspecto:
Para tal fin deben definirse varios campos de trabajo específicos del eje. En el ejemplo senecesitan para ello en total 4 zonas, las cuales no deben ser lesionadas por el robot.
Por encima y por debajo de las zonas rayadas son válidas los ajustes de los límites decarrera software.
Si se debe declarar una zona que está compuesta de varios campos de trabajo, tiene ma-yor sentido definir las zonas no permitidas, para poder bloquearlas con el MODE “#INSI-DESTOP”. De otro modo se disparará el control en el momento de abandonar uno de loscampos de trabajo definidos.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Campo de trabajo 1 + 2
El eje 1 de un robot de consola debe ser restringido, en elmomento queel eje 2 seencuentreen la zona de +20 y +35 grados.
Eje 2
+35
+20
Eje 1
--45 +45
Paraello sedefine para el primer eje, en total, 2 zonas, en las cuales el robot no le está permi-tido entrar.
+45--45
+160--160
En esta zona el robot no debeentrar, mientras que el eje 2 seencuentre en una zona entre 20y 35 grados
Campo de trabajonro. 1
Campo de trabajonro. 2
Las declaraciones necesarias para ello en las ventanas de estado tienen la siguiente forma:
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Señal
La salida correspondiente es activada deacuerdo con el MODE seleccionado.
Las salidas asignadas a los campos de trabajo están declaradas en el fichero“KRC\Steu\Mada\$Machine.dat” y son configuradas normalmente a través de la superficiede operación.
.SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969]SIGNAL $AXWORKSTATE2 $OUT[970]SIGNAL $AXWORKSTATE3 FALSESIGNAL $AXWORKSTATE4 FALSESIGNAL $AXWORKSTATE5 FALSESIGNAL $AXWORKSTATE6 FALSESIGNAL $AXWORKSTATE7 FALSESIGNAL $AXWORKSTATE8 FALSE.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Específico del eje
El primer campo de trabajo es definido del siguiente modo:
Campo de trabajo específico deleje nro. 1 con la denominación“AXWORKSPACE_DOWN 1”
Indicaciones sobre los ángulospara los ejes 1 y 2, los demás ejesno son controlados
El robot es detenido y la salida an-tes definida es activada en el in-stante que el eje 1 y el eje 2 se en-cuentran al mismo tiempo en elcampo de trabajo definido.
El segundo campo de trabajo:
Campo de trabajo específico deleje 2 con la denominación“AXWORKSPACE_DOWN 2”
Indicaciones sobre los ángulospara los ejes 1 y 2, los demás ejesno son controlados
El robot es detenido y la salida an-tes definida es activada en el in-stante que el eje 1 y el eje 2 se en-cuentran al mismo tiempo en elcampo de trabajo definido.
Las correspondientes instrucciones en KRL se escriben del siguiente modo:
Denominación de los campos de trabajo:
$AXWORKSPACE_NAME1[]=”AXWORKSPACE_DOWN 1”$AXWORKSPACE_NAME2[]=”AXWORKSPACE_DOWN 2”
Ejes a controlar:
$AXWORKSPACE[1]={A1_N -160.0,A1_P -45.0, A2_N 20.0,A2_P 35.0,A3_N0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP,STATE FALSE}
$AXWORKSPACE[2]={A1_N 45.0,A1_P 160.0, A2_N 20.0,A2_P 35.0,A3_N0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP,STATE FALSE}
Como resultado de ello, la zona permitida para el robot, sin tener en cuenta los demás ejes,tiene aproximadamente la siguiente forma:
En el próximo paso se define otra zona en la cual se permite el movimiento del robot.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Campos de trabajo 3 + 4
El eje 1 debe restringirse unpocomenos,mientras queel eje 2 seencuentre en la zonaentre0 y +20 grados.
Eje 2
--95 +95
Eje 1
0
+20
--95 +95
También en este caso, la zona permitida para el eje 1 se parte en dos zonas distintas, bajoconsideración de los límites de carrera software, en las cuales el robot no le está permitidoentrar.
En esta zona el robot no debeentrar, mientras que el eje 2 seencuentre en una zona entre 0 y20 grados
+95--95
+160--160
Campo de trabajonro. 3
Campo de trabajonro. 4
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Las declaraciones necesarias para ello en las ventanas de estado tienen la siguiente forma:
Señal
La salida correspondiente es activada bajo con-sideración de las respectivas condiciones.
Las salidas asignadas a los campos de trabajo están declaradas en el fichero“KRC\Steu\Mada\$Machine.dat” y son configuradas normalmente a través de la superficiede operación.
.SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969]SIGNAL $AXWORKSTATE2 $OUT[970]SIGNAL $AXWORKSTATE3 $OUT[971]SIGNAL $AXWORKSTATE4 $OUT[972]SIGNAL $AXWORKSTATE5 FALSESIGNAL $AXWORKSTATE6 FALSESIGNAL $AXWORKSTATE7 FALSESIGNAL $AXWORKSTATE8 FALSE.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Específico del eje
El tercer campo de trabajo es definido del siguiente modo:
Campo de trabajo específico deleje nro. 3 con la denominación“AXWORKSPACE_DOWN 3”
Indicaciones sobre los ángulospara los ejes 1 y 2, los demás ejesno son controlados
El robot es detenido y la salida an-tes definida es activada en el in-stante que el eje 1 y el eje 2 se en-cuentran al mismo tiempo en elcampo de trabajo definido.
El cuarto campo de trabajo:
Campo de trabajo específico deleje nro. 4 con la denominación“AXWORKSPACE_DOWN 4”
Indicaciones sobre los ángulospara los ejes 1 y 2, los demás ejesno son controlados
El robot es detenido y la salida an-tes definida es activada en el in-stante que el eje 1 y el eje 2 se en-cuentran al mismo tiempo en elcampo de trabajo definido.
Las correspondientes instrucciones en KRL se escriben del siguiente modo:
Denominación de los campos de trabajo:
$AXWORKSPACE_NAME3[]=”AXWORKSPACE_DOWN 3”$AXWORKSPACE_NAME4[]=”AXWORKSPACE_DOWN 4”
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Ejes a controlar:
$AXWORKSPACE[3]={A1_N -160.0,A1_P -95.0, A2_N 0.0,A2_P 20.0,A3_N0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP,STATE FALSE}
$AXWORKSPACE[4]={A1_N 95.0,A1_P 160.0, A2_N 0.0,A2_P 20.0,A3_N0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP,STATE FALSE}
La zona de aquí resultante, tiene aprox. la siguiente forma:
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
2.7 Accionamiento de momentos (Soft Servo)
2.7.1 Generalidades
A partir de la versión de softwareRelease 2.2 pueden activarse uno o varios ejes al acciona-miento de momentos.
En el servicio normal el robot trabaja contra las fuerzas actuantes desde afuera,para poder moverse sobre la trayectoria programada.¡En caso de esfuerzos mayores, ésto puede causar daños a la pieza, a la herr-amienta o al robot!Lo mismo vale cuando el robot, dentro de la trayectoria programada, se desplazacontra la pieza o contra algún obstáculo.
En determinadas aplicaciones, por ej. en la descarga demáquinas de fundición por presión,o en trabajos con pinzas de soldadura electromotóricas, es necesario que el robot “ceda”.
Servicio demomentos significa que, o se le da a un eje unmomento definido por declaracióndel límite en la salida del regulador del número de revoluciones (límite positivo o negativo),conel cual pueda generar una resistencia antagónica (presióno tracción) o, queel eje puedaser desplazado debido a acciones de fuerzas desde el exterior (dejar desplazar la muñecadel robot o bien, el útil allí montado).
Ejes que se encuentran conmutados al servicio de momentos, no pueden ser movidos endependencia con otros ejes.Al desconectar el servicio de momentos, el eje se desplaza desde la posición actual a lapróxima posición en el programa.
2.7.1.1 Restricciones, riesgos
Técnicamente, el servicio de momentos es basicamente posible para todos los ejes del ro-bot, pero debido a restricciones de caracter técnico así como riesgos en parte debidos a losmismos, no siemprees razonable para cada eje. La siguiente tabla pretendeaclarar las posi-bilidades y restricciones.
Eje Servicio de momentos, restricciones, riesgos
1
En montaje contra el piso o contra el techo posible sin restricciones ysin mayores peligros.Caso contrario, en montaje contra la pared no es posible el servicio demomentos, porque existe el peligro de pérdida de sustentación.
2
No es posible la aplicación del servicio de momentos. Debido a los distin-tos momentos que dependen fundamentalmente de la posición del brazo delrobot, y en algunos casos de la posición del sistema de compensación de pe-sos, existe el peligro de pérdida de sustentación.
3El servicio de momentos es basicamente posible, pero debería evitarsedebido al peligro de pérdida de sustentación por los distintos momentos de-pendientes de las distintas posiciones del brazo de oscilación.
456
El servicio de momentos es básicamente posible, pero no tiene mayorsentido.Debido al bajo grado de reacción del reductor de la muñeca, se necesitanfuerzas muy elevadas.
2.7.1.2 Ejemplo servicio de momentos
Descarga de una máquina de fundición por presión
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
El robot recoge la pieza. La pieza es extraída delmolde. La carrera de des-carga es soportada por elgiro del robot alrededordel eje 1.
La pieza es recogida por elrobot y es movida fuera dela zona de trabajo de lamáquina de fundición porpresión.
G El robot recoge la pieza que todavía se encuentra dentro de uno de las secciones delmolde.
G La separación de la pieza del molde se efectúa por medio de un expulsor hidráulico.
G La carrera del expulsor no puede ser controlada por sistemas de medición debido alcorto tiempo de accionamiento, y por tanto, tampoco puede ser evaluada por la unidadde control del robot.
G Debido al servicio de momentos en el eje 1, con una disposición mecánica correspon-diente, el robot cede, de modo tal que la carrera de expulsión es soportada por un girodel robot alrededor del eje 1, evitandodañosmecánicos por exesode cargaen el robot.
Unmovimiento deexpulsióndeactuaciónoblicuaenel espacio, que implicaría la acciónenla trayectoria programada de más de un eje con servicio de momentos, no es aplicable.Pero, si el robot es dispuesto de manera tal, que la superficie de la brida de apoyo sobre elpiso se encuentre paralela al nivel del plano del movimiento de expulsión, por ejemplo porun montaje inclinado del robot, es posible aplicar el servicio de momentos en el eje 1.
Un montaje en posición inclinada del robot sólo es posible dentro de determinados límites.Ver para ello el apartado 2.7.1.Con el correspondiente ajuste de los límites positivos y negativos de la salida del regu-lador del número de revoluciones, puede alcanzarse que el robot compense el mo-mento resultante de la acción de la gravedad, incluso que tire de la pieza dejándoseempujar por el expulsor sin contrarrestar la fuerza.
2.7.2 Modo de funcionamiento
Con la variable del sistema “$CURR_RED[x,x]” puedemodificarse la limitación de la salidadel regulador del número de revoluciones. Tanto para el límite positivo como negativo existeun índice. La activación de cada eje se efectúa en el campo de bits “$TORQUE_AXIS”.
Por manipulación del límite del regulador del número de revoluciones puede definirse, si eleje es suave o aprieta con una fuerza definida.
Si el servicio de momentos es activado para un eje, para éste se desactivan los controles“Magnitud de mando”, “Detención”, “Tiempo de posicionamientio” y “Motor bloqueado”. So-lamente se controla en ese eje la velocidad actual. En el modo de servicio “Test 1” la veloci-dad no debe ser mayor que
$RED_T1 * $VEL_ACT_MA
de la velocidadmáxima del eje (dato demáquina 10% * 110% = 11%), dado que sino disparaun control y los accionamientos se detienen.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
En el modo de servicio Test 2 y automático externo puede influenciarse en el programa ellímite de control pormedio de la variable “$TORQ_VEL[]”. Sepermiten velocidades hasta unvalor del 150%.
Si el servicio de momentos es desactivado, el eje se desplaza de la posición actual a la pró-xima posición en el programa. Una declaración de la variable “$TORQUE_AXIS” genera unstop en el procesamiento en avance.
Al desactivar el programa o resetear el mismo, se desactiva automáticamente el servi-cio de momentos.Enelmovimiento enmodomanual, y durante el desplazamientomanual, el servicio demo-mentos queda desactivado, y al retornar a posición vuelve a activarse.En el retorno a posición el eje no semueve si el mismo está activado comoeje suave. Peroel sistema, internamente, se desplaza a COI, es decir, la tecla de arranque debe quedarapretada hasta haber alcanzado la coincidencia de paso COI.
2.7.3 Ejemplos de conmutación a ejes suaves
2.7.3.1 Conmutación a eje suave del eje 1
Para la conmutación a eje suave del eje 1, se limita la salida del regulador del número derevoluciones a 0%. Esto tiene como consecuencia, que se precinde del control del eje porregulador de posición y número de revoluciones, por lo que es posible mover el eje desde elexterior.
$TORQUE_AXIS = ‘B000001‘ ;conmutar el eje 1 al servicio de momentos
$CURR_RED[1,1] = 0 ;límite del momento positivo a 0$CURR_RED[1,2] = 0 ;límite del momento negativo a 0
PTP {A1 90} ;movimiento, para que abran los frenos;el eje está suave y puede ser movido
WAIT FOR $IN[17] ;espera a señal para finalizar el servicio de;momentos (por ej. expulsor)
$TORQUE_AXIS = 0 ;conmutar el eje nuevamente a duroPTP {A1 -20} ;desplazarse a la próxima posición
2.7.3.2 Conmutación a eje suave del eje 3
El eje 3puedeconmutarsea suave, limitando la salida del regulador delnúmerode revolucio-nes al momento de sustentación. Un control por regulador de posición y número de revolu-ciones solo se efectúa en el rango delmomento de sustentacióndel eje, con lo cual elmismose deja mover desde el exterior.
Elmayormomento de sustentación sealcanza cuandoel eje 3 seencuentra enposiciónhori-zontal.
¡Por carga del eje con un valormayor que el permitido, así como por un aju-ste incorrecto del límite de corriente, el brazo pierde la sustentación y cae!
PTP {A3 90} ;eje 3 horizontal
$TORQUE_AXIS = ‘B000100‘ ;conmutar el eje 3 al servicio de momentos
$CURR_RED[3,1] = ABS($CURR_ACT[3]) ;límite de momentos positivo al momento de;sustentación
$CURR_RED[3,2] = ABS($CURR_ACT[3]) ;límite de momentos negativo al momento;de sustentación
PTP {A3 0} ;movimiento vertical del eje A3;el eje está suave y se deja mover
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
WAIT FOR $IN[17] ;espera a señal para finalizar el servicio de;momentos (por ej. expulsor)
$TORQUE_AXIS = 0 ;conmutar el eje nuevamente a duroPTP {A1 -20, A3 80} ;desplazarse a la próxima posiciónEl eje 3 debe llevarse, en todos los casos, a una posición fuera de la zona de presión (en elejemplo de forma vertical), de modo contrario, el eje no puede ser desplazado hacia arriba,dado que el regulador de posición con elmomento de sustentación intentamantener la posi-ción, y si se quiere desplazar el eje, debe vencerse el peso del mismo.
Los ejes de la muñeca pueden conmutarse a suaves con momento 0% sin riesgo, pero elreductor de la muñeca tiene un grado de reacción poco adecuado para esta medida; estosejes se dejan mover sólo con mucha dificultad desde afuera.
El eje 2nodebería conmutarsenunca aeje suave, debido al sistemadecom-pensación de peso y porque en posición vertical posee el momento másbajo. ¡El peligro, que el eje pierda la sustentación y caiga, es muy grande!
2.7.4 Ejemplo de eje con un momento definido
El siguiente ejemplomuestra la aplicacióndeunapinzade soldadura de accionamiento elec-tromotórico:
En el caso de una pinza de soldadura con accionamiento electromotórico (eje adicional E1)se requiere que en la pieza se aplique unmomento definido. Para ello, el robot debe despla-zarse a una posición dentro de la pieza, en donde se ajusta la corriente resultante del mo-mento definido.
Dado que este “Eje” no puede alcanzar la posición programada, porque el electrodo de lapinza tocaantes la chapa, ésta presiona conuna fuerzadefinida sobre la pieza. Si solamentese limita el límite de corriente para el movimiento de entrada, y el segundo límite de corrientees de 100 %, el robot puede desplazarse nuevamente fuera de la pieza a plena velocidad.
PTP {E1 0} ;desplazar la pinza hasta poco antes de tocar;la chapa
$TORQUE_AXIS = ’B1000000’ ;activar el modo de servicios de momento$CURR_RED[7,1] = 20 ;declarar un momento definido
;límite positivo crea el momentoPTP {E1 -10} ;“desplazarse” unos 10 mm dentro de la pieza
;momento es creadoWAIT FOR SCHWEISSENDE ;esperar la señal “Fin de soldadura” y “dinamicamente”
;elevar nuevamente el límite positivoTRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO $CURR_RED[7,1]=100
PTP {E1 20} ;abrir la pinza de soldadura$TORQUE_AXIS = 0 ;desactivar el servicio de momentos
2.7.5 Variables para el servicio de momentos
Para el servicio de momentos se dispone de las siguientes variables:
REAL $CURR_ACT[12]
Corriente actual de los ejes 1 hasta 12 en por ciento de la corriente del amplificador$CURR_MAX * $CURR_LIM (--100% hasta +100%).
REAL $CURR_RED[12,2]
Limitación de corriente de los ejes 1 hasta 12 en por ciento de la corrientemáxima (0%hasta+100%).
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Aquí el índice 1 es el límite positivo y el índice 2 el límite negativo. Estos límites son valoresabsolutos entre 0% y 100%.
La limitación de corriente trae el posible peligro que el eje no pueda ge-nerar el momento necesario para la detención, el frenado o el desplaza-miento. ¡Debido a ello, también existe peligro para personas y máquinas!Una limitación de la corriente sólo debe ser utilizada en combinación con“$TORQUE_AXIS”.
INT $TORQUE_AXIS
Este es un campo de bits para el servicio de momentos de ejes del robot A1 hasta A6 asícomo para ejes externos E1 -- E6.
Activando un bit para el eje correspondiente, este eje conmuta al servicio de momentos. Lasfunciones de control para este eje son desconectadas.
La declaración de estas variables implica una parada del procesamiento enavance.
REAL $TORQ_VEL[12]
Límite de velocidad en por ciento de la velocidadmáxima para el control del eje en el serviciode momentos.
Cuando un eje se encuentra en el servicio de momentos, todas las fun-ciones de control se encuentran desactivadas.
Para asegurar que en el caso de un defecto o fallo de hardware pueda reconocerse la pér-dida de sustentación en el eje, se ejecuta el control de la velocidad.
Mediante la variable “$TORQ_VEL” puede ajustarse en el programa la velocidad, máximapermitida en los modos de servicio T2 y Automático.
Para el modo de servicio T1 vale la velocidad declarada en los datos de máquina. Si se so-brepasa esta velocidad, los accionamientos son desconectados y se emite el correspon-diente mensaje de fallo.
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
2.8 Control de colisiones
2.8.1 Función
En caso que el robot colisione con una pieza o quede enganchado con el útil en una pieza, elregulador del número de revoluciones y de posición reaccionará correspondientemente. Losmomentos nominales de mando de los ejes afectados aumentan automáticamente. Depen-diendo de la aplicación, el robot podrá vencer la resistencia y proseguir con losmovimientos.Pero es posible que la herramienta y también la pieza hayan sufrido daños.
Los ejes adicionales no son controlados.
El usuario tiene la posibilidadde configurar tanto los límites de losmomentos como el tiempode reacción. A través de una variable KRL se coloca una zona (llamada “tubo de control”)alrededor de cada uno de los momentos. Si el momento abandona este tubo de control,pasado el tiempo de reacción indicado en la configuración, se genera una parada del robotsobre la trayectoria y se emite el mensaje correspondiente en la ventana de mensajes.
En los casos normales el control se encuentra desactivado, pero el valor estándar del tubode control es aquí 200%. Pero es posible configurar el control en forma más sensible paradeterminados movimientos o sectores del programa.
En los casos de reset, selección de paso y deselección de programa, los valores límitesajustados son puestos al valor estándar del fichero Custom.dat.
El control o vigilancia de colisión noofrece ningunagarantía contra eventuales daños, peropuede reducir el tamaño del mismo. Decisivo para el tipo de cada daño es la velocidad demovimiento en cada caso y también los momentos generados.
También se dispone de las señales de salida $COLL_ENABLE y $COLL_ALARM bajoKRC:\STEU\MACHINE.DAT. COLL_ENABLEes activada cuandoel límite de control actual$torqmon para un eje en servicio con programa, es menor que 200%. $COLL_ALARM esactivada, cuando hasido emitido el mensaje “117momento excedido eje”. Esta salida quedaactivada mientras esté presente $STOPMESS.
2.8.2 Configurar
Para poder utilizar el control de colisión, también debe estar activada la adaptación de laaceleración. Este es el caso cuando la variable “$ADAP_ACC” posee el valor “#STEP1”. Ud.encuentra esta variable en el fichero “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT”:
:DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP1 ; ADAPTACION DE LA ACELERACION:
Para el control de colisión, deben determinarse correctamente los datos de carga. Además,los límites de los momentos deben estar adaptados a cada aplicación en particular.
El tiempo de reacción del control puede ser configurado con la variable“$TORQMON_TIME” en [ms]. Esta variable se encuentra en el fichero“C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DAT”:
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
:REAL $TORQMON_TIME=0.0 ;TIEMPO PARA CONTROL DEL MOMENTO DELMOVIMIENTO:
La magnitud del tubo de control es definida por las siguientes variables en el fichero“C:\KRC\Roboter\KRC\MaDa\$CUSTOM.DAT”:
G Valores estándar del tubo de control para el servicio con el programa en por ciento
:$TORQMON_DEF[1]=200$TORQMON_DEF[2]=200$TORQMON_DEF[3]=200$TORQMON_DEF[4]=200$TORQMON_DEF[5]=200$TORQMON_DEF[6]=200:
G Valores estándar del tubo de control para el servicio de comando en por ciento
:$TORQMON_COM_DEF[1]=200$TORQMON_COM_DEF[2]=200$TORQMON_COM_DEF[3]=200$TORQMON_COM_DEF[4]=200$TORQMON_COM_DEF[5]=200$TORQMON_COM_DEF[6]=200:
El ancho de la banda de tolerancia se obtiene del momento máximo en [Nm] multiplicadocon el porcentaje de “$TORQMON_...”.
Un control de los momentos durante el movimiento se tiene en
G el modo de servicio con el programa
-- Ejecución en avance:Dentro del programa KRL puede darse a la variable “$TORQMON[ ]” una bandade tolerancia para el momento con referencia al paso.
-- Ejecución principal:El control es activado inmediatamente, o bien, desactivado, cuando la variable sedescribe en el programa de interrupción.
G en el modo de servicio de comando
-- De forma estándar, para el control de momentos valen los valores de la variable“$TORQMON_COM_DEF[1]...[6]” del fichero “$CUSTOM.DAT”. El usuariopuede modificar en cualquier momento los límites del control por medio de lacorrección de variables, modificando los valores de “$TORQMON_COM[1]...[6]”.
A través de la variable del sistema “$TORQ_DIFF[1]...[6]” puede leerse lamáximadiferenciaen porciento del momento existente. Por ello, esta variable se presta para la optimizacióndel control de momentos:
2 Configurar el sistema, experto (continuación)
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Antes de un paso de movimiento o de un grupo de secuencias de movimientos, conayuda de la corrección de variables, coloque la variable en “0”.
Ahora ejecute el paso de movimiento y lea nuevamente la variable. El valor visualizadocorresponde al valor máximo de la diferencia del momento.Coloque ahora el tubo de entorno de control sobre el valor de “$TORQ_DIFF[ ]”adicionándole una seguridad de 5--10%.
A la variable “$TORQ_DIFF[ ]” sólo puede asignarse el valor “0”.
¡Para daños ocurridos debido a ajustes incorrectos, no se asume ninguna respon-sabilidad!
Configuración
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3 Automático externo
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3 Automático externo
3.1 Generalidades
En líneas de producción concatenadas, es necesario poder iniciar los procesos del robotdesde un puesto central.
A través de la interfaz “Automático externo”, un ordenador central puede comunicar con elcontrol del robot y activar diferentes procesos del mismo. De igualmodo, la unidad de controldel robot puede transmitir informaciones acerca de los estados de servicio y avisos de ano-malía al ordenador central.
En la KR C1 se realiza todo ello por medio del arranque automático del equipo, el programade organización específico de tecnología CELL.SRC y a través de las funciones del móduloP00.
3.2 Configurar la interfaz
Informaciones respecto a la visualización de la interfaz “Automático Externo” se encuen-tran en el capítulo [Indicación].
A las señales de la interfaz “Automático externo”, se han de asignar entradas y salidas físi-cas del control del robot. Seleccione para ello del menú “Configurar” la opción “Entradas/Sa-lidas”.
A continuación de ello, se abre la ventana de estados para las entradas de la interfaz Auto-mático Externo.
Mueva Ud. el foco (la marca azul oscuro) con las teclas del cursor “” o “” sobre el campodeseado. A continuación, con el tecladonumérico, indiqueel númerode intefaz sobre la cualse ha de colocar la señal.
Explicaciones sobre las entradas y salidas de Automático externo se encuentran en elapartado 3.6.
Configuración
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3.2.1 Entradas
Esta ventana de estados muestra las entradas de la interfaz de Automático externo.
Una descripción de la función de la correspondiente variable o de la entrada.
Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una entrada (verde).
El nombre de la variable de la entrada correspondiente.
El valor de la entrada o del número de canal.
Con el softkey “Editor” puede modificarse el valor de la entrada o del número de canal.
Con “OK” se comprueba la validez del valor modificado, y, si la entradaes válida, es aceptada
Con “Interrupcion” se desecha la modificación
El softkey “Salidas” conmuta a la ventana de estados correspondiente.
La ventana de estados se cierra con el softkey “Cerrar”.
3 Automático externo (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.2.2 Salidas
Esta ventana de estados muestra las salidas de la interfaz de Automático externo.
Una descripción de la función de la correspondiente variable o de la salida.
Como tipo se tiene una variable (amarillo) o una entrada (verde).
El nombre de la variable de la salida correspondiente.
El valor de la salida o del número de canal.
Los softkeys “Tab+” y “Tab--” permiten el cambio al próximo grupo de variables superior oinferior.
Con el softkey “Editor” puede modificarse el valor de la salida o del número de canal.
Con “OK” se comprueba la validez del valor modificado, y, si la entradaes válida, es aceptada
Con “Interrupcion” se desecha la modificación
El softkey “Entradas” conmuta a la ventana de estados correspondiente.
La ventana de estados se cierra con el softkey “Cerrar”.
Si se efectúan modificaciones en el fichero “$MACHINE.DAT”, para poder transmitir losdatos, sedeseleccionapor un corto tiempoen interpretador Submit, y finalizada lamemori-zación, es seleccionado automáticamente.
Configuración
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3.3 Arranque automático de la instalación
Si la interfaz de E/S se conmuta a activa mediante las variables del sistema $I_O_ACT convalor TRUE, la salida $_I_O_ACTCONF como señal de retorno, es puesta también enTRUE.Si se han cumplido todas las demás condiciones de arranque, puede iniciarse el programaCELL.SRC a través de una señal en la línea $EXT_START.
Naturalmente se puede iniciar el programa CELL.SRC en todo momento desde la superficiede operación.
Para el arranque automático de la instalación, se deberá asignar a las variables del sistema$PRO_I_Oenel archivo“C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DAT”el valor si-guiente:
CHAR $PRO_I_O[]=”/R1/SPS()”
Después del arranque de la unidad de control, se intenta siempre ejecutar el programa,definido en $PRO_I_O.
Para que la interfaz de E/S puedeser realmente activada, debeactivarse la entrada la cualfue asignada por la convención de señal a la variable $I_O_ACT.
3 Automático externo (continuación)
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3.4 Programa de organización específico de tecnología CELL.SRC
Instrucción para vincular los subprogramas externos definidos por el usuario ...
;EXT EXAMPLE1 ( )
;EXT EXAMPLE2 ( )
;EXT EXAMPLE3 ( )
Secuencia de inicialización ...
INIT
BAS INI
CHECK HOME
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
Inicio de bucle ...
LOOP
Llamada del módulo P00, para poder llamar el número de programa desde el ordenadorcentral externo ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
Estructura de control dependiente del número de programa recibido ...
SWITCH PGNO
Cuando el número de programa PGNO = 1 ...
CASE 1
... comunicarle al ordenador central la recepción del número de programa ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
... llamada del programa definido por el usuario EXAMPLE1
;EXAMPLE1 ( )
Cuando el número de programa PGNO = 2 ...
CASE 2
... comunicarle al ordenador central la recepción del número de programa ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
... llamada del programa definido por el usuario EXAMPLE2
;EXAMPLE2 ( )
Cuando el número de programa PGNO = 3 ...
CASE 3
... comunicarle al ordenador central la recepción del número de programa ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
... llamada del programa definido por el usuario EXAMPLE3
;EXAMPLE3 ( )
Si para el número de programa transmitido por el ordenador central no se ha localizadoninguna ramificación CASE,
DEFAULT
se produce aquí un tratamiento de error ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
Fin de la estructura de control ...
ENDSWITCH
Fin de bucle ...
ENDLOOP
Fin de programa ...
END
3 Automático externo (continuación)
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3.5 El módulo P00 (AUTOMATICO EXTERNO)
En el módulo P00 se encuentran las funciones para la transferencia de los números deprogramas a través de un ordenador principal. En estos subprogramas globales se hanenglobado las funciones INIT_EXT, EXT_PGNO, CHK_HOME y EXT_ERR .
3.5.1 La función EXT_PGNO
Esta función se hace cargo del tratamiento completo de señales para la transferencia de nú-meros de programa a través de un ordenador principal.
Se puede llamar a través de uno de los tres parámetros siguientes:
#PGNO_GET Solicitud de un número de programa
#PGNO_ACKN Comunicar la recepción de un número de programa
#PGNO_FAULT Tratamiento de error
3.5.1.1 Requerimiento de un número de programa por el ordenador principal
EXT_PGNO (#PGNO_GET)
Si el ordenador principal detecta en la línea PGNO_REQ, un requerimiento del número depro-grama, lo genera como número binario en la entrada prevista del control del robot.
Para aumentar la fiabilidad de transmisión, puede transferir además un bit de paridad,PGNO_PARITY. Si la señal permanece estable en el nivel, el ordenador principal solicita alcontrol del robot, mediante la activación de las líneas PGNO_VALID o EXT_START, tomarlectura del número de programa. A partir de allí, la función EXT_PGNO calcula del número deprograma, la paridad, y la compara con el bit de paridad creado. Si el resultado es positivo lafunción devuelve el número de programa recibido como número entero. Si no concuerda laparidad recibida con la calculada, el número de programa es puesto al valor “0”. A continua-ción se emite en la ventana de mensajes del KCP, un mensaje de fallo.
¡Debido a que en un caso de error de paridad, el número de programa se pone siempre alvalor cero, evidentemente no sepuede utilizar este valor como númerode programaválidoen el CELL.SRC!
3.5.1.2 Aviso de obtención de un número de programa válido
EXT_PGNO (#PGNO_ACKN)
Si el número de programa se ha transmitido correctamente, se intenta, en la estructura decontrol del CELL.SRC, asignar este número de programa a un programa del usuario. Si seconsigue, la función cancela el requerimiento del número de programa, en forma automá-tica. Este hecho se lo señaliza al ordenador principal mediante la activación de líneaAPPL_RUN.
En caso contrario, se llama a la función que se describe a continuación, para el tratamientode error.
Configuración
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3.5.1.3 Tratamiento de error
EXT_PGNO (#PGNO_FAULT)
Si el número de programa no se ha transmitido correctamente, es decir
(1) la comprobación de paridad no tuvo éxito
(2) la codificación BCD era errónea, o mejor dicho, la decodificación no produjo ningúnresultado válido, o bien
(3) a este número de programa no se le ha asignado un programa de usuario,
la funciónEXT_PGNO lo identifica, a través de la ventanademensajesdel KCP, comounerrorde transmisión. La líneaPGNO_REQpermaneceactiva. Deesta formase lecomunicaalorde-nador principal de que la transmisión ha sido defectuosa.
Una transmisión defectuosa puede determinarse a través del ordenador principal decontrol mediante un Timeout. Este Timeout se inicia con la activación de la líneaPGNO_VALID. Si transcurrido un tiempo prefijado (unos 200 ms aprox.), no se cancela elrequerimiento del número de programa en la línea PGNO_REQ, significa que se haproducido un error en la transmisión. El ordenador principal puede reaccionar ahora a esteerror.
3 Automático externo (continuación)
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3.5.2 La función EXT_ERR
Con esta función se puede transmitir, a través de ocho salidas prefijadas en la unidad decontrol del robot, un número de error ya predefinido, en el rango de 1 ... 255, al ordenadorprincipal. Además se conservan los últimos 64 errores aparecidos en una memoria FIFOERR_FILE para un mejor análisis.
Con el fin de poder utilizar la función EXT_ERR, el fichero p00.dat deberá editarse talcomo sigue:
&ACCESS R
&COMMENT EXTERNAL package
DEFDAT P00
BOOL PLC_ENABLE = TRUE Ponga el valor en TRUE
INT I
INT F_NO=1
INT MAXERR_C = 1 Introduzca aquí la cantidad deerrores de mando, para cuyatransmisión ha fijado Ud.parámetros
INT MAXERR_A = 1 Introduzca aquí la cantidad deerrores de aplicación para cuyatransmisión ha fijado Ud.parámetros
DECL STOPMESS MLD
SIGNAL ERR $OUT[25] TO $OUT[32] Preestablezca aquí, a través de quesalidas del control delrobot desea que el ordenador principaltome lectura del número de errorEn el ejemplo se han tomado lassalidas 25 hasta 32
BOOL FOUND
STRUC PRESET INT OUT,CHAR PKG[3],INT ERR
DECL PRESET P[255] En el rango siguiente deberá introducirlos parámetros de error:
OUT --Números de error que se han detransmitir al ordenador principal
PKG[ ] --Paquete tecnológico
ERR --Numero de error en el paquetetecnológico seleccionado
P[1]={OUT2,PKG[]“P00”,ERR10} En el rango de P[1] ... P[127]... sólo puede introducir
P[127]={OUT27,PKG[]”S00”,ERR11} errores de aplicación
P[128]={OUT12,PKG[]”CTL”,ERR1} En el rango de P[128] ... P[255]
... sólo puede introducir
P[255]={OUT25,PKG[]”CTL”,ERR10} errores de control
Configuración
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STRUC ERR_MESS CHAR P[3],INT E
DECL ERR_MESS ERR_FILE[64]
ERR_FILE[1]={P[] ”XXX”,E 0}
...
ERR_FILE[64]={P[] ”XXX”,E 0}
ENDDAT
3 Automático externo (continuación)
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3.6 Descripciones de señales
Las señales vanprotegidas contra escritura, pero puedenser leídas en todomomento obienutilizadas en programas.
3.6.1 Entradas
3.6.1.1 PGNO_TYPE
No se trata ni de una entrada ni de una señal, sino que es una variable. Con su valor puedeprefijar el formato con el que desea que el ordenador principal tome lectura del número deprograma transmitido.
PGNO_TYPE Lecturacomo..
Significado Ejemplos
1 Númerobinario
El número deprograma es transferidodel control superior como valor ent-ero codificado binario
0 0 1 0 0 1 1 1=> PGNO = 39
2 Valor BCDEl número deprograma es transferidodel control superior como valor deci-mal codificado binario
0 0 1 0 0 1 1 1
2 7=> PGNO = 27
3 “1 de n” *1El número deprograma es transferidodel control superior o de la periferiacomo valor codificado “1 de n”
0 0 0 0 0 0 0 1=> PGNO = 10 0 0 0 1 0 0 0=> PGNO = 4
*1 En este formato de transferencia, los valores de PGNO_REQ, PGNO_PARITYy de PGNO_VALID no son evaluados, y carecen, por lo tanto, de importancia.
3.6.1.2 PGNO_LENGTH
Tampoco esta se trata de una entrada o señal, sino de nuevo de una variable. Con su valorpuede prefijar el ancho del bloque de bits del número de programa transmitido por elordenador principal.
PGNO_LENGTH = 1...16
Ejemplo:
PGNO_LENGTH = 6 => el número de programa externo tiene un ancho de seis bits
Mientras que el PGNO_TYPE dispone del valor 2 (lectura del número de programa comovalor BCD), sólo se permiten anchos de grupos de bits de 4, 8, 12 y 16.
3.6.1.3 PGNO_FBIT
Entrada que representa el primer bit del número de programa.
PGNO_FBIT = 1...1024 (PGNO_LENGTH)
Ejemplo:
PGNO_FBIT = 5 => el número de programa externo comienza con $IN[5]
Configuración
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3.6.1.4 REFLECT_PROG_NR
Con esta opción se define, si el número de programa debe ser reflejado (función espejo) so-bre una zona de salida a definir. El valor de la variable puede ser modificado a través de laconfiguración de la interfaz de Automático externo.
REFLECT_PROG_NR Función
0 desactivada
1 activada
La activación se efectúa a partir de la salida definida por medio de“PGNO_FBIT_REFL”.
3.6.1.5 PGNO_PARITY
Entrada sobre la que se transmite el bit de paridad del ordenador principal.
Entrada Función
Valor negativo Paridad impar
0 Sin evaluación
Valor positivo Paridad par
Mientras que PGNO_TYPE dispone del valor 3 (lectura del número deprograma comovalor“1 de n”), NO se evalúa PGNO_PARITY.
3.6.1.6 PGNO_VALID
Entrada sobre la cual se transmite el comando de lectura del número de programa por elordenador principal.
Entrada Función
Valor negativo Se adopta el número con flanco decreciente de la señal
0 Se adopta el numero con el flanco creciente de la señal en la líneaEXT_START
Valor positivo Se adopta el número con el flanco creciente de la señal
Mientras que PGNO_TYPE dispone del valor 3 (lectura del número deprograma comovalor“1 de n”), NO se evalúa PGNO_VALID.
3.6.1.7 EXT_START
Al colocar esta señal se puede iniciar, o bien continuar, un programa con interfaz deE/S activa.
Sólo se evalúa el flanco creciente de la señal.
3 Automático externo (continuación)
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En servicio automático externo no se produce ningunamarchaCOI y por consiguiente, noexiste ninguna parada de programa en la primera posición programada. Esto rige tantopara la parada con efecto generador con abandono de la trayectoria (p. ej. debido aprotección de operador), como al salir de la trayectoria en forma manual.La primera posición a desplazarse es, en estos casos, la posición memorizada en$POS_RET antes de la interrupción. Por consiguiente, antes de que el operador pongael EXT_START deberá garantizarse de que el robot esté realmente en esta posición obien, pueda alcanzarla sin peligro.El primer paso de movimiento deberá ser un paso PTP con indicación absoluta del puntode destino. ¡A éste se desplazará con exactitud y a plena velocidad ignorándose unainstrucción programada de posicionamiento aproximado!
3.6.1.8 MOVE_ENABLE
Esta entrada es utilizada para el control de los accionamientos del robot a través delordenador principal.
Señal Función
TRUE Posibilidad de desplazamiento manual y ejecución de programa
FALSE Parada de todos los accionamientos y bloqueio de todos los comandosactivos
Si los accionamientos han sidodetenidos por el ordenador principal, apareceen la ventanade mensajes del KCP, el mensaje “LIBERACIÓN DE MOVIMIENTO GENERAL”. Elmovimiento del robot se podrá realizar solamente tras borrar este mensaje y tras laactivación de una señal de arranque externa.
Durante la puesta en servicio se configura, amenudo la variable para la liberación demovi-miento “$MOVE_ENABLE”, al valor de “$IN[1025]”. Si después se olvida configurar otraentrada, no es posible obtener ningún arranque externo.
3.6.1.9 CHCK_MOVENA
Si la variable $CHCK_MOVENA tiene el valor “FALSE”, puede obviarse MOVE_ENABLE.Los valores de las variables sólo pueden modificarse en el fichero “C:\KRC\Robo-ter\KRC\Steu\MaDa\OPTION.DAT”.
Señal Función
TRUE Control para MOVE--ENABLE está activado
FALSE Control para MOVE_ENABLE está desactivado
Para poder utilizar el control para MOVE_ENABLE, $MOVE_ENABLE debe estar confi-gurada sobre la entrada “$IN[1025]”. Caso contrario, “$CHCK_MOVENA no tiene efectoalguno.
3.6.1.10 CONF_MESS
Activando esta señal, el ordenador principal puede autoborrar los avisos de fallos originados(confirmación).
Sólo se evalúa el flanco creciente de la señal.
Naturalmente sólo se puede confirmar el aviso de fallo una vez solucionada la causa quela produjo.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.6.1.11 DRIVES_ON
Mediante un impulso de nivel high durante 20 ms, como mínimo, en esta entrada, elordenador principal puede activar los accionamientos del robot.
A partir de la versión de software 1.1.7 y la utilización de los módulos de potenciaPM6--600, estado de fabricación A, B oC yPM0--600 Pro, se evita la reconexión inmediatade los accionamientos, por motivos de protección de los relés de accionamiento K2,durante 13--18.5 segundos.La permanencia de un flanco positivo de DRIVES_ON es detectada al final del diagramadetiempo (transcurridos unos 18.5 segundos) y los accionamientos son conectados de formaretardada.
3.6.1.12 DRIVES_OFF
Mediante un impulso de nivel low durante 20 ms, como mínimo, en esta entrada, elordenador principal puede desactivar los accionamientos del robot.
3 Automático externo (continuación)
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3.6.2 Salidas
3.6.2.1 STOPMESS
Esta salida es puesta por el control del robot para indicarle al ordenador principal que se haproducido un mensaje que requiere la parada del robot.
(P. ej. PARADA--EMERGENCIA, liberación de marcha, protección del operador, velocidadnominal de mando, etc.)
3.6.2.2 PGNO_REQ
Con un cambio de señal en esta salida se requiere al ordenador principal, que transmita unnúmero de programa.
Se evalúan ambos flancos de la señal.
Mientras que PGNO_TYPE dispone del valor 3 (lectura del número deprograma comovalor“1 de n”), NO se evalúa PGNO_REQ .
3.6.2.3 PGNO_FBIT_REFL
Salida reflejada (espejo), que representa el primer bit del número de programa. Para la utili-zación de esta opción debe asignarse a la variable “REFLECT_PROG_NR” el valor “1”.
Si un programa, que ha sido seleccionado por el PLC es deseleccionado por el operario, en-tonces la sección de salida, comenzando con PGNO_FBIT_REFL, es puesta en “FALSE”.De este modo, el PLC puede evitar un nuevo rearranque manual del programa.
PGNO_FBIT_REFL también es puesto en “FALSE”, cuando el interpretador se encuentraen el programa CELL.
PGNO_FBIT_REFL = 1...1024 (PGNO_LENGTH)
El tamaño de la sección de salida depende del ancho de bits del número de programa(PGNO_LENGTH).
Ejemplo:
PGNO_FBIT_REFL = 5 => el número de programa comienza con $OUT[5]
3.6.2.4 APPL_RUN
Con la activación de esta salida, el control del robot comunica al ordenador principal que seestá procesando en este preciso momento un programa.
El valor de APPL_RUN no debe ser menor que “0”.
3.6.2.5 PERI_RDY
Con la activación de esta salida el control del robot comunica al ordenador principal que losaccionamientos del robot están activados.
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.6.2.6 ALARM_STOP
Esta salida es reseteada cuando se produce un evento de parada de emergencia.
3.6.2.7 USER_SAF
Esta salida es reseteada al abrir un contacto del conmutador de control del vallado deseguridad (en el modo de servicio AUTO), o bien al soltar un pulsador de hombre muerto(en el modo de servicio TEST).
3.6.2.8 T1, T2, AUT, EXTERN
Estas salidas son activadas al quedar seleccionado el modo de servicio correspondiente.
3.6.2.9 ON_PATH
Esta salida estará activa mientras el robot se encuentra dentro de su trayectoria progra-mada.
Después de un desplazamiento COI, se activa la salida ON_PATH. Esta salida permaneceráactiva hasta que el robot se salga de su trayectoria, se resetee el programa o se ejecute unaselección de paso. La señal ON_PATH no dispone de una ventana de tolerancia, en el mo-mento que el robot abandone la trayectoria, la señal es reseteada.
3 Automático externo (continuación)
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3.6.2.10 NEAR_POSRET
A través deunasegundaseñal,NEAR_POSRET, el ordenador principal puededeterminar si elrobot está dentro deunentorno esférico en la posiciónmemorizada$POS_RET. El radio de laesfera puede ajustarse por el usuario en el fichero $CUSTOM.DAT a través de la variable delsistema $NEARPATHTOL.
Conesta información, el ordenador principal puededecidir si el programasehadearrancaro no.La posición de retorno $POS_RET es la posición en la cual el robot ha abandonado latrayectoria.
Al cambiar al modo de servicio “Automático Externo” se controla si la variable“$NEAR_POSRET” está puesta en “TRUE”. Caso contrario, se emite el correspondientemensaje en la ventana de mensajes.
$NEAR_POSRET
TRUE
FALSE $POS_RET
$NEARPATHTOL
Deriva de la trayectoria,por ej. por stop por efecto generador
FALSE
Trayectoria
Condiciones para NEAR_POSRET:
TRUE:
ON_PATH esta activo, o bien, si ON_PATH no esta activo: será válida $POS_RET y laposición está dentro de la esfera alrededor de $POS_RET.
FALSE:
ON_PATH está reseteada y $POS_RET no es válida, o la posición está fuera de laesfera alrededor de $POS_RET.
Ajuste:
Fichero: $MACHINE.DAT
SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[XXX]
3.6.2.11 PRO_ACT
Esta salida estará activa cuando esté activo un proceso o bien la ejecución del programa enel nivel de robot está activa.
Su estado de señal es derivada de la variable de sistema $PRO_STATE1:
$PRO_STATE1=#P_ACTIVE ! $PRO_ACT=TRUE
todos los demás estados deproceso
! $PRO_ACT=FALSE
El proceso continúa activo mientras se esté procesando el programa o una interrupción. Laejecución del programa al final de programa pasará a estado inactivo cuando todas las sali-das de impulsos y dedisparo (trigger) hayan sidoprocesadas. En casodeunaparadadebidoa error, se ha de diferenciar entre las tres posibilidades siguientes:
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
G Si se han activado interrupciones pero no se han tratado en el momento de laparada debido a un error, el proceso vale como inactivo (PRO_ACT=FALSE)
G Si se han activado interrupciones y se estaban procesando en el momento de laparada debido a un error, el proceso continuará activo (PRO_ACT=TRUE), hastaque concluya de procesarse el programa de interrupciones o marche hacia unaPARADA (PRO_ACT=FALSE)
G Si se han activado interrupciones y el programa de usuario marcha a unaPARADA, el proceso se considera inactivo ($PRO_ACT=FALSE). Si después deeste instante se cumple una condición de interrupción, el proceso permaneceráactivo (PRO_ACT=TRUE), hasta que se haya procesado el programa de interrup-ción o marche hacia una PARADA (PRO_ACT=FALSE)
3.6.2.12 IN_HOME
Esta salida comunicaal ordenador principal si el robot se encuentra en suposición departida(HOME).
3.6.2.13 ERR_TO_PLC
Activando esta salida, el control del robot comunica al ordenador principal de que se haproducido un fallo de la unidad de control o de tecnológia.
La función sólo está activa si el PLC_ENABLE dispone del valor TRUE.
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.6.3 Otras variables
3.6.3.1 PGNO
En estas variables, el programa EXT_PGNO.SRC deposita el número de programa recibido(independientemente del tipo de datos parametrizados) del ordenador principal, como valornumérico entero.
El programa de organización específico de la tecnología CELL.SRC asigna, a través de es-tas variables, el número de programa al programa de usuario correspondiente.
3.6.3.2 PGNO_ERROR
¡Esta variable se utiliza para la gestión interna de errores del programa EXT_PGNO.SRC yno podrá ser utilizada o sobrescrita!
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.7 Diagramas de señales
3.7.1 Arranque automático de la instalación y servicio normal con confirmacióndel nro. de programa por PGNO_VALID
Nom
brede
Direcciónde
Arranqueautomáticode
lainstalación
enservicionormal
Condiciones:
$PRO_I_O[]=/R1/SPS()
Nro.deprogramaválido-->
PGNO_VALID
APPL_RUN
KRC
PLC
/R1/EXAMPLE
.SRCen
ejec.
/R1/CELL.SRCen
ejec.
PGNO_R
EQ
KRC
PLC
PGNO/PGNO_PARITY
PLC
KRC
PGNO_VALID
PLC
KRC
$EXT_S
TART
PLC
KRC
$PRO_A
CT
KRC
PLC
$STO
PMESS
KRC
PLC
$CONF_M
ESS
PLC
KRC
$I_O
_ACTCONF(EXT)
KRC
PLC
$PERI_RDY
KRC
PLC
$DRIVES_O
NPLC
KRC
$DRIVES_O
FF
PLC
KRC
$ALA
RM_S
TOP
KRC
PLC
$MOVE_E
NABLE
PLC
KRC
$USER_S
AF
KRC
PLC
$ON_PAT
HKRC
$IN_H
OME
KRC
PLC
laseñal
laseñal
PLC
3 Automático externo (continuación)
115 de 124
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.7.2 Arranque automático de la instalación y servicio normal con confirmacióndel nro. de programa por $EXT_START
$PRO_I_O[]=/R1/SPS()
Nro.deprogramavalido-->
$EXT_STA
RT
APPL_RUN
KRC
PLC
/R1/EXAMPLE
.SRCen
ejec.
/R1/CELL.SRCen
ejec.
PGNO_R
EQ
KRC
PLC
PGNO/PGNO_PARITY
PLC
KRC
PGNO_VALID
PLC
KRC
$EXT_S
TART
PLC
KRC
$PRO_A
CT
KRC
PLC
$STO
PMESS
KRC
PLC
$CONF_M
ESS
PLC
KRC
$I_O
_ACTCONF(EXT)
KRC
PLC
$PERI_RDY
KRC
PLC
$DRIVES_O
NPLC
KRC
$DRIVES_O
FF
PLC
KRC
$ALA
RM_S
TOP
KRC
PLC
$MOVE_E
NABLE
PLC
KRC
$USER_S
AF
KRC
PLC
$ON_PAT
HKRC
PLC
$IN_H
OME
KRC
PLC
Condiciones:
Arranqueautomáticode
lainstalación
enservicionormal
Nom
brede
laseñal
Direcciónde
laseñal
Configuración
116 de 124
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.7.3 Rearranque después de una parada por efecto generador(protección del operador y rearranque)
Nom
brede
laseñal
Direcciónde
Reacciónen
caso
deprotección
deloperador/
APPL_RUN
KRC
PLC
/R1/EXAMPLE
.SRCen
ejec.
/R1/CELL.SRCen
ejec.
PGNO_R
EQ
KRC
PLC
PGNO/PGNO_PARITY
PLC
KRC
PGNO_VALID
PLC
KRC
$EXT_S
TART
PLC
KRC
$PRO_A
CT
KRC
PLC
$STO
PMESS
KRC
PLC
$CONF_M
ESS
PLC
KRC
$I_O
_ACTCONF(EXT)
KRC
PLC
$PERI_RDY
KRC
PLC
$DRIVES_O
NPLC
KRC
$DRIVES_O
FF
PLC
KRC
$ALA
RM_S
TOP
KRC
PLC
$MOVE_E
NABLE
PLC
KRC
$USER_S
AF
KRC
PLC
$ON_PAT
HKRC
PLC
$IN_H
OME
KRC
PLC
laseñal
verA
tención5.2.1.6yrearranque
Reposicionamiento
3 Automático externo (continuación)
117 de 124
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.7.4 Rearranque con PARADA DE EMERGENCIA exacta sobre trayectoria
Nom
brede
laseñal
Direcciónde
Reacciónconparada
deem
ergenciaexacta
APPL_RUN
KRC
PLC
/R1/EXAMPLE
.SRCen
ejec.
/R1/CELL.SRCen
ejec.
PGNO_R
EQ
KRC
PLC
PGNO/PGNO_PARITY
PLC
KRC
PGNO_VALID
PLC
KRC
$EXT_S
TART
PLC
KRC
$PRO_A
CT
KRC
PLC
$STO
PMESS
KRC
PLC
$CONF_M
ESS
PLC
KRC
$I_O
_ACTCONF(EXT)
KRC
PLC
$PERI_RDY
KRC
PLC
$DRIVES_O
NPLC
KRC
$DRIVES_O
FF
PLC
KRC
$ALA
RM_S
TOP
KRC
PLC
$MOVE_E
NABLE
PLC
KRC
$USER_S
AF
KRC
PLC
Ram
pade
frenado
Retardo
ajustado
sobreA1
$ON_PAT
HKRC
PLC
$IN_H
OME
KRC
PLC
laseñal
sobretrayectoriayrearranque
Configuración
118 de 124
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.7.5 Rearranque después de permiso de movimiento
Nom
brede
laseñal
Direcciónde
Reacciónconpermisode
movimiento=FA
LSEyrearranque
APPL_RUN
KRC
PLC
/R1/EXAMPLE
.SRCen
ejec.
/R1/CELL.SRCen
ejec.
PGNO_R
EQ
KRC
PLC
PGNO/PGNO_PARITY
PLC
KRC
PGNO_VALID
PLC
KRC
$EXT_S
TART
PLC
KRC
$PRO_A
CT
KRC
PLC
$STO
PMESS
KRC
PLC
$CONF_M
ESS
PLC
KRC
$I_O
_ACTCONF(EXT)
KRC
PLC
$PERI_RDY
KRC
PLC
$DRIVES_O
NPLC
KRC
$DRIVES_O
FF
PLC
KRC
$ALA
RM_S
TOP
KRC
PLC
$MOVE_E
NABLE
PLC
KRC
$USER_S
AF
KRC
PLC
Ram
pade
frenado
$ON_PAT
HKRC
PLC
$IN_H
OME
KRC
PLC
delaseñal
3 Automático externo (continuación)
119 de 124
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.7.6 Rearranque después de parada por el usuario
Nom
brede
laseñal
Direcciónde
Reaccióndespuésde
parada
porelusuarioyrearranque
APPL_RUN
KRC
PLC
/R1/EXAMPLE
.SRCen
ejec.
/R1/CELL.SRCen
ejec.
PGNO_R
EQ
KRC
PLC
PGNO/PGNO_PARITY
KRC
PGNO_VALID
PLC
KRC
$EXT_S
TART
PLC
KRC
$PRO_A
CT
KRC
PLC
$STO
PMESS
KRC
PLC
$CONF_M
ESS
PLC
KRC
$I_O
_ACTCONF(EXT)
KRC
PLC
$PERI_RDY
KRC
PLC
$DRIVES_O
NPLC
KRC
$DRIVES_O
FF
PLC
KRC
$ALA
RM_S
TOP
KRC
PLC
$MOVE_E
NABLE
PLC
KRC
$USER_S
AF
KRC
PLC
PARADAprogramada
porelusuario
$ON_PAT
HKRC
PLC
$IN_H
OME
KRC
PLC
laseñal
PLC
Configuración
120 de 124
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.8 Otros
3.8.1 Rearranque después de un stop pasivo
Si se tiene un STOP pasivo de parte del KCP sin modificación del modo de servicio, debeconfirmarse el mensaje de error Q1370: STOP PASIVO en el KCP. A continuación puederearrancarse el programa por medio de un arranque externo.
En el stop pasivo del KCP y cambio en el modo de servicio, debe volverse a posiciónen modo manual.
3.8.2 Ejecución del programa paso a paso
Normalmente, en el modo de servicio “Automático Externo” sólo está permitido el modo deejecución “#GO”. Para casos especiales se dispone del modo “#MSTEP” para la ejecuciónpaso a paso del programa.
Para ello, en el fichero “C:\KRC\Roboter\Init\Progress.ini” debe modificarse la siguiente lí-nea:
[FEATURES]..
MSTEP_IN_EXT = TRUE..
Ya en el próximo arranque del sistema, está opción está a disposición. Para conmutar elmodo de ejecución del programa, pulse simplemente la tecla de la función de estado corres-pondiente.
3.8.3 Velocidad para retornar a la trayectoria programada
Si el robot abandonó la trayectoria programada, entonces se desplazará al punto en el cualabandonó la trayectoria, con velocidad reducida. Lomismo vale en caso queel robot ejecuteun desplazamiento COI. La velocidad con la cual se efectúa el posicionamiento, corres-ponde a la velocidad de desplazamiento en modo manual.
Como condición, en el fichero “C:\KRC\Roboter\Init\Progress.ini” debe modificarse la si-guiente línea:
[FEATURES]..
SLOW_BCO_EXT = TRUE..
Decisivo para la reducción de la velocidad de desplazamiento de los ejes son las variables$RED_VEL_AXC[1]...[12], que solamente puedenmodificarse en el fichero “C:\KRC\Robo-ter\KRC\R1\MaDa\$Machine.dat”.
En lo posible, no modifique las variables “$RED_VEL_AXC[1]...[12]. Para daños o para-das de producción que resulten de modificaciones de valores de variables, no seasume ninguna responsabilidad.
3 Automático externo (continuación)
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.9 Ejemplo de configuración
3.9.1 Declaraciones
-- El número de programa se ha transmitir como número binario.
-- El número de programa tiene un ancho de 7 bits y es recibido a partir de la entrada 1.
-- El bit de paridad es recibido en la entrada 8, con el cual se realiza una comprobacióndeparidad impar.
-- El requerimiento de un nuevo número deprograma es señalizado en la salida 1 porme-dio del flanco creciente de la señal.
-- El ordenador principal produce un aviso del número de programa activo con un flancocreciente en la entrada 9.
-- A través de la salida 2 se le comunica al ordenador principal de que sé esta procesandoun programa.
-- La interfaz de E/S activa se le señaliza al ordenador principal a través de la salida 3.
-- El arranque externo del ordenador principal se realiza a través de la entrada 10.
-- El aviso de un error colectivo en el ordenador principal se produce a través de la salida4.
-- Desde el ordenador de control se confirma el error a través de la entrada 11.
Datos necesarios en el fichero “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT”(ejemplo de configuración)
PGNO=0 Ocupación previa del número de programa
PGNO_TYPE=1 Formato de datos del número de programa: número binario
PGNO_FBIT=1 Primer bit del número de programa: entrada 1
PGNO_LENGTH=7 Ancho del número de programa: 7 bits
PGNO_PARITY=-8 Paridad impar, bit de paridad en la entrada 8
PGNO_REQ=1 Requerimiento de un nuevo número de programa
a través de la salida 1
PGNO_VALID=9 El aviso de que se ha transmitido el número de programa
llega por la entrada 9
APPL_RUN=2 El aviso de que se está procesando un programa se
produce mediante la activación de la salida 2
PGNO_ERROR=0 Ocupación previa de la marca de error
Configuración
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ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
Entradas en el fichero $MACHINE.DAT (ejemplo de configuración)
$EXT_START$IN[10] ; arranque externo
$I_O_ACTCONF $OUT[3] ; interfaz de E/S activa
$STOPMESS $OUT[4] ; error de parada
$CONF_MESS $IN[11] ; confirmación colectiva
Ocupación de la interfaz (ejemplo de configuración)
Control Nombre deseñal
Ordenadorprincipal
$IN[1] PGNO Bit 1 A 20.0
$IN[2] PGNO Bit 2 A 20.1
$IN[3] PGNO Bit 3 A 20.2
$IN[4] PGNO Bit 4 A 20.3
$IN[5] PGNO Bit 5 A 20.4
$IN[6] PGNO Bit 6 A 20.5
$IN[7] PGNO Bit 7 A 20.6
$IN[8] PGNO_PARITY A 20.7
$IN[9] PGNO_VALID A 21.0
$IN[10] $EXT_START A 21.1
$IN[11] $CONF_MESS A 21.2
$IN[12] $DRIVES_OFF A 21.3
$IN[13] $DRIVES_ON A 21.4
$IN[14] $MOVE_ENABLE A 21.5
$OUT[1] PGNO_REQ E 20.0
$OUT[2] APPL_RUN E 20.1
$OUT[3] $I_O_ACTCONF E 20.2
$OUT[4] $STOPMESS E 20.3
$OUT[5] $PERI_RDY E 20.4
$OUT[6] $PRO_ACT E 20.5
3 Automático externo (continuación)
123 de 124
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
3.10 Mensajes
En este apartado se describen los avisos de error que se originan en relación a la interfazde “Automático externo”.
Número deaviso Texto de aviso Causa
P00:1PGNO_TYPE valor falsoValor permitido (1,2,3)
El tipo de datos del número deprograma ha sido indicado incorrecta-mente
P00:2PGNO_LENGTH valor falsoRango de valores
1 ± PGNO_LENGTH ± 16
El ancho del grupo de bits del númerode programa ha sido configuradoincorrectamente
P00:3PGNO_LENGTH valor falso
Valores permitidos (4,8,12,16)
Si para la lectura del número deprograma se ha seleccionado elformato BCD, se deberá ajustar laanchura de bits correspondientemente
P00:4PGNO_FBIT valor falso
No está comprendido en el rango$IN
Para el primer bit del número deprograma se indicó el valor “0” o unaentrada inexistente
P00:7
PGNO_REQ valor falsoNo está comprendido en el rango
$OUT
Para la salida a través la cual se ha desolicitar el número de programa, se haasignado el valor “0” o una salidainexistente
P00:10Error de transmisiónParidad incorrecta
Durante la comprobación de la paridadse ha producido una desigualdad.Posiblemente se ha producido un errorde transmisión
P00:11Error de transmisión
Número de programa incorrecto
Desde el ordenador principal setransmitió un número de programa queen la estructura de programaCELL.SRC (aún) no se ha creado unaramificación para su procesamiento
P00:12Error de transmisión
Codificación BCD errónea
El intento de tomar lectura del númerode programa en formato BCD, condujoa un resultado no válido
P00:13 Modo de servicio incorrecto
La interfaz de E/S no ha sido activada,es decir, la variable del sistema$I_O_ACTCONF tiene en estosmomentos el valor FALSE. Las causaspueden haber sido originadas por losiguiente:
El interruptor de cerradura noestá en laposición “Ext.”
La señal de $I_O_ACT dispone enestos momentos el valor de FALSE
P00:14 Desplazar el robot a HomePosition en modo de servicio T1
Robot no ha alcanzado la posiciónHOME
P00:15 Número de programa erróneo En “1 entre n” hay más de unaentrada activada.
Configuración
124 de 124
ProgHBKonfigurationR4.1 08.01.00 es
1
Index
Index -- i
Símbolos
#INSIDE, 60, 74#INSIDE_STOP, 60, 74#OUTSIDE, 60, 74#OUTSIDE_STOP, 61, 74#PGNO_ACKN, 101#PGNO_FAULT, 102#PGNO_GET, 101#STEP1, 91$_I_O_ACTCONF, 98$ADAP_ACC, 91$CONFIG.DAT, 121$CURR_LIM, 89$CURR_MAX, 89$CURR_RED[x,x], 87, 88, 89$CUSTOM.DAT, 91$EXT_START, 98, 115$EXT_START$IN[ ], 122$I_O_ACTCONF, 98$I_O_ACTCONF $OUT[ ], 122$IN[x], 55$INSIM_TBL[x], 55$IOBLK_EXT, 55$IOSIM_IN[ ], 55$IOSIM_OPT, 55$IOSIM_OUT[ ], 55$MACHINE.DAT, 122$NEARPATHTOL, 111$OUT[x], 55$OUT_NODRIVE, 55$OUTSIM_TBL[x], 55$POS_RET, 107, 111$PRO_I_O[], 98$RED_T1, 87$ROBCOR.DAT, 91$STOPMESS $OUT[ ], 122$TOOL, 61$TORQ_DIFF, 92$TORQ_VEL[], 88, 90$TORQMON_COM, 92$TORQMON_COM_DEF, 92$TORQMON_TIME, 91$TORQUE_AXIS, 88, 89
Números
5 Home--Positions, 56
AAccionamiento de momentos, 86Advertencias hardware, 51ALARM_STOP, 110APPL_RUN, 109, 121Arranque automático de la instalación, 98Arranque en frío seleccionado, 31AUT, 110Automático externo, 16, 95
BBanco de datos de textos largos de Kuka, 49
CCambiar password, 34CELL.SRC, 98, 99, 113CHCK_MOVENA, 107Clave de acceso, 25, 34CONF_MESS, 107Configurar la interfaz, 95Confirmación del nro. de programa, 114Conmutación a eje suave del eje 1, 88Conmutación a eje suave del eje 3, 88Control de colisiones, 91Control del cable del motor, 51Control del campo de trabajo, 58
DDEF Línea, 35Desconexión del control de la zona de trabajo,63Descripciones de señales, 105Driver de E/S, 17DRIVES_OFF, 108DRIVES_ON, 108
EEditConfigMon.ini, 48Editor, 35Eje con un momento definido, 89Ejecución del programa paso a paso, 120Ejemplo servicio de momentos, 86Ejes de la muñeca, 89Entradas/Salidas, 15, 95Entradas/salidas simuladas, 52ERR_FILE, 103ERR_TO_PLC, 112
Index
Index -- ii
Experto, 25EXT_ERR, 103EXT_PGNO, 101, 102EXT_PGNO.SRC, 113EXT_START, 106EXTERN, 110Extras, 32
FFoco, 95
GGarra, 16Generalidades, 86Grado de reacción, 86, 89Grupo de usuario, 25GUIA oficina si/no, 38
HHOV, 24
IIdioma, 32IN_HOME, 112INSIDE_STOP, 61, 74INT $TORQUE_AXIS, 90Interfaces periféricas, 17Interfaz de E/S, 98Interpretador SUBMIT, 22
KKcpsaver, 13KRL, 25KUKA--Screen--Saver, 11
LLimitedVisibility, 36Límites de los momentos, 91Linebreak ON/OFF, 37Lista de asignación, 49
MMenú “Archivo”, 44Menú “Configurar”, 15Modo de servicio Automático Externo, 54
Módulo P00, 101Montaje contra el piso, 86Montaje contra el techo, 86Montaje contra la pared, 86MOVE_ENABLE, 107Movimiento manual, 24
NNEAR_POSRET, 111Nivel del usuario, 25Número binario, 105
OOcupación de la interfaz, 122ON_PATH, 110Ordenador central, 95OUTSIDE_STOP, 61, 74Override, 24Override de programa, 24Override manual, 24
PParada de emergencia, 117Parada del procesamiento en avance, 90Parada por efecto generador, 116Parada por el usuario, 119Pasos de override de programa, 24Pasos de override manual, 24Pérdida de sustentación, 86PERI_RDY, 109Permiso de movimiento, 118PGNO, 113, 121PGNO_ERROR, 113, 121PGNO_FBIT, 105, 121PGNO_FBIT_REFL, 109PGNO_LENGTH, 105, 121PGNO_PARITY, 106, 121PGNO_REQ, 101, 109, 121PGNO_TYPE, 105, 121PGNO_VALID, 106, 114Posición inclinada del robot, 87POV, 24PRO_ACT, 111Programa de organización específico detecnología, 99Protección del operador, 116Pulsador de hombre muerto, 54
Index
Index -- iii
RREAL $CURR_ACT[12], 89REAL $CURR_RED[12,2], 89Rearranque, 116, 120Reductor de la muñeca, 86REFLECT_PROG_NR, 106Reinicialización del BOF, 43Reinicializar USER Tech, 43Reinit, 43Restricciones, 86Riesgos, 86
SSalida configurable para advertenciashardware, 51Salida del regulador del número derevoluciones, 87Salvapantallas, 11Servicio de momentos no posible, 86Servicio de momentos posible, 86Simulación IO, 52Stop pasivo, 120STOPMESS, 109
TT1, 110T2, 110Teclas de estado, 23Texto largo, 49Tiempo de reacción, 91Tubo de control, 91
UUSER_SAF, 110Usuario, 25
VValor BCD, 105Variables para el servicio de momentos, 89Velocidad para retornar a la trayectoria progra-mada, 120Ventilador del PC, 51Ventilador exterior armario de control, 51Visualización Detalles si/no, 36
WWAIT FOR $IN[], 88Workspace, 40, 58