REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO

“SANTIAGO MARIÑO”

ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA.

EXTENSIÓN MATURIN

Prof.:

Ing. Mariangela Pollonais

Autor(es):

Jean Carlos Golindano

Jesús V. Abreu.

Yanmir Silva H.

Maturín, Enero de 2015

suele haber un circuito de retroalimentación adecuado, justo con un amplificador, que se utilizapara alterar la señal de error amplificándola, y a veces diferenciándola y/o integrándola, parauna mejor señal de control.

Actuador, dispositivo de potencia que produce la entrada a la planta, de acuerdo con la señalde control, de modo que la señal de retroalimentación corresponda a la señal de entrada dereferencia..

Sensor, dispositivo que convierte la variable de la salida en otra variable adecuada, como undesplazamiento, o voltaje, que se utiliza para comparar la salida con la señal de entrada dereferencia. Este elemento es el camino de retroalimentación en el sistema de lazo cerrado

Sistema de control

Controlador

Es el elemento de un sistema de control que según un

conjunto de reglas realiza acciones Recibiendo la señal

correspondiente a la variable medida y calcula la

acción de control de acuerdo al algoritmo que tiene

programado

Tipos

De dos posiciones o de encendido y apagado

on/off

Proporcionales

Integrales

Proporcional − Integral 𝑢 𝑡 =

𝐾𝑝𝑒 𝑡 +𝐾𝑝

𝑇𝑖 0𝑡𝑒 𝑡 𝑑𝑡

Electrónicos

Proporcionales-integrales-

derivativos

Proporcionales-Derivativos

Acción de controles de dos posiciones (ON-OFF): su acción es discontinua, como consecuencia produce

oscilaciones de la variable controlada en torno a la condición requerida debido a retrasos en la respuesta del

controlador y del proceso.

Acción de control proporcional (P): Su magnitud en la salida es proporcional a la magnitud del error, es

decir si el elemento de control es una válvula el recibe una señal que es proporcional a la magnitud de la

corrección requerida

Acciones de control en

la respuesta del sistema

Acción de control integral (i): Tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado

estacionario.

Acción de control proporcional e integral (pi): el controlador se complementa con dos tipos de

reguladores, primero entra en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el

integral actúa durante un intervalo de tiempo.

Acción de controles proporcionales y derivativos (PD): aumenta la velocidad de respuesta del

sistema de control.

Acción proporcional integral Derivativo (PID): Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy

rápida y una compensación .de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones

Ejemplo practico

Dado el siguiente circuito, determine su función de transferencia y el tipo controlador.

Para resolver queda:

𝐸(𝑠)

𝐸𝑖 (𝑠) = −

𝑍2

𝑍1

Como:

Z1 = 𝑅1

𝑅1𝐶1𝑆+1

Y :

Z2=R2

Entonces: 𝐸(𝑠)

𝐸𝑖 (𝑠) =

𝑅2(𝑅1𝐶1𝑆+1)

𝑅1

Por otra parte: 𝐸0(𝑠)

𝐸(𝑠)= −

𝑅4

𝑅3

Quedando:

𝐸 𝑠 𝐸0(𝑠)

𝐸𝑖 𝑠 𝐸(𝑠) = (− 𝑅2(𝑅1𝐶1𝑆+1)

𝑅1 )( − 𝑅4

𝑅3 )

Siendo la ecuación de transferencia:

𝐸0(𝑠)

𝐸𝑖(𝑠) =

𝑅2𝑅4

𝑅1𝑅3 (R1C1S+1)

Por tanto, este circuito es un controlador proporcional derivativo.