Robotica educativa ii

9/1/2015 Robots móviles - Swipe

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Robótica Educativa

CEP JaénDiciembre 2014

José Antonio Vacas @javacasm


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SensoresLos más habituales los de visión

Otros:

Magnéticos

De contacto

De luz

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Visión artificial:No siempre vemos de la misma manera (visión cuando conducimos)

Tampoco nos interesa

Superposición de las sensaciones = Resultado final -> Percepción



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¿Visión?”

Puede ser muy diferente de lo que entendemos:

Otro tipo de ojos

insectos: ojos compuestos de sensores independientes, ejemplo de como

ve una mosca en movimiento

ojos de precisión:

sensores en determinados puntos aseguran la alineación de piezas,

ejemplo: colocación de parabrisas en coches por medio de robots

alineación de tuneladoras con láser

Otras radiaciones

sensores de calor en misiles



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PosicionamientoDetección de la posición:

Posicionamiento por GPS

Posicionamiento por movimiento



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Estado y posiciónDefiniremos unas coordenadas que definen el estado y/o posición de la

maquina.

Estos valores pueden estar referidos a un sistema absoluto e independiente

de la máquina o Definidos de una forma relativa como si la máquina fuera el

centro del universo.



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CoordenadasNecesitamos las coordenadas absolutas porque nuestra maquina está

incluida en el mundo y además nuestro objetivo es que interaccione con él

Las coordenadas relativas son las más sencillas de usar y representan el

estado de nuestra maquina

Estas coordenadas relativas no tienen que ser independientes sino que están

relacionadas con su geometría.



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TransformacionesPara poder controlar nuestra maquina tendremos que programar

operaciones de transformación entre ambas, tanto en sentido directo como

inverso.

Habitualmente sabemos en que punto del espacio queremos posicionar

nuestra herramienta.



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Mapa sensorial(Ejemplo mapa de contaminación sonora o lumínica)

Las lecturas de todos los sensores se pueden agrupar en un mapa, del que

podemos tomar “imágenes”



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Procesamiento de

imágenesPodemos aplicar técnicas tradicionales de reconocimiento y procesamiento

de imágenes

Los ojos pueden ser:

en color

en escala de grises

en blanco y negro



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SensoresNuestro robot tendrá:

2 en blanco y negro (digitales)

2 en escala de grises (analógicos)



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Actuadores y

accionamientoTenemos un conjunto de variables que definen el estado de las salidas.

A veces usaremos:

variables digitales (on/off),

otras veces analógicas (movimiento, giro, velocidades, aceleraciones)

En función del programa elaboraremos una estructura de decisiones



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FuncionalidadesEl software define el comportamiento

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ComportamientosHuyeluz:

No te caigas:

Sigue líneas:

http://diwo.bq.com/programando-un-huyeluz/

http://diwo.bq.com/programando-el-no-te-caigas/

http://diwo.bq.com/programando-un-siguelineas/


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