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1. 2 Estructura de un controlador PID k P + k D s + k I 1 s C cl (s) = = k p (1+ T D s + ) 1 s kDkD kPkP T D = kPkP kIkI T I = e y r u - k P e(t) + k
Documents 1. 2 Estructura de un controlador PID k P + k D s + k I 1 s C cl (s) = = k p (1+ T D s + ) 1 s kDkD kPkP T D = kPkP kIkI T I = e y r u - k P e(t) + k