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Agencia Bolivariana para Actividades Espaciales
Unidad de Observación Físico Territorial
Introducción a los
Sistemas Globales
de Navegación por
Satélite “GNSS”
1Introducción al GNSSabril de 2011
OBJETIVO
• Capacitar a servidores públicos y comunidades
en el uso de las tecnologías de
posicionamiento satelital para el levantamiento
preciso de información geoespacial.
2Introducción al GNSSabril de 2011
Un Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS, en su acrónimo ingles) es
una constelación de satélites que transmite señales utilizados para el
posicionamiento y localización de un punto dado en cualquier parte del globo
terrestre, ya sea en tierra, mar o aire, con fines de navegación, transporte, geodesia,
agrícolas y otras actividades afines.
SISTEMA GLOBAL DE NAVEGACIÓN POR
SATÉLITE
Un sistema de navegación basado en satélites puede
proporcionar a los usuarios información sobre la posición
con una gran exactitud, en cualquier parte del mundo, las
24 horas del día y en todas las condiciones climatológicas.
3Introducción al GNSSabril de 2011
SISTEMAS ACTUALES DE NAVEGACIÓN POR
SATÉLITE
Operado por los Estados Unidos
El sistema está formado por una constelación de 24 a 27
satélites a 20.000 Km de altura aproximada y localizados en
seis planos orbitales separados con una inclinación de 55°. El
número exacto de satélites varía en función de la política de
reemplazo que se aplica una vez transcurrida su vida útil.
NAVSTAR
Operado por Rusia
Conformado por una constelación de 24 satélites (21 activos
+ 3 satélites de reemplazo) situados en tres planos orbitales,
con 8 satélites en cada uno de ellos y siguiendo una órbita
inclinada de 64,8º con una altitud de 19.100 Km.
GLONASS
4Introducción al GNSSabril de 2011
SISTEMAS DE NAVEGACIÓN POR SATÉLITE
EN PROYECTO
Unión Europea
Comprende una constelación de 30 satélites divididos en tres
órbitas circulares con 56° de inclinación y a una altitud de
aproximadamente 24.000 Km, que cubren toda la superficie
del planeta. El primer satélite experimental (GOIVE-A) fue
lanzado en diciembre de 2005 y el segundo (GIOVE-B) en el
2008. Se espera que el sistema esté completamente
operativo a partir de 2013. Este proyecto está liderizado por
la Agencia Espacial Europea ESA.
GALILEO
República Popular de China
Los funcionarios chinos en la demostración del espacio de
Toulouse, Francia han anunciado planes de desarrollar su
propio sistema de navegación basado en satélites.
A diferencia de los sistemas GPS, GLONASS y GALILEO,
que utilizan satélites en órbitas bajas y ofrecen servicio
global, Beidou usará satélites en orbitas geoestacionarias.
BEIDOU
5Introducción al GNSS abril de 2011
INTRODUCCIÓN AL GPS
El sistema de posicionamiento
global, G.P.S, es un Sistema Global
de Navegación por Satélites
(GNSS) desarrollado por el
Departamento de Defensa de los
Estados Unidos.
Constelación de satélites que
orbitan la Tierra transmitiendo una
señal de radio que al ser recibida
por un equipo electrónico
(receptor) permite calcular:
posición, velocidad y tiempo en
cualquier lugar del Planeta, de día o
de noche y en cualquier condición
climática.
Vista de un satélite GPS
6Introducción al GNSS abril de 2011
El nombre oficial del sistema G.P.S es NAVSTAR, NAVigational
Satellite Timing And Ranging.
Desarrollado inicialmente por el Departamento de Defensa de los
Estados Unidos.
Primer bloque de satélites fué lanzado a comienzos del año 1978.
Operacional desde 1993.
Consta de +24 satélites de órbita terrestre media (± 20.000 Km).
El sistema opera las 24 H/día, los 365 días del año.
Disponible a nivel mundial. Opera en cualquier condición climática.
Diponible para usar en tierra, aire y mar.
REQUIERE VISIBILIDAD DIRECTA A LOS SATELITES
Sin costo para su uso, no hay pago se suscripciones !!
CARACTERÍSTICAS RESALTANTES
7Introducción al GNSS abril de 2011
CARACTERÍSTICAS RESALTANTESConcebido para ofrecer un uso dual:
Civil
Militar
Algunos Usos:
Localización
Salvamento y rescate
Navegación
Seguimiento
Cartografía, Topografía, Geodesia
Medición del tiempo global
Recreación
Otros…
8Introducción al GNSS abril de 2011
SEGMENTOS DEL SISTEMA GPSSEGMENTO ESPACIO
SEGMENTO DE CONTROL
SEGMENTO USUARIOS
9Introducción al GNSS abril de 2011
Constelación GPS
+24 satélites (Space Vehicles o SVs)
20.200 Km altitud (12 h de período orbital)
6 planos orbitales (55° inclinación)
4 satélites en cada plano orbital (mínimo).
Detalles de los satélites GPS
Peso ~ 900 Kg
4 relojes atómicos en cada satélite
2,2m cuerpo, 7m con los paneles solares
extendidos
7-10 años de vida útil esperada
Los relojes operan en frecuencia
fundamental de 10,23 Mhz
SEGMENTO ESPACIO
Constelación de satélites GPS
Inclinación Orbital
Plano Ecuatorial
10Introducción al GNSS abril de 2011
SEGMENTO CONTROLEl segmento de control estaba compuesto en sus orígenes por una
Estación de Control Maestro en Colorado Springs (EEUU), 5 Estaciones
de Observación equipadas con relojes atómicos y las Antenas de Tierra
distribuidas entre cinco lugares muy cercanos al ecuador terrestre.
En la actualidad se han anexado varias estaciones de rastreo: Australia,
Quito, Usno, Buenos Aires, Bahréin, Inglaterra.
Ubicación geográfica de las
estaciones que integran el
Segmento de Control del Sistema GPS
11Introducción al GNSS abril de 2011
SEGMENTO CONTROL
Funciones del Segmento de Control:
Evaluar y controlar continuamente el
sistema satelital.
Determinar el tiempo del sistema
GPS.
Predecir las efemérides satelitales y el
comportamiento de los osciladores en
los satélites.
Actualizar periódicamente la
información de navegación para cada
satélite en particular (efemérides,
almanaques, etc...).
Receptor GPSEstación de Control
Satélite GPS
12Introducción al GNSS abril de 2011
SEGMENTO CONTROL
Estación de Control Maestro:
Transmite a los satélites:
Parámetros de predicción de
órbitas.
Correcciones a los relojes
atómicos de los satélites.
Modelos Ionosféricos.
Comandos a los satélites.
Estaciónes de Observación:
Funciones de seguimiento:
Reciben señales de los
satélites.
Capturan datos meteorológicos.
Transmiten datos a la estación
de control maestro.
13Introducción al GNSS abril de 2011
SEGMENTO USUARIOS
El segmento de Usuarios comprende a cualquiera que reciba las señales
GPS con un receptor, determinando su posición, velocidad y tiempo
(PVT).
Barcos, automóviles, aviones
Dispositivos móviles
Teléfonos celulares
Equipos geodésicos y topográficos
Otros…
14Introducción al GNSS abril de 2011
Segmento Espacio24+ Satélites
Transmisión de efemérides
actuales a los usuarios finales
Estaciones de Observación
Diego GarciaAscension IslandKwajaleinHawaiiColorado Springs
Colorado Springs
Centro de Control
Usuario final
FUNCIONAMIENTO
15Introducción al GNSS abril de 2011
LA SEÑAL GPS
L1 frecuencia de 1.575,42 MHz y
longitud de onda de 19,05 cm.
L2 frecuencia de 1.227,60 MHz y
longitud de onda de 24,45 cm.
Banda de transmisión: Banda L (390 – 1.550 Mhz).
Frecuencia Fundamental: 10,23 Mhz.
Portadora L1: 1.575,42 Mhz
– Usuarios militares: código P.
– Usuarios civiles: código C/A.
– Mensaje de Navegación: 50 bps
Portadora L2 : 1.227,6 Mhz
– Solo usuarios militares: código P.
16Introducción al GNSS abril de 2011
LA SEÑAL GPS
Cada satélite transmite un mensaje de navegación conteniendo:
elementos orbitales, datos del reloj, tiempo del sistema y mensajes de
estado. Adicionalmente se transmite el almanaque, que contiene
información aproximada de cada satélite activo.
Las señales viajan a la velocidad de la luz 300.000 Km/s.
Dos niveles de Servicios:
Standard Positioning Service (SPS) USUARIOS CIVILES
Precise Positioning Service (PPS) USUARIOS MILITARES
- Código C/A y SPS disponibles para usuarios civiles.
- PPS: solo para usuarios militares, incrementa la precisión usando el
código P.
17Introducción al GNSS abril de 2011
RECEPTOR GPSUn receptor G.P.S, es un COMPUTADOR
18Introducción al GNSS abril de 2011
Procesador:
Convierte los datos en una posición
tridimensional y almacena la información
obtenida.
Receptor:
Registra los datos transmitidos y calcula
la distancia receptor-satélite.
Antena:
Recibe la señal de los
satélites
RECEPTOR GPS
19Introducción al GNSS abril de 2011
TIPOS DE RECEPTORES GPS
20Introducción al GNSS abril de 2011
TIPOS DE RECEPTORES GPS
21Introducción al GNSS abril de 2011
ALMANAQUE GPS******** Week 269 almanac for PRN-01 ********
ID: 01
Health: 000
Eccentricity: 0.5405902863
E-002Time of Applicability(s): 61440.0000
Orbital Inclination(rad): 0.9813845822
Rate of Right Ascen(r/s): -0.7577458489E-008SQRT(A)
(m 1/2): 5152.601074
Right Ascen at Week(rad): 0.3902550488E+000
Argument of Perigee(rad): -1.695816885
Mean Anom(rad): -0.1712506416E+001
Af0(s): 0.3681182861E-003
Af1(s/s): 0.3637978807E-011
week: 269
******** Week 269 almanac for PRN-03 ********
ID: 03
Health: 000
Eccentricity: 0.6181240082E-002
Time of Applicability(s): 61440.0000
Orbital Inclination(rad): 0.9281326789
Rate of Right Ascen(r/s): -0.8000333246E-008SQRT(A)
(m 1/2): 5153.644531
Right Ascen at Week(rad): -0.2857742542E+001
Argument of Perigee(rad): 0.554986085
Mean Anom(rad): -0.7420111497E+000
Af0(s): 0.5340576172E-004
Af1(s/s): 0.3637978807E-011
week: 269
Es enviado de forma individualcon mensajes de posición ytiempo.
Usado en los receptores GPSpara la predicción de todas lasórbitas de los satélites.
Válido por ~ 30 días
22Introducción al GNSS abril de 2011
MENSAJE DE NAVEGACIÓN
Cada satélite transmite a Tierra un mensaje de navegación que contiene la
siguiente información:
Sistema de tiempo y valores de corrección de reloj.
Datos orbitales propios de alta precisión (efemérides).
Datos orbitales aproximadnos de todos los otros satélites (almanaque).
Salud, etc.
El mensaje de navegación es necesario para calcular la posición actual de los
satélites y para determinar el tiempo de viaje de la señal.
Los datos del mensaje se transmiten en forma lógica y agrupan las unidades
conocidas como conjuntos (frames). Cada conjunto es de 1500 bits de longitud y
tarda 30 segundos para se transmitido.
23Introducción al GNSS abril de 2011
MENSAJE DE NAVEGACIÓN
24Introducción al GNSS abril de 2011
DISTANCIA AL SATÉLITE
25Introducción al GNSS abril de 2011
DISTANCIA AL SATÉLITE
Pseudodistancia
26Introducción al GNSS abril de 2011
Señal recibida desde el satélite Ts
Señal patrón, generada en el receptor Tr
Reloj del Satélite GPS, Ts
Señal transmitida del código (C/A o P)
Reloj del
receptor
GPS Tr
P=c(Tr-Ts)
Pseudorango
Antena
D= v * t
DESFASE DE CÓDIGOS
Error de Sincronización 1ms Error en distancia 300 Km
27Introducción al GNSS abril de 2011
¿CÓMO FUNCIONA EL GPS?
El sistema GPS utiliza el principio matemático de la triangulación o
trilateración.
El principio básico aplicado consiste
en utilizar los satélites en el espacio
para determinar las coordenadas de
puntos en tierra.
Esto se logra mediante una
medición exacta de nuestra
distancia a al menos 3 satélites, lo
que permite “triangular” una
posición en cualquier parte del
planeta.
La clave está en la medición
precisa del tiempo !!!!!
28Introducción al GNSS abril de 2011
XTriangulación desde
satélites es la base
del sistema.
Para triangular, el GPS mide
distancias (pseudorangos) usando
el tiempo de viaje de una señal
de radio.
Para medir el tiempo
de viaje, se usan
relojes muy
precisos
12
3
4
5
Adicionalmente, para
determinar la distancia al
satélite, el usaurio necesita
conocer la posición del
satélite
Dado que la señal del satélite
viaja a través de la
Ionósfera y la atmósfera
terrestre, esta sufre un retrazo
(fuentes de error).
¿CÓMO FUNCIONA EL GPS?
29Introducción al GNSS abril de 2011
DETERMINACIÓN DE LA POSICIÓN
b= desface o retardo de los relojes
30Introducción al GNSS abril de 2011
DETERMINACIÓN DE LA POSICIÓN
Punto único
1 SatéliteEsfera
2 SatélitesCirculo
3 Satélites2 puntos sobre un
circulo
31Introducción al GNSS abril de 2011
Precisión:
+/- X m error (horizontal)
+/- Y m error (vertical)
DETERMINACIÓN DE LA POSICIÓN
10°30’00’’ N -67°30’00’’ W
850 m.s.n.m
15:35:25
32Introducción al GNSS abril de 2011
FUENTES DE ERROR
Las mediciones efectuadas con receptores GPS contienen errores. La
exactitud del posicionamiento absoluto GPS depende de dos factores:
La exactitud de la medición de pseudorangos (pseudodistancias).
La configuración espacial de los satélites usados.
Errores que afectan a la medición de la distancia Satélite - Receptor:
Error de efemérides.
Error de los relojes.
Errores atmosféricos.
Error de multicamino (Multipath).
Error propios de la medición, obstáculos.
Disponibilidad selectiva (S/A).
33Introducción al GNSS abril de 2011
FUENTES DE ERRORError de efemérides:
Las órbitas transmitidas de los satélites son una extrapolación temporal y
esta es la principal causa del error de efemérides.
El efecto del error de efemérides en la medida de la pseudodistancia es
del orden de 1 a 3 metros.
34Introducción al GNSS abril de 2011
FUENTES DE ERRORError de los relojes:
La Estación de Control Maestro calcula para cada reloj de los satélites los
coeficientes de corrección. Estos son dados a través del mensaje de
navegación.
La desincronización del reloj del receptor se introduce como nueva
incógnita. Ruido electrónico puede estar presente y afectar al reloj
(Cuarzo) de los receptores.
Error residual estimado: 10 nanosegundos 3 m en la pseudodistancia.
35Introducción al GNSS abril de 2011
FUENTES DE ERRORErrores atmosféricos:
Cuando las señales atraviesan la atmósfera, la interacción entre el
campo electromagnético y los electrones libres, los átomos neutros y
moléculas modifica tanto la velocidad como la dirección de
propagación.
Estos se producen en dos zonas:
La Ionósfera
La Tropósfera
Espacio Vacio
Ionosfera
Troposfera
Perturbaciones de la Señal
36Introducción al GNSS abril de 2011
FUENTES DE ERRORErrores atmosféricos:
– Ionósfera (uso de receptores doble frecuencia)
– Tropósfera (modelos analíticos)
37Introducción al GNSS abril de 2011
Conocido como Multipath. Se produce cuando la antena del
receptor recibe simultáneamente la señal del satélite y un reflejo
de la misma producido en un objeto cercano.
FUENTES DE ERRORError multicamino:
Efectos Multipath en la Medición GPS
Para reducir este efecto se requiere disponer de antenas con planos de tierra y sobretodo poner un especial cuidado en el emplazamiento de la misma
38Introducción al GNSS abril de 2011
FUENTES DE ERRORError por la geometría de observación
Buen GDOP
Pobre GDOP
Pobre GDOP
39Introducción al GNSS abril de 2011
FUENTES DE ERRORError por la geometría de observación y/o obstáculos
40Introducción al GNSS abril de 2011
FUENTES DE ERROR
Disponibilidad selectiva (SA):
Este concepto de Disponibilidad Selectiva (SA), consiste en alterarintencionadamente la señal de los satélites para controlar el uso civil delsistema. Era aplicado por el Departamento de Defensa de los EstadosUnidos. Se aplicaba sometiendo a los relojes del satélite a un procesoconocido como "dithering" (dispersión), que altera ligeramente el tiempoy la transmisión de las efemérides.
Produce una degradación en la precisión de la posición, y si bien el efecto SA está
desactivado desde el 1 de Mayo de 2000, deberá tenerse en cuenta de nuevo en
el caso de que volviera a activarse.
El factor SA afectaba a los usuarios civiles que utilizaban un soloreceptor GPS para obtener una posición absoluta. Los usuarios de
sistemas diferenciales no se veían afectados de manera significativapor este efecto.
41Introducción al GNSS abril de 2011
FUENTES DE ERROR
42Introducción al GNSS abril de 2011
MÉTODOS DE POSICIONAMIENTOSegún el Movimiento del Receptor:
1. Estático:
Se determina un único trío de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (ΔX, ΔY, ΔZ) si el
posicionamiento es diferencial, de una antena a partir de una serie de observaciones realizadas
durante un periodo de tiempo en el que no se sufren desplazamientos superiores a la precisión
del sistema. Existe redundancia en la observación.
2. Cinemático:
Se determina el conjunto de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (ΔX, ΔY, ΔZ) si el
posicionamiento es diferencial, en función del tiempo y la situación de la antena, la cual estará en
movimientos superiores a la precisión del sistema.
43Introducción al GNSS abril de 2011
MÉTODOS DE POSICIONAMIENTOSegún el Sistema de Referencia:
1. Absoluto:
Se calcula la posición de un punto utilizando las medidas de pseudodistancias por código (C/A, P)
con un solo receptor. La precisión del método está en menos de 10 metros (en función del código
utilizado).
2. Relativo o Diferencial:
Es necesario observar al menos con dos equipos simultáneamente. Las mediciones se pueden
hacer por código o por fase. Se determina la distancia o incremento de coordenadas entre las
antenas de los receptores (diferencia de posición entre ellos). A este método se le suele
denominar diferencial. La gran ventaja de este método radica en que los errores de
posicionamiento, muy similares en ambos puntos, son eliminados en su mayor parte.
46Introducción al GNSS abril de 2011
MÉTODOS DE POSICIONAMIENTOMétodo diferencial Post-proceso:
Método para determinar coordenadas con precisión métrica o sub-métrica. El
receptor fijo se ubica en modo estático sobre un punto de coordenadas conocidas,
mientras el receptor móvil, es el receptor en movimiento del cual se determinarán
las coordenadas en tiempo real.
Una estación permanente, red de estaciones o un equipo mono-usuario guarda
observaciones de la señales GPS y provee esta información al receptor móvil a través del
envío de un archivo al PC.
Un receptor móvil GPS guarda las señales de los satélites y posiciones sin corregir.
Los datos son cargados en un PC y se realiza el post-
proceso de las posiciones con la información de la
estación base y el equipo móvil.
Los archivos para la corrección pueden obtenerse por
internet, redes lan, etc
El post-proceso no permite obtener la posición con
precisión en tiempo real.
47Introducción al GNSS abril de 2011
MÉTODOS DE POSICIONAMIENTOMétodo Diferencial en tiempo real (RTK):
Consiste en la obtención de coordenadas en tiempo real con precisión centimétrica
(1 ó 2 cm). Usualmente se aplica este método a posicionamientos cinemáticos,
aunque también permite posicionamientos estáticos. Es un método diferencial o
relativo.
Una equipo GPS recibe la señal GPS y provee esta información al receptor
móvil a través de un radioenlace.
Un receptor móvil GPS usa las señales de los satélites+ la información enviada
por el equipo base para calcular con precisión su posición actual.
La conectividad puede ser por radio modem
(integrado o no), celular, etc
La distancia entre la estación base y el móvil es
acotada.
La precisión lograda es del orden centimétrica.
48Introducción al GNSS abril de 2011
CORRECCIÓN DIFERENCIAL
Postproceso:
Software de Post-Proceso.
No se requieren radios.
Tiempo Real:
Coordenada precisa en campo.
Enlace de Radio.
49Introducción al GNSS abril de 2011
CORRECCIÓN DIFERENCIALPostproceso:
RTK:
10°30’00’’ N
-67°30’00’’ W
10°30’00’’ N
-67°30’00’’ W
50Introducción al GNSSabril de 2011
Sistema de Aumento Basado en Satélites
Se conoce como SBAS al conjunto de sistemas de aumento desarrollados por
distintos países que se basan en el uso de satélites geoestacionarios para mejorar las
prestaciones de los actuales GPS y GLONASS.
51Introducción al GNSSabril de 2011
DATUM Y SISTEMAS DE COORDENADAS
• Hay muchos datums y sistemas de
coordenadas en uso actualmente
• Referenciación incorrecta de
coordenadas al datum puede resultar en
errores de posición
52Introducción al GNSSabril de 2011
DATUM GEODÉSICO
Define el tamaño y la forma de la
tierra
Usado como base para sistemas
de coordenadas
Variedad de modelos:
Tierra plana
Esférica
Elipsoidal
WGS 84 es el datum utilizado por
el sistema GPS
53Introducción al GNSSabril de 2011
ONDULACIÓN GEOIDAL
54Introducción al GNSSabril de 2011
SISTEMAS DE COORDENADAS
Basados en un Datum Geodésico
Describen localizaciones en dos o tres dimensiones (ie. X,Y,Z or X,Y)
De carácter Local y Global
Sistemas comunesCoordenadas Geodésicas (Lat, Long, h) (global)
Cartesianas ( X,Y,Z)
Proyectadas (ej. UTM)
Variedad de métodos de transformación
55Introducción al GNSS abril de 2011
SISTEMAS DE COORDENADAS
56Introducción al GNSS abril de 2011
COORDENADAS GEOGRÁFICAS
λ
= Latitud
λ = Longitud
57Introducción al GNSS abril de 2011
USO DE PROYECCIONESEl sistema de coordenadas geográficas no representa una proyección y
se basa en arcos de meridianos y paralelos.
Se requiere reproyectar las mediciones a una proyección cartográfica.
En Venezuela una de las más comunes es la Proyección Universal
Transversal de Mercator (UTM).
58Introducción al GNSS abril de 2011
PROYECCIÓN U.T.MU.T.M = Universal Transversal de Mercator
Rotación del cilindro en
incrementos de 6°
60 Zonas U.T.M con 6°
de ancho
Parámetros:
Falso Este: 500.000 m
Falso Norte: 0 m
Meridiano Central
59Introducción al GNSS abril de 2011
PROYECCIÓN U.T.M
60Introducción al GNSS abril de 2011 60
Receptor GPS
Trimble Juno ST
61Introducción al GNSS abril de 2011
Vista FrontalConector de Audífonos
Pantalla Táctil
Conector USB
Contactos
Mensajes
Micrófono
Calendario
Inicio
Botón de Dirección
62Introducción al GNSS abril de 2011
Vista Lateral
Botón de EncendidoConector de
Antena Externa
Apuntador
Luz Indicadora
Botón de Bloqueo
Ranura para Memoria SD
Botón de Restauración
63Introducción al GNSS abril de 2011
Vista Posterior
Corneta
Batería
Recargable
de Litio
Tapa de
Batería
Apuntador
Procesador
Samsung
300 MHz
64 MB
Memoria RAM
128 MB de
Memoria
Interna
64Introducción al GNSS abril de 2011
Pantalla de Inicio
Indicador de Volumen
Indicador de Batería
Barra de Titulo
Pantalla de Inicio
Menú de Inicio
Barra de Menú
Icono Wi Fi
Icono Bluetooth
Icono de Orientación
Indicador de Conectividad
65Introducción al GNSS abril de 2011
Vistas de Configuración
66Introducción al GNSS abril de 2011
Realizar la configuración de:
Hora y Fecha
Proyección
Datum
Realizar el levantamiento de:
3 Waypoints de elementos resaltantes.
Realizar la verificación de las coordenadas
en Google Earth.
Laboratorio
67Introducción al GNSS abril de 2011
Planilla de Recolección de Datos GPS
Proyecto:
Nombre del
Punto:
Tipo de
Instalación
Nombre de la
Unidad
Educativa
Fecha:
Características
del Punto:
Levantado
por:
Coordenadas Geográficas (Datum ) Coordenadas UTM
Latitud: Este:
Longitud: Norte
h: Elevación:
Datum: Zona UTM:
Datum:
Croquis de
DetalleFotografía
Acceso
Observaciones
68Introducción al GNSS abril de 2011
Gracias
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