UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

DECANATO DE ESTUDIOS PROFESIONALES

COORDINACIN DE INGENIERA MECNICA

DISEO DE UN BANCO DE PRUEBAS PARA LA INSPECCIN DE GRAS

ARTICULADAS Y CILINDROS HIDRULICOS

Por:

Moiss Jos Artigas Delfn

INFORME DE PASANTA

Presentado ante la Ilustre Universidad Simn Bolvar

como requisito parcial para optar al ttulo de

Ingeniero Mecnico

Sartenejas, Enero de 2013

UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

DECANATO DE ESTUDIOS PROFESIONALES

COORDINACIN DE MECNICA

DISEO DE UN BANCO DE PRUEBAS PARA LA INSPECCIN DE GRAS

ARTICULADAS Y CILINDROS HIDRULICOS

Por:

Moiss Jos Artigas Delfn

Realizado con la asesora de:

Tutor Acadmico: Prof. Antonio Vidal

Tutor Industrial: Ing. Oscar Ibarra

INFORME DE PASANTA

Presentado ante la Ilustre Universidad Simn Bolvar

como requisito parcial para optar al ttulo de

Ingeniero Mecnico

Sartenejas, Enero de 2013

.

iv

UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR

COORDINACIN DE INGENIERA MECNICA

DISEO DE UN BANCO DE PRUEBAS PARA LA INSPECCIN DE GRAS

ARTICULADAS Y CILINDROS HIDRULICOS

Informe de Pasanta presentado por Br. Moiss J. Artigas D.

Bajo la asesora del tutor acadmico: Prof. Antonio Vidal y el tutor industrial: Ing. Oscar Ibarra.

RESUMEN

En la empresa Maquinarias Mega, dedicada a la comercializacin y servicio de maquinarias

pesada en el rea de construccin, minera y manejo de carga, se ha identificado la necesidad de

incluir un banco de pruebas para la inspeccin de gras articuladas en sus activos fsicos. Este

banco tendr la finalidad de mejorar los tiempos de entrega de dichas gras mediante la oportuna

deteccin de sus fallas operativas y, al mismo tiempo, proveer a la empresa de un espacio

verstil que servir para el adiestramiento de su personal y el marketing de las gras.

Adicionalmente se ha decidido incorporar en el banco de pruebas, un mdulo para la realizacin

de pruebas hidrostticas en cilindros hidrulicos. Este banco deber ser capaz de probar

operativamente a las gras articuladas Palfinger en el rango comprendido desde la PK-4501 hasta

la PK-32080 y, por otro lado, realizar pruebas hidrostticas a todos los cilindros hidrulicos

presentes en dicho rango de gras. El banco de pruebas, adems, deber tener la capacidad de

movilizarse por medio de un montacargas y ser trasladado en la plataforma de un camin Ford F-

750 propiedad de Maquinarias Mega. Considerando estas restricciones globales del problema de

diseo, una metodologa fue propuesta para guiar en el proceso creativo y en la toma de

decisiones. Durante el diseo se consultaron normas nacionales e internaciones que aportaron a la

seguridad y calidad del producto final. Segn el diseo propuesto, el Banco de Pruebas ser capaz

de probar operativamente e hidrostticamente a todo el rango de gras y cilindros originalmente

proyectado. Por otro lado, podr realizar pruebas de carga de hasta 12000 Kg.m. Resultando de

esta forma en una solucin sencilla y verstil a los problemas detectados en la lnea de

produccin de gras de Maquinarias Mega.

v

DEDICATORIA

Para ti madre

Eres lo ms bello que me ha pasado

Te amo

vi

AGRADECIMIENTOS

Dios todopoderoso es el que hace posible todo en esta tierra.

A mis padres, quienes constantemente me nutren con su amor y valiosa experiencia.

A mis tres hermanos: Carlos, Isabel y Juan a quienes amo y agradezco por todo lo que me han

enseado con sus bellos sentimientos.

A toda mi familia, abuelos, tos y primos, quienes se encargaron de estar cerca a pesar de la

distancia.

A todas las personas que me ensearon y ensean tanto, y en especial, a esos profesores que

dieron un poco ms: Mara Hernndez, Eberto Olmos, Renzo Boccardo y Sergio Daz.

A mis amigos, ningn xito tiene sentido sin cada uno de ustedes ya que han formado parte

importante de mi vida.

A toda la familia de Baja SAE USB, con ustedes viv momentos inolvidables que sin duda

marcaron un antes y un despus.

Gracias a todos ustedes. Es un placer para m haber compartido todo este tiempo con cada uno.

vii

NDICE GENERAL

INTRODUCCIN ...................................................................................................................... 1

Definicin del Problema ......................................................................................................... 1

Contexto Empresarial ........................................................................................................... 1

Planteamiento del Problema ................................................................................................. 2

Formulacin del Problema .................................................................................................... 6

Problema ........................................................................................................................... 6

Objetivo General ..................................................................................................................... 6

Objetivo General ................................................................................................................... 6

Objetivos Especficos ........................................................................................................... 6

Oportunidad visualizada durante el planteamiento del problema .................................... 7

Alcances ................................................................................................................................... 7

CAPITULO I: MTODO .......................................................................................................... 8

1.1 Esquema de diseo ............................................................................................................ 8

CAPITULO II: MARCO TERICO ..................................................................................... 10

2.1 Gras articuladas Palfinger ........................................................................................... 10

2.1.1 Prueba de operatividad .............................................................................................. 11

2.1.2 Banco de Prueba de gras articuladas ....................................................................... 12

2.2 Cilindros Hidrulicos ..................................................................................................... 12

2.2.1 Banco de Prueba para cilindros hidrulicos ............................................................... 13

2.3 Hidrulica ........................................................................................................................ 14

2.3.1 Conceptos Bsicos de la Hidrulica .......................................................................... 14

2.3.1.1 Fluido .................................................................................................................. 14

2.3.1.2 Presin ................................................................................................................ 15

viii

2.3.1.3 Presin hidrosttica ............................................................................................ 15

2.3.1.4 Principio de Pascal............................................................................................. 15

2.3.1.5 Densidad ............................................................................................................. 16

2.3.1.6 Caudal................................................................................................................. 16

2.3.1.7 Viscosidad ........................................................................................................... 16

2.3.1.8 Mdulo de Compresibilidad ............................................................................... 17

2.3.1.9 Ley de continuidad .............................................................................................. 17

2.3.1.10 Ecuacin de Bernoulli ...................................................................................... 18

2.3.1.11 Flujo viscoso en tuberas .................................................................................. 19

2.3.1.12 Prdidas Menores ............................................................................................. 22

2.4 Sistemas Hidrulicos de Potencia .................................................................................. 22

2.4.1 Tanque Hidrulico ..................................................................................................... 23

2.4.2 Filtros ......................................................................................................................... 24

2.4.2.1 Nivel de limpieza del fluido hidrulico ............................................................... 25

2.4.3 Bomba Hidrulica ...................................................................................................... 25

2.4.3.1 Seleccin de una Bomba Hidrulica .................................................................. 26

2.4.4 Motor: impulsor de la bomba .................................................................................... 27

2.4.5 Vlvulas de Control ................................................................................................... 28

2.4.5.1 Vlvulas de control de presin ........................................................................... 28

2.4.5.1.1 Vlvulas Limitadoras de Presin ................................................................. 28

2.4.5.1.2 Vlvulas secuenciales .................................................................................. 29

2.4.5.2 Vlvulas Direccionales ....................................................................................... 29

2.4.5.2.1 Distribuidores Hidrulicos ........................................................................... 30

2.4.5.3 Seleccin de Vlvulas ......................................................................................... 30

ix

2.4.6 Actuadores ................................................................................................................. 31

2.4.7 Sistema de enfriamiento: Radiador ............................................................................ 31

2.4.8 Conexiones y otros accesorios hidrulicos ................................................................ 31

2.4.8.1 Mtodos de conexin .......................................................................................... 32

2.4.8.1.1 Conexin con avellanado de tuberas .......................................................... 32

2.4.8.1.2 Conexin por prensado de manguera .......................................................... 32

2.4.8.2 Otros accesorios ................................................................................................. 33

2.4.8.2.1 Reductores ................................................................................................... 33

2.4.8.2.2 Codos ........................................................................................................... 33

2.4.8.2.3 Tees .............................................................................................................. 34

2.4.9 Instrumentacin: Manmetro..................................................................................... 34

2.4.10 Mangueras ................................................................................................................ 35

2.5 Anlisis Estructural ........................................................................................................ 36

2.5.1 Mtodo de Elementos Finitos .................................................................................... 36

CAPITULO III: DISEO ........................................................................................................ 38

Fase preparatoria .................................................................................................................. 38

Filosofa del Diseo ............................................................................................................ 39

Fase conceptual ..................................................................................................................... 40

Sistema Hidrulico .............................................................................................................. 40

Requerimientos ............................................................................................................... 40

Diseo conceptual de los mdulos hidrulicos .............................................................. 44

Circuito Hidrulico ..................................................................................................... 46

Mtodo de evaluacin del diseo ................................................................................... 48

Sistema Estructural ............................................................................................................. 48

x

Requerimientos ............................................................................................................... 49

Limitaciones de espacio fsico .................................................................................... 49

Solicitaciones Estructurales ........................................................................................ 50

Diseo conceptual de la estructura metlica ................................................................. 51

Desarrollo conceptual del resto del sistema .................................................................. 53

Mtodo de evaluacin del diseo ................................................................................... 53

Fase de Detalles ..................................................................................................................... 57

Sistema Hidrulico .............................................................................................................. 57

Sistema Estructural ............................................................................................................. 67

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ..................................................................... 82

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.................................................................................... 85

APNDICES ............................................................................................................................. 88

xi

NDICE DE TABLAS

Tabla 2.1 Rangos de Reynolds para cada tipo de flujo segn [12] ................................................ 20

Tabla 2.2 Codificacin de las Mangueras segn la SAE: Especificaciones globales .................... 35

Tabla 2.3 Codificacin de las Mangueras segn la SAE: Especificaciones locales ...................... 35

Tabla 3.1 Requerimientos de caudal y presin de las gras articuladas Palfinger [9] ................... 40

Tabla 3.2 Estimacin del caudal para velocidad mxima. ............................................................. 42

Tabla 3.3 Valores usados para estimar la masa del contrapeso. Las variables M y L son

proporcionadas por Palfinger ................................................................................................ 51

Tabla 3.4 Valores importantes usados en la validacin. Los valores fueron tomados del sitio web

del fabricante. ......................................................................................................................... 56

Tabla 3.5 Dimensiones de la mangueras para cada modelo de gra articulada [9]. [*] Valores

vlidos slo para montaje delantero de gra. ........................................................................ 58

Tabla 3.6 Accesorios propuestos para el circuito hidrulico del banco de pruebas. Las imgenes

fueron tomadas de las pginas web de los fabricantes. .......................................................... 60

Tabla 3.7 Tabla de condiciones de estabilidad. Tomado de la norma COVENIN 2145-84. ......... 71

Tabla 3.8 Valores de las variables usados en el planteamiento del modelo numrico. Nota que el

valor de Mge esta multiplicado por 1,6 segn COVENIN: ............................................... 72

Tabla 3.9 Datos del planteamiento del mtodo de elemento finito. ............................................... 74

Tabla 3.10 Resultados de los ltimos anlisis. Observe que el esfuerzo mximo es menor al Sy

del material y que los desplazamientos verticales son aceptables en comparacin con la

prueba de validacin descrita anteriormente. ........................................................................ 76

Tabla 3.11 Parmetros importantes en la realizacin de la soldadura. ........................................... 78

Tabla 3.12 Costos a la fecha de los elementos ms importantes del Banco de Prueba .................. 80

Tabla 3.13 Ahorro estimado anual por concepto de utilizacin del Banco de Pruebas para

Maquinarias Mega. ................................................................................................................ 80

xii

NDICE DE FIGURAS

Figura i.1 Departamentos comerciales de Maquinarias Mega ......................................................... 2

Figura i.2 Ejemplos de Productos Komatsu y Palfinger................................................................... 3

Figura i.3 Proceso de Compra-Venta de las gras Palfinger en Maquinarias Mega ........................ 4

Figura 1.1 Mtodo de Diseo usado en proceso de diseo del banco de pruebas. ........................... 9

Figura 2.1 Lneas de productos manufacturados por Palfinger International. ............................... 10

Figura 2.2 Partes ms importantes de una gra articulada ............................................................. 11

Figura 2.3 Grados de libertad de una gra Palfinger estndar ....................................................... 12

Figura 2.4 Componentes importantes de los Cilindros Hidrulicos [5] ......................................... 13

Figura 2.5 Presin Hidrosttica [9] ................................................................................................ 15

Figura 2.6 Ejemplo de la influencia de la viscosidad en la formacin de perfiles de velocidad de

un fluido. [7] .......................................................................................................................... 17

Figura 2.7 Ley de continuidad para un volumen de ....................................................................... 18

Figura 2.8 Patrones de flujo observados por Reynolds segn [10]. ............................................... 20

Figura 2.9 Diagrama de Moody. Usado para determinar e factor de friccin de Darcy. [13] ........ 21

Figura 2.10 Sistema de Potencia Hidrulico Bsico ...................................................................... 23

Figura 2.11 Tanque Hidrulico comn. [16] .................................................................................. 24

Figura 2.12 Limites de Presin y Caudal para varios tipos de bombas segn [17] ........................ 26

Figura 2.13 Velocidad especfica para varios tipos de bombas como herramienta en la bsqueda

de mxima eficiencia en la seleccin de bombas de acuerdo con [17] ................................. 27

Figura 2.14 Representacin simplificada las vlvulas limitadoras de presin ............................... 29

Figura 2.15 Vlvula secuencial. ..................................................................................................... 29

Figura 2.16 Forma de identificacin de las vlvulas direccionales ................................................ 30

Figura 2.17 Radiador de un sistema hidrulico de gras articuladas Palfinger.............................. 31

Figura 2.18 Conexin tipo flared [24] ............................................................................................ 32

Figura 2.19 Conexin por prensado de manguera. ......................................................................... 33

Figura 2.20 Conexiones reductoras ................................................................................................ 33

Figura 2.21 Conexin tipo codo ..................................................................................................... 34

Figura 2.22 Conexin tipo Tee ....................................................................................................... 34

xiii

Figura 2.23 Manmetro hidrulico tipo Bourdon........................................................................... 35

Figura 3.1 rbol funcional del Banco de Pruebas ......................................................................... 39

Figura 3.2 Componentes del sistema hidrulico de las gras articuladas Palfinger. 1) Bomba 2)

Filtro de alta presin 3) Gra 4) Radiador 5) Tanque hidrulico. A) Manguera de succin b)

Manguera de retorno y c) Manguera de alta presin. [9] ...................................................... 41

Figura 3.3 Puntos de operacin de las gras Palfinger y de los cilindros hidrulicos en las pruebas

hidrostticas segn velocidad mxima del vstago de 100mm/s. ......................................... 42

Figura 3.4 Puntos de operacin de Caudal y Presin del Banco de Pruebas.................................. 43

Figura 3.5 Circuito hidrulico estndar de las gras Palfinger en el rango desde la PK-4501 hasta

la PK-32080. [9] ..................................................................................................................... 44

Figura 3.6 Circuito hidrulico comn en los sistemas diseados para realizar pruebas

hidrostticas en cilindros hidrulicos. [29] ............................................................................ 45

Figura 3.7 Circuito hidrulico propuesto para el Banco De Pruebas Para La Inspeccin De

GrasArticuladas Y Cilindros Hidrulicos. Note que no hay radiador en el circuito, esto es

porque el modo de operacin del banco de pruebas ser intermitente con grandes periodos

de parada. ............................................................................................................................... 46

Figura 3.8 Simbologa estndar de los acoples rpidos a la izquierda, acople rpido comercial a la

derecha [30] ............................................................................................................................ 47

Figura 3.9 Ejemplo del uso de lneas hidrulicas [7] ..................................................................... 48

Figura 3.10 Dimensin limitante de las plataformas del Ford F-750. Foto tomada en las

instalaciones de Maquinarias Mega. ...................................................................................... 49

Figura 3.11 Banco de pruebas usado en la lnea de ensamble en Niagara Falls, EE.UU. .............. 50

Figura 3.12 Diagrama de Cuerpo Libre del problema fsico plateado. En l se pueden ver dos

cargas msicas, una corresponde al componente msico que hace de contrapeso y el otro al

que ejerce la carga de volcadura. ........................................................................................... 50

Figura 3.13 Propuesta de estabilizadores retrctiles....................................................................... 52

Figura 3.14 Propuesta de mecanismo de ajuste vertical para asegurar contacto con el suelo. ....... 53

Figura 3.15 Planteamiento del procedimiento de validacin de planteamiento. Observe cmo

elapoyo de la viga estabilizadora de la derecha de la gra se levanta verticalmente cuando la

gra est levantando carga. .................................................................................................... 54

xiv

Figura 3.16 Modelo numrico de la validacin. En ella se pueden ver cinco cargas

correspondientes a: A y B) Distribucin de masa en el eje delantero/trasero. C y D) masa de

la gra, una representa los elementos que hacen de contrapeso y los elementos extendidos y

E) Carga levantada................................................................................................................. 55

Figura 3.17 Resultados de la Validacin de procedimiento. .......................................................... 56

Figura 3.18 Validacin de malla. Observe cmo el valor se acerca al emprico. .......................... 57

Figura 3.19 Divisin de rangos de operacin para cada sector del circuito hidrulico. Los

coloresidentifican las condiciones de caudal y presin que estarn presentes en cada seccin

del circuito. ......................................................................................................................... 58

Figura 3.20 Lneas de presin del circuito hidrulico del banco de prueba para un punto de

operacin seleccionado. Presin en bar. Algunos accesorios que representan pequeas cadas

de presin no se muestran en el diagrama. Note cmo los valores de presin estn dentro de

los parmetros indicados por cada fabricante. ....................................................................... 67

Figura 3.21 Geometria caracterstica de los perfiles IPE. .............................................................. 68

Figura 3.22 Algunos planos de instalacin de las gras articuladas Palfinger. Note que van

apernadas. .............................................................................................................................. 69

Figura 3.23 Ensamblaje de una gra PK 23500 con el banco de prueba. Note que la gras

disponen de rangos para apernarlas a las respectivas bases. ................................................. 69

Figura 3.24 Croquis de la estructura metlica en forma de mesa. .................................................. 70

Figura 3.25 Diagrama de cuerpo libre del banco de prueba usando las condiciones de estabilidad

de la Tabla 3.7. ...................................................................................................................... 71

Figura 3.26 Interfaz grfica del modelo numrico del banco de pruebas. ..................................... 72

Figura 3.27 Demostracin del lado bueno y el lado malo del banco de pruebas respecta a la

estabilidad. ............................................................................................................................. 73

Figura 3.28 Rango de 90 en donde se probara la propuesta estructural del banco de prueba. ..... 73

Figura 3.29 Variacin angular del esfuerzo mximo en el rango de 30-65. El resto del rango no

se muestra debido a que los esfuerzos son mucho menores. ................................................. 74

Figura 3.30 Variacin angular del desplazamiento vertical de los apoyos del banco de pruebas

con el suelo. ........................................................................................................................... 75

Figura 3.31 Anlisis final: Esfuerzo mximo, carga ubicada a 37 ............................................... 76

xv

Figura 3.32 Anlisis final: Desplazamiento mximo, carga ubicada a 0. Escala aumentada 100

veces. ..................................................................................................................................... 76

Figura 3.33 Solicitacin de reacciones del contacto lineal entre los elementos pintados en verde.

Abajo a la izquierda las reacciones de momento y a la derecha de fuerza. ............................ 77

Figura 3.34 Clculo estructural del cordn de soldadura ms solicitado. Observe que el esfuerzo

mximo es de 236 MPa, y el Sy admisible para este trabajo es de 240 MPa. ........................ 78

Figura 3.35 Estudio de convergencia de esfuerzos del modelo numrico del banco de pruebas. .. 79

Figura 3.36 Aspecto final del Banco de pruebas para la inspeccin de gras articuladas y

cilindros hidrulicos. ............................................................................................................. 81

xvi

SMBOLOS

P: Presin K: Factor de prdidas en los accesorio

: Densidad hm: Perdidas de energa hidrulica menores

(accesorios)

g: Constante gravitatoria htot: Prdidas de energa hidrulicas totales

h: Altura de la columna de agua x: ndice beta. Indica el desempeo de un

filtro hidrulico

F: Fuerza %: Eficiencia de un filtro hidrulico

A: rea fext: Vector de fuerzas externas

M: Masa fint: Vector de fuerzas internas

V: Volumen : Vector aceleracin de una partcula

Q: Caudal G: Vector de fuerza residual

t: Tiempo i: Dimetro Interno del Cilindro

v Velocidad v: Dimetro del vstago

: Esfuerzo cortante Pot: Potencia Elctrica

: Viscosidad dinmica D: Desplazamiento de la bomba de pistn

y: Altura del perfil de velocidad de flujo Rt: Relacin de transmisin Motor/Bomba

u: Velocidad longitudinal del flujo : Velocidad de giro del motor

Ev: Mdulo de compresibilidad : Esfuerzo normal

z: Altura referencial del volumen de

control de una lnea de corriente Ft: Fuerza a traccin de la roca

hf: Prdidas de energa viscosa #P: Paso de la rosca

f: Coeficiente de friccin de Darcy Dext: Dimetro externo de la rosca

L: Longitud de seccin de tubera Dint: Dimetro interno de la rosca

d: Dimetro de tubera

Re: Nmero de Reynolds

: Rugosidad promedio de las tuberas

1

I. INTRODUCCIN

Definicin del Problema

Contexto Empresarial

El Grupo Alpha es actualmente un conglomerado de empresas venezolanas que inicia su

trayectoria en el ao 1986 cuando se fund: Equipos y Sistemas Hidrocaven C.A. Empresa que

comienza en la cuidad de Margarita y que, gracias a su gerencia y a la reinversin de las

utilidades, ha permitido establecer progresivamente el resto de las ocho empresas que

actualmente conforman el grupo. Un resumen de estas es presentado a continuacin:

1. Equipos y Sistemas Hidrocaven C.A.: Se encarga de la ejecucin de proyectos referentes al

tratamiento, manejo, bombeo de aguas y saneamiento ambiental. Su sede principal se

encuentra en Caracas, y cuenta con sucursales en la Isla de Margarita y Puerto Ordaz.

2. Suministros Industriales Delta C.A.: Esta empresa se enfoca en la manufactura nacional y

venta al mayor de cables y luminarias. Su sede principal se encuentra en Guarenas, Edo

Miranda.

3. Distribuidora Nacional de Motores C.A. (Dinamo): Su objetivo es el de satisfacer el mercado

de motores e insumos industriales. Su sede se encuentra en Carabobo y su principal producto

son las plantas elctricas.

4. Servidinamo C.A.: Surge de la necesidad de los clientes de Dinamo de recibir servicios de

instalacin, reparacin y servicio tcnico de los motores vendidos.

5. Sigma Industrial: Esta empresa se encarga de brindar servicio completo de suministro,

instalacin, y reparacin de grupos electrgenos, conductores, sistemas de bombeo, motores

elctricos, reductores y motores reductores. Est situada en Santiago de Chile, con sucursal en

Miami, Estados Unidos.

6. Suministros Kappa C.A.: Su funcin principal es abastecer de materiales elctricos y

mecnicos a los mercados regionales del oriente de Venezuela. Su sede se encuentra en el

estado Nueva Esparta.

7. Internacional de Generacin Electromecnica S.L. (Ingelec): Esta empresa suministra

generadores elctricos, que van desde los residenciales hasta los empleados a nivel industrial.

Se encuentra ubicada en Sevilla, Espaa.

2

8. Maquinarias Mega C.A.: Maquinarias Mega es una empresa dedicada al suministro de

soluciones en maquinaria pesada y equipos para el manejo de carga. Cuenta con tres

sucursales ubicadas en el territorio nacional (Guarenas, Puerto Ordaz y Valencia), en donde

se realizan las logsticas de almacenamiento, venta, distribucin y servicios post-venta de

todas sus lneas comerciales.

Planteamiento del Problema

El presente trabajo de grado fue desarrollado en la empresa Maquinarias Mega C.A. por lo que

a continuacin se explicaran aspectos de su estructura interna y algunos de sus procedimientos de

trabajo.

El mercado de Maquinarias Mega comprende principalmente los sectores de Minera,

Construccin y Manejo de Carga. En la Figura i.1 estn representados sus distintos

departamentos comerciales junto con sus actuales divisiones.

Maquinarias Mega

Minera

Construccin

Manejo de

Carga

Venta

Post Venta y

Servicio

Venta

Post Venta y

ServicioVenta

Post Venta y Servicio

Figura i.1 Departamentos comerciales de Maquinarias Mega

El organigrama muestra que cada departamento tiene procesos similares de venta, post venta y

servicio, a pesar de las grandes diferencias existentes en cada una de ellas debido a sus

aplicaciones, requerimientos y marcas de sus productos involucrados.

En cuanto a las marcas, Maquinarias Mega es el representante oficial en Venezuela de Komatsu

(presente en el rea de minera, construccin y manejo de carga) as como tambin representa a la

marca de gras Palfinger (manejo de carga). La Figura i.2 muestra un ejemplo de los productos

3

de Komatsu y de Palfinger ubicados en cada uno de los departamentos comerciales de la

empresa.

Maquinarias Mega

Minera

Construccin

Manejo de

Carga

Komatsu PC450lc-8 Komatsu 730E Komatsu fd30t-17 Palfinger PK53002-5H

Figura i.2 Ejemplos de Productos Komatsu y Palfinger

De la gama de productos de la empresa Maquinarias Mega, el presente trabajo se centrar en las

gras articuladas Palfinger, debido a que en ella se han identificado oportunidades de mejora

relacionadas con su lnea de produccin.

Para que una gra Palfinger pueda ser preparada y entregada a los clientes, la empresa

Maquinarias Mega tiene actualmente definidos una serie de pasos que estn ilustrados en la

Figura i.3. Estos pasos van desde la compra e importacin de la gra, continua con el proceso de

negociacin e instalacin de los sistemas, revisiones, facturacin y entrega tcnica.

4

Compra a Fabricante de gras (Palfinger)

Importacin de las

gras

Almacenamiento

Negociacin

Est la gra

en el inventario?

No

Si

El Cliente

tiene el camin?

SiNo

Procura del

camin

Recepcin del

camin

Instalacin EstructuralInstalacin MecnicaInstalacin HidrulicaInstalacin ElctricaInstalacin de la gra

Prueba de Operatividad (Sin Carga)

Prueba de carga mximaPrueba de estabilidad

Control de calidad

Revisin de detalles

constructivos y estticos

Desempeo satisfactorio?

No

Si

Desempeo satisfactorio?

No

Entrega Tcnica y

Facturacin

Si

Figura i.3 Proceso de Compra-Venta de las gras Palfinger en Maquinarias Mega

Analizando el flujograma de actividades de compra venta, se detectan tres procesos que

pudieran generar demoras en los tiempos de ejecucin de la venta de gras Palfinger: 1) no contar

con las gras suficientes en el inventario para responder oportunamente al mercado, 2) no superar

satisfactoriamente las pruebas de operatividad, carga mxima y estabilidad y 3) no pasar el

control de calidad en donde se inspeccionan los detalles constructivos, hidrulicos, de seguridad y

estticos.

5

A continuacin se presenta una descripcin de las ms frecuentes causas de cada uno de estos

potenciales problemas que se presentan en la divisin de Manejo de Carga de Maquinarias Mega.

El potencial retraso ocasionado por la ausencia de inventario se corrige con una buena y

oportuna planificacin de la gerencia encargada Por otro lado, aprobar el control de calidad

depende, principalmente, del proceso de instalacin de las gras llevado a cabo por los tcnicos

capacitados, as como tambin, de un buen seguimiento de este proceso por parte de los

supervisores responsables.

Las oportunidades de mejora en cuanto a la prueba de mxima carga vienen asociadas al

correcto dimensionamientos del sistema hidrulico, mecnico y electrnico instalado en el

camin. Por otra parte, la prueba de estabilidad del conjunto gra-camin puede verse

comprometida principalmente si el personal encargado del proceso de instalacin no sigue las

recomendaciones del fabricante Palfinger. Este ltimo tiene estandarizado las combinaciones de

gra-camin permitidas.

Por ltimo queda la prueba de operatividad, que consiste en verificar que la gra pueda

desplegarse sin roces internos, daos ocultos, obstrucciones mecnicas, as como tambin

verificar empricamente que la cinemtica de las articulaciones de la gra sean las que estn

indicadas en los catlogos para cada modelo. Estos desperfectos pueden llegar a pasar gracias a

los eventuales daos sufridos por la gra debido al proceso de transporte e importacin o defectos

de fbrica.

Luego del anlisis de los procesos es fcil concluir que: de todos los posibles retrasos que

actualmente amenazan a la lnea de produccin del departamento de manejo de carga de la

empresa Maquinarias Mega, el que concierne a la prueba de operatividad es el que realmente

escapa de las manos de cualquier esfuerzo en cuanto a su prevencin, ya que tanto el proceso de

manufactura, transporte e importacin es realizado por terceros.

Aunado a esto, la imposibilidad fsica actual de ubicar y corregir este tipo de fallas antes de

emprender el proceso de instalacin definitiva de cualquier gra, implica que, si una gra trae

este tipo de daos ocultos, la inversin de tiempo necesario para la correccin del mismo incidir

notablemente en el desempeo completo del proceso de ventas de gras Palfinger.

6

Formulacin del Problema

Expuesto lo anterior se puede formular el siguiente Problema de la siguiente forma: Qu

cambios en el actual esquema de trabajo de la divisin de manejo de carga de la empresa

Maquinarias Mega se pueden plantear para agilizar el proceso de compra-venta de las

gras Palfinger, en relacin a la prueba de operatividad?

Debido a que el tipo de fallas relacionadas con la operatividad de las gras son ocasionadas por

terceros, slo queda de parte de la empresa Maquinarias Mega desarrollar un procedimiento de

deteccin oportuna de las mismas, preferiblemente previo al proceso de ventas de las gras ya

que, si existiese dicha falla, el tiempo de entrega del conjunto camin-gra no se vea afectado

segn puede apreciarse en la Figura i.3.

Objetivo General

Todo lo previamente expuesto conlleva al siguiente Objetivo General de este trabajo de grado:

Disear un banco de pruebas en el que se pueda diagnosticar oportunamente las fallas

relacionadas con la operatividad de las gras articuladas Palfinger, e integrar este

procedimiento al esquema de trabajo del proceso de compra-venta de la divisin manejo de

carga de la empresa Maquinarias Mega.

Dicho objetivo general ser llevado a cabo mediante la realizacin de los siguientes Objetivos

Especficos:

a. Describir la prueba de operatividad de las gras Palfinger.

b. Establecimiento de un mtodo y filosofa de diseo del banco de pruebas.

c. Establecimiento de un marco terico referencial.

d. Diseo del Banco de Pruebas.

e. Realizacin de planos y lista de materiales de piezas a fabricar.

f. Elaboracin de una lista de componentes de partes a comprar.

g. Estimacin econmica del costo total.

7

Oportunidad visualizada durante el planteamiento del problema

En vista de la necesidad de incorporar un banco de pruebas con la finalidad de mejorar el

proceso de compra-venta de la divisin de Manejo de Carga de la empresa Maquinarias Mega, se

ve la oportunidad de anexarle a ste un mdulo para la realizacin de pruebas hidrostticas de

cilindros hidrulicos, debido a la similitud del espacio fsico y los elementos hidrulicos que

requieren aproximadamente, un banco de pruebas de gras articuladas y uno de cilindros

hidrulicos por separado.

Por otro lado, contar con un banco de pruebas en el que sea posible una rpida y sencilla

instalacin de las gras articuladas, permite de dictar cursos de adiestramientos al personal

tcnico, as como tambin, ejercer funciones de marketing en exhibiciones de maquinaria pesada

con los potenciales clientes.

Alcances

La directiva de Maquinarias Mega ha solicitado que el banco de pruebas a disear debe

contemplar el rango de gras comprendidas entre las PK-4501 y la PK-32080, as como tambin,

todos los cilindros hidrulicos que estn presentes en ellas.

8

1) CAPITULO I

MTODO

Muchos autores han definido la palabra diseo desde un punto de vista muy particular y

especfico, sin embargo a pesar de esto, comparten muchas caractersticas comunes. Renzo

Boccardo en [1] opina que El diseo es aquella actividad proyectual que da origen a los objetos,

productos o procesos que responden, de alguna manera, a necesidades diversas planteadas por el

hombre.

Y como toda actividad proyectual requiere de planificacin, entonces es de esperarse que el

Diseo no sea la excepcin. De hecho, un buen nmeros de mtodos de diseo han sido

desarrollados por diversos autores que, dependiendo de la naturaleza del problema y de la

experiencia del diseador, pueden llegar a ser hasta personalizados.

Seguir un mtodo de diseo no asegura la obtencin de la mejor solucin, pero si permite al

diseador construir una propuesta de una forma coherente y concreta, minimizando la cantidad de

errores e inversin de tiempo producto de la inexperiencia en el rea.

El mtodo de diseo usado en el presente trabajo es una mezcla del captulo 6 de [1]:

Propuesta de una metodologa para el diseo de mquinas y de la experiencia obtenida por el

autor de este trabajo de grado en proyectos de diseo desarrollados en la Universidad Simn

Bolvar.

1.1 Esquema de diseo

El mtodo de diseo usado consiste en tres grandes pasos: La fase de preparacin, la fase

conceptual y la fase de detalles. Cada una de las fases comprende etapas de documentacin, de

creatividad y/o analticas

Algunos de los pasos intermedios pueden obviarse dependiente del grado de incertidumbre del

problema enfrentado. Los procesos internos que implica la realizacin de cada fase son

desarrollados y explicados en [1].

9

La Figura 1.1 ilustra esquemticamente el mtodo de diseo del presente trabajo.

Mtodo de Diseo

Definicin de la necesidad y de las circunstancias del cliente.

Definicin del problema

Definicin de los globales

Investigacin terica preliminar

Establecimiento de las funciones principales y secundarias

Establecimiento de la Filosofa de Diseo

Fas

e P

repa

rato

ria

Divisin Modular funcional (mdulos principales y secundarios)

Planteamiento del modelo de evaluacin del diseo

Desarrollo conceptual del resto del sistema

Fas

e C

once

ptu

al

Investigacin terica especfica

Diseo conceptual de los mdulos principales

Diseo de detalles

Fas

e d

e D

etal

les

Definicin de requerimientos especificos

Desarrollo conceptual del resto del sistema

Planteamiento del modelo de evaluacindel diseo

Definicin de los objetivos globalesDefinicin de los requerimientos globales

Figura 1.1 Mtodo de Diseo usado en proceso de diseo del banco de pruebas.

10

2) CAPITULO II

MARCO TERICO

En este captulo se hace una recopilacin del marco de referencia que sent las bases para la

toma de decisiones del proceso de diseo. Los temas aqu son abordados de manera general; si se

requiere informacin ms detallada, se recomienda consultar la bibliografa.

Este marco terico est organizado de la siguiente manera:

Fundamentos generales: Gras Palfinger y Cilindros Hidrulicos

Fundamentos generales: Hidrulica

Fundamentos generales: Anlisis Estructural mediante el mtodo de elementos finitos

2.1 Las gras articuladas Palfinger

Palfinger es primordialmente un fabricante internacional de soluciones hidrulicas de

manipulacin y levantamiento de carga fundada en Austria en el ao 1932 que, actualmente,

cuenta con una amplia gama de productos que van desde sencillas compuertas de levantamiento,

hasta innovadoras gras de pedestal para plataformas marinas. La Figura 2.1 resume algunos de

los productos con lo que actualmente cuenta Palfinger en sus lneas de produccin.

Gras Articuladas Gras MarinasEquipos Forestales

Unidades de Inspeccin de Puentes

Accesorios hidraulicosPuertas Elevadoras Porta Container

Montacargas porttiles

Levantamiento de personas en servicios de Alta Tensin

Plataformas mviles

Gras de servicio general

Gras en plataformas marinas para generacin de energa

elica

Figura 2.1 Lneas de productos manufacturados por Palfinger International.

11

Las gras articuladas son un tipo de gras capaces de cambiar el ngulo entre sus plumas

mediante la extensin/retraccin de algunos actuadores hidrulicos. Estas gras son preferidas en

sitios con espacios reducidos por su capacidad de retraerse en una forma compacta para su

transporte. La Figura 2.2 ilustra las partes ms importantes de dicha gra.

Figura 2.2 Partes ms importantes de una gra articulada

2.1.1 La prueba de operatividad de las gras articuladas Palfinger

La prueba de operatividad consiste en verificar empricamente, y de manera controlada, la

capacidad de algn equipo de llevar a cabo su funcin. En el caso particular de las gras

articuladas Palfinger, en la empresa Maquinarias Mega, esta prueba se hace sin carga e involucra

la revisin de fugas y desperfectos mecnicos en las articulaciones y cualquier elemento que

atente en contra de las normas de seguridad sugeridas por el fabricante.

Algunos movimientos tpicos a verificar en una gra Palfinger estn representados en la Figura

2.3

12

Figura 2.3 Grados de libertad de una gra Palfinger estndar

2.1.2 Banco de Prueba para gras Palfinger

Un banco de pruebas para gras articuladas Palfinger es un equipo diseado para verificar los

aspectos de funcionamiento y de seguridad en las gras; el cual est compuesto de los elementos

suficientes para permitir su rpida y completa instalacin. [2]

Los ms comunes tipos de banco de pruebas son [3]:

a. Flotante: El cual no se encuentra fijo al piso pero tiene un contrapeso grande, usualmente

diseado para pruebas de carga en gras hasta de 25.000 Kg.m y para pruebas de funciones

de gras de hasta 40.000 Kg.m.

b. Estacionario: Este se encuentra fijo (mediante pernos) a unos grandes cimientos en el piso y

puede ser diseado para pruebas de carga de gras hasta de 60.000-70.000 Kg.m. y para

pruebas de funciones de gras hasta de 100.000 Kg.m.

2.2 Cilindros Hidrulicos

Un cilindro hidrulico, de acuerdo con [4], es un actuador lineal encargado de transformar

potencia hidrulica en potencia mecnica a travs del desarrollo de un movimiento lineal debido

a la aplicacin de un fluido a presin en la superficie de un pistn mvil.

La Figura 2.4 muestra las partes bsicas de un cilindro hidrulico.

13

Figura 2.4 Componentes importantes de los Cilindros Hidrulicos [5]

Actualmente existen muchos tipos de clasificaciones para los cilindros hidrulicos, algunos de

estos son: segn su tipo de puertos, segn el nmero de puertos, tipo de cabezal, nmero de

vstagos, tipos de cilindros, entre otros.

Los Cilindros considerados para el diseo del banco de pruebas para gras articuladas y

cilindros hidrulicos del presente trabajo son del tipo: doble efecto (dos puertos de presin) de un

vstago, similar al de la Figura 2.4. Para ms informacin bibliogrfica del tema se puede

consultar [6].

2.2.1 Banco de Prueba para cilindros hidrulicos

Un banco de pruebas para cilindros hidrulicos es una plataforma que permite la

experimentacin rigurosa, transparente y repetible de los actuadores hidrulicos bajo condiciones

controladas.

Dependiendo de la necesidad, estos bancos de prueba pueden ser:

Correspondiente a la integridad mecnica: Pandeo en los vstagos o cilindros, resistencia de cabezales, resistencia a impactos, etc.

Correspondiente al funcionamiento hidrulico: Fugas internas o externas, flujo en los puertos y/o conductos internos, reaccin ante presin oscilante, entre otros.

Otros bancos de pruebas: verificacin de ruidos, verificacin de amortiguadores y/o resortes internos, etc.

14

2.3 Hidrulica

La Hidrulica es una de las ramas de la ingeniera y de la ciencia aplicada que se dedica al

estudio del comportamiento de los fluidos en movimiento y en reposo. Esta incluye el uso de

fluidos bajo presin para la generacin, control y transmisin de potencia.

Etimolgicamente la palabra hidrulica proviene del griego y es el producto de la unin entre

hidra=agua y de aulos=flauta/tubo. Esta rama de la ciencia prctica naci gracias a la gran

limitacin que presentaron las teoras de la mecnica de fluidos desarrolladas durante los siglos

XVII y XVIII, las cuales basaron sus hiptesis en base a un fluido perfecto y sin friccin.

DAlembert fue uno de los que us las ecuaciones desarrolladas por Bernoulli para mostrar su

famosa paradoja: Un cuerpo sumergido ante una corriente de fluido perfecto o sin friccin

experimenta una fuerza de arrastre igual a cero, lo cual no corresponde con las observaciones

prcticas.

Es por ello que ingenieros y cientficos como Chzy, Pilot, Borda, Weber, Darcy entre otros se

enfocaron en resolver los problemas de flujo de fluidos desde un punto de vista netamente

prctico. Generando as datos de gran variedad de flujos tales como: flujo en canales abiertos,

resistencia hidrodinmica en barcos, flujo en tuberas, turbinas hidrulicas, entre otros.

En vista de esta divisin y a pesar de que desde finales del siglo XIX se han hecho esfuerzos

por unificar la terica Mecnica de los Fluidos con la prctica Hidrulica, en base a teoras y

leyes tales como el estudio dimensional, las ecuaciones de Navier-Stokes y la teora de la capa

lmite, los resultados prcticos desarrollados por la experimentacin siguen an siendo

ampliamente usados en la resolucin de problemas que involucren el flujo de fluidos. [7]

2.3.1 Conceptos Bsicos de la Hidrulica

2.3.1.1 Fluido

En fsica, un fluido es una sustancia que, bajo la aplicacin de un esfuerzo tangencial, se

deforma continuamente. Cualquier esfuerzo cortante aplicado en a algn fluido, no importa lo

pequeo que sea, resultara en un movimiento del mismo. El trmino fluido incluye las fases de

lquido y gas, a pesar de las diferencias en cuanto a sus ordenamientos moleculares.

15

2.3.1.2 Presin

La presin es una magnitud fsica escalar que mide la fuerza en direccin perpendicular por

unidad de superficie, y sirve para caracterizar cmo se aplica una determinada fuerza resultante

sobre una superficie.

En el Sistema Internacional la presin se mide en una unidad derivada que se denomina pascal

(Pa) que es equivalente a una fuerza total de un newton actuando uniformemente en un metro

cuadrado. En el Sistema Ingls la presin se mide en libra por pulgada cuadrada, pound per

square inch o psi por sus siglas en ingls, que es equivalente a una fuerza total de una libra

actuando en una pulgada cuadrada. [8]

2.3.1.3 Presin hidrosttica

La presin hidrosttica es la presin en una columna de lquido debida al peso de fluido sobre

una superficie. La presin hidrosttica slo depende de la altura de la columna del lquido y de la

densidad del mismo [9]. Como puede apreciarse en la Figura 2.5, la forma de la columna no es

importante.

Figura 2.5 Presin Hidrosttica [9]

2-1

Su unidad en el SI (Sistema Internacional de Unidades) es el Pascal (Pa) que es equivalente a

una fuerza total de un newton actuando uniformemente en un metro cuadrado (N/m2 o kg/(ms2))

2.3.1.4 Principio de Pascal.

En los fluidos se transmiten presiones, a diferencia de lo que ocurre en los slidos, que

transmiten fuerzas. Este comportamiento fue descubierto por el fsico Blaise Pascal (1623-1662),

quien estableci el siguiente principio: Un cambio de presin aplicado a un fluido en reposo

16

dentro de un recipiente, se transmite sin alteracin a travs de todo el fluido. Es igual en todas

las direcciones y acta mediante fuerzas perpendiculares a las paredes que lo contienen.

Esta ley queda representada matemticamente de la siguiente forma:

2-2

Es importante destacar que para efectos del clculo de sistemas hidrulicos de potencia slo se

considera la presin debida a fuerzas externas, ya que la magnitud de la presin hidrosttica del

lquido es despreciable cuando las presiones de trabajo son muy altas. Como es el caso de los

sistemas de esta naturaleza. [9]

2.3.1.5 Densidad

La densidad de un fluido es designada con la letra griega (rho), y es definida como la masa

por unidad de volumen. En el SI p tiene unidades de Kg/m3. [10]

Matemticamente se expresa de la siguiente forma:

2-3

2.3.1.6 Caudal

En fsica e ingeniera se entiende por el flujo volumtrico, gasto o caudal al volumen del fluido

que pasa a travs del rea transversal de un conducto por unidad de tiempo. Su unidad de

medicin en el SI es el m3/s (metro cbico por segundo) [11]. Matemticamente se representa de

la siguiente forma:

2-4

2.3.1.7 Viscosidad

La viscosidad de un fluido puede definirse desde un punto de vista prctico, como la resistencia

del mismo a fluir, y es por tanto, una medida de su rozamiento interno. Mientras menor sea este

rozamiento, ms fcilmente fluir y por lo tanto la viscosidad ser menor. Una definicin formal

es presentada por [10], quien explica que: La viscosidad dinmica es una propiedad de los

fluidos que relaciona el esfuerzo cortante con su movimiento. La Figura 2.6 ilustra esta

definicin:

17

Figura 2.6 Ejemplo de la influencia de la viscosidad en la

formacin de perfiles de velocidad de un fluido. [7]

. 2-5

En unidades en el SI, la viscosidad se expresa en [Pa.s] = [kg.m-1.s-1].

2.3.1.8 Mdulo de Compresibilidad

La propiedad que se encarga de indicar la dificultad con la que un fluido puede cambiar su

volumen cuando est presente ante un cambio de presin es llamada Mdulo de Compresibilidad

[10] y su expresin matemtica es:

2-6

Donde dP es la diferencia de presin necesaria para cambiar un diferencial de volumen dv, de

un volumen V. El signo negativo demuestra que un aumento en la presin significara un

decremento en el volumen. La unidad de este mdulo en el SI es N/m2 (Pa).

Como ejemplo, a presin atmosfrica y temperatura de 16C se necesita una presin de

21.5MPa para comprimir en 1% el volumen del agua. Es por ello que para efectos de este informe

se consideraran todos los fluidos como incompresibles a menos que se indique explcitamente lo

contrario.

2.3.1.9 Ley de continuidad

La referencia [7] explica, mediante el desarrollo del teorema de transporte de Reynolds y la ley

de conservacin de la masa de la fsica clsica que, para volmenes de control indeformables, en

rgimen estable, con entradas y salidas unidimensionales se tiene que:

18

Figura 2.7 Ley de continuidad para un volumen de

control [7]

2-7

Y como los fluidos de trabajos en el presente trabajo se considerarn incompresibles, como

explica la seccin 2.3.1.8 Mdulo de Compresibilidad, se tiene que:

2-8

O lo que es equivalente a:

2-9

2.3.1.10 Ecuacin de Bernoulli

El autor de la bibliografa [10] desarrolla matemticamente la ecuacin publicada en 1738 por

Daniel Bernoulli, a travs de la aplicacin de las leyes de Newton a una partcula de fluido que

fluye en una lnea de corriente, considerando un flujo no viscoso y permanente.

El resultado de este desarrollo puede verse en la Ecuacin 2-10

2-10

Cabe destacar que se puede corregir esta ecuacin mediante la inclusin de factores empricos

que consideren los efectos de viscosidad de los fluidos. Estos factores se expondrn a

continuacin.

19

2.3.1.11 Flujo viscoso en tuberas

Si un fluido no tiene viscosidad fluira por un tubo horizontal sin necesidad de aplicar alguna

fuerza, i.e. su cantidad de movimiento sera constante. En un fluido real, sin embargo, para

mantener un caudal de fluido estable debe mantenerse una diferencia de presiones entre los

extremos de la tubera. He aqu la importancia de abordar este tema.

Sin embargo, debido a la gran dificultad que ha presentado darle un tratamiento terico riguroso

a dicho problema, muchos cientficos han optado por el camino de la experimentacin. Un

ejemplo de ello fue el francs Henry Darcy (1803-1858), quien llevo a cabo una serie de

experimentos para caracterizar el comportamiento de los fluidos en tuberas. Resultados estos que

fueron luego mezclados con desarrollos tericos para dar as con los modelos matemticos

precisos con los que se cuenta actualmente.

La bibliografa [7] expone parte de este desarrollo: Aplicando Bernoulli y conservacin de

momentum lineal a una tubera con un flujo viscoso cualquiera, se puede relacionar el trmino de

prdida de energa debido a la friccin interna (llamado ), con el esfuerzo viscoso producto de

los roces internos. Para luego, mediante el anlisis dimensional, llegar a la imprtate expresin

llamada La ecuacin de Darcy-Weisbach. Las ecuaciones 2-11 y 2-12 ilustran lo antes

expuesto:

2-11

Donde se conoce como la ecuacin de Darcy-Weisbach y se define como:

2-12

La variable es una constante adimensional llamada coeficiente de friccin de Darcy o

Factor de friccin de Fanning que depende de la geometra y caractersticas superficiales de la

tubera, as como de la velocidad, viscosidad dinmica y densidad del flujo. [7]

Para evaluar el coeficiente de friccin de Darcy es necesario primero comprender los regmenes

de flujo observados por el britnico Osborne Reynolds (1842 1912) quien probo con un sencillo

experimento que, para una combinacin especial de dimetros, tipos de tuberas, tipos de fluidos

y velocidades de flujo, el patrn de la corriente puede cambiar, as como tambin las magnitudes

de las prdidas por friccin.

20

La Figura 2.8 ilustra los tres principales regmenes de flujo observados por Reynolds. Para ms

informacin se puede consultar con [10] y [7].

Figura 2.8 Patrones de flujo observados por Reynolds segn [10].

La variable adimensional que incluye a todos los factores importantes en la imposicin de un

tipo de rgimen de flujo en un sistema cualquiera es el nmero de Reynolds. La bibliografa [7]

muestra los rangos frontera entre cada rgimen y estn expuestas en la Tabla 2.1. La ecuacin 2-

13 muestra la definicin del nmero de Reynolds.

2-13

Tabla 2.1 Rangos de Reynolds para cada tipo de flujo segn [12]

Tipo de Flujo Nmero de Reynolds

Laminar Re 2000

Zona critica de transicin 2000 < Re > 4000

Turbulento Re 4000

Retomando el problema de calcular las prdidas de energa debido a la viscosidad de los

fluidos, y en particular, en la determinacin del factor de friccin de Darcy, muchos

investigadores han desarrollado expresiones en base a desarrollos matemticos rigurosos o en

base a experimentacin. Las diferentes bibliografas [7], [10] y [12] hacen una extensa

recopilacin de estos estudios. Algunos de estos estn expuestos en las ecuaciones 2-14 y 2-15.

21

Factor de Fanning para rgimen laminar 2-14

Correlacin de Colebrook para rgimen turbulento 2-15

Otra representacin compacta y cmoda que sirve de alternativa para evaluar el factor de

friccin de Darcy es el Diagrama de Moody. El cual est representado en la Figura 2.9.

Figura 2.9 Diagrama de Moody. Usado para determinar e factor de friccin de Darcy. [13]

22

2.3.1.12 Prdidas Menores

Para cualquier sistema de tuberas se tienen dos fuentes de prdidas de energa por friccin: las

relacionadas a las prdidas en las tuberas, estudiado en el punto anterior, y las llamadas

prdidas menores que estn relacionadas con:

Comienzo o final de tuberas

Expansin o contraccin abrupta o gradual de las tuberas

Dobleces, codos, tees, y cualquier otro accesorio de tuberas

Vlvulas abiertas, o parcialmente cerradas

Cmo el patrn de flujo a travs de estos accesorios es apreciablemente complejo, el desarrollo

terico riguroso es complicado. Las prdidas son comnmente medidas experimentalmente y

correlacionadas con los parmetros de flujo. Los resultados, especialmente los de las vlvulas,

dependen del fabricante. Por lo que una convencin para la presentacin de los resultados esta

propuesta en las bibliografas [7], [10]y [12].

Frecuentemente se presentan los resultados de introduciendo un factor de prdidas K definido

del siguiente modo:

2-16

Por lo que en total, las prdidas de presin de cualquier sistema de tuberas hidrulico se

pueden estimas con la siguiente expresin:

2-17

2.4 Sistemas Hidrulicos de Potencia

El uso del fluido como generador o transformador de potencia se remonta a los antiguos

egipcios, quienes usaron las ruedas hidrulicas como fuerza motriz. Luego en la dcada de 1650

Pascal desarrollo su ley de la hidrosttica (Vase 2.3.1.4 Principio de Pascal.). Pero no fue hasta

23

1795 que Joseph Bramah aplico esas leyes para desarrollar la primera prensa hidrulica. Creando

as la industria de los sistemas de potencia hidrulicos tal como se conoce hoy en da.

Un sistema hidrulico de potencia es definido por [14] como la transmisin y control de energa

a travs de fluido presurizado. Los mismos pueden disponer de actuadores lineales y/o rotativos.

Un ejemplo de un sistema hidrulico de potencia bsico est representado en la Figura 2.10

Filtro

Bomba

Vlvula de control de presin

Motor

Pistn Vstago

Vlvula direccional

Tanque

Cilindro

Fuerza y Desplazamiento

Tuberias o manueras

Conexiones

Radiador

Sensor de Presin

Figura 2.10 Sistema de Potencia Hidrulico Bsico

Cada uno de los elemento que conforman los sistemas hidrulicos de potencia tienen sus

funciones y caractersticas especiales, las cuales, le permiten al sistema cumplir su misin y al

mismo tiempo resguardar los aspectos de seguridad. A continuacin una breve descripcin de

cada uno de los elementos importantes para este trabajo.

2.4.1 Tanque Hidrulico

La funcin natural de un tanque hidrulico o tanque de reserva es contener o almacenar el

fluido de un sistema hidrulico. Sin embargo, en un tanque hidrulico correctamente diseado

sucede que, cuando el flujo de trabajo regresa el tanque, una placa deflectora bloquea el fluido de

retorno para impedir su llegada directamente a la lnea de succin, de esta forma, se produce una

24

zona de flujo lento el cual permite la sedimentacin de las partculas grandes de suciedad, por

otra parte contribuye a que las burbujas de aire alcancen la superficie libre del fluido y, por

ltimo, da oportunidad de que el calor se disipe a travs de las paredes del tanque [15]

La Figura 2.11 ilustra diferentes proyecciones de un tanque hidrulico comn.

Figura 2.11 Tanque Hidrulico comn. [16]

2.4.2 Filtros

Los filtros son los elementos encargados de remover las partculas contaminantes del fluido

hidrulico, ya que, podran reducirle la vida de servicio de los dems elementos que se

encuentran en el circuito hidrulico por medio de la abrasin.

La seleccin de un filtro est influenciada principalmente por el nivel de limpieza de fluido

requerido, la mxima presin de trabajo, el caudal y la mxima cada de presin permisible en el

elemento. El nivel de limpieza, por su parte, est determinado por el tipo de sistema y su

aplicacin, generalmente los fabricantes de los actuadores, bombas o dems elementos de los

circuitos hidrulicos sugieren el tamao mximo de partcula contaminante permisible.

Los filtros estn clasificados segn su desempeo de acuerdo con el ndice Beta, el cual est

determinado por el conteo del nmero de partculas de un tamao dado aguas arriba, dividido

25

entre el nmero de partculas del mismo tamao aguas abajo del filtro. La Ecuacin 2-18 ilustra

lo antes explicado.

2-18

La eficiencia de los filtros viene dado por:

2-19

2.4.2.1 Nivel de limpieza de un fluido hidrulico

La nomenclatura para establecer el nivel de limpieza de los fluidos esta estandarizado por la

norma ISO 4406 Hydraulic Fluid Power Fluids Method for coding the level of

contamination y solid particles. La cual explica:

La codificacin del nivel de contaminacin est representada por tres nmeros separados entre

s por una lnea oblicua. El primer nmero representa el nmero de partculas contadas por cada

mililitro, cuyo tamao es mayor o igual a 4 micrmetros (m), el segundo nmero es relativo al

tamao de partcula de 6 micrmetros y el tercer nmero es relativo al tamao de partcula 14

micrmetros respectivamente.

La escala de los nmeros de partculas contadas por mililitro est tabulada en la misma norma

ISO 4406. A continuacin se dar un ejemplo para facilitar la comprensin:

Si se tiene el cdigo 22/18/13 significa que existen ms de 20.000 y menos de 40.000 partculas

de igual tamao o ms grandes que 4 m, ms de 1.300 y menos de 2.500 partculas de igual o

mayor tamao que 6 m y ms de 40 pero menos de 80 partculas de igual o mayor tamaos que

14 m, presentes en 1 ml de una muestra de fluido.

2.4.3 Bomba Hidrulica

La Bomba Hidrulica es una mquina que absorbe energa mecnica y restituye al lquido que

la atraviesa energa hidrulica (i.e. presin y velocidad). [13]. Si la transferencia de energa

26

ocurre por un cambio del momento angular del fluido, entonces la mquina se clasifica bajo el

trmino turbo-mquina. Si la transferencia de energa es producto de forzar y trasladar al fluido

dentro de cavidades, entonces se clasifica como mquina de desplazamiento positivo.

2.4.3.1 Seleccin de una Bomba Hidrulica

Dada la inmensa variedad de tipos y tamaos de bombas, resulta fcil de entender lo

complicado que puede llegar a ser el seleccionar una bomba adecuada para una aplicacin en

particular. Es por eso que, luego de la recopilacin de muchas pruebas experimentales y anlisis

dimensionales, hoy en da en bibliografas como [13], [17] o [18] se pueden encontrar grficas y

expresiones que indiquen los valores frontera de caudal, presin, viscosidad entre otros, a los que

han podido trabajar los diferentes tipos de bombas construidas a la fecha; as como tambin se

presenta un gua de seleccin de bombas orientada en la bsqueda del rango de operacin de

mxima eficiencia energtica. Las Figura 2.12 y Figura 2.13 muestran un ejemplo de lo antes

comentado.

Figura 2.12 Limites de Presin y Caudal para varios tipos de bombas segn [17]

27

Figura 2.13 Velocidad especfica para varios tipos de bombas como herramienta en la bsqueda de mxima

eficiencia en la seleccin de bombas de acuerdo con [17]

2.4.4 Motor: impulsor de la bomba.

Un motor es una mquina destinada a producir movimiento a expensas de otra fuente de

energa. En la actualidad mundial, y en especial en Venezuela, se estn tomando medidas intensas

a favor del ahorro energtico. Esto debido en parte a los elevados costos de produccin y, por

otro lado, a que la industria elctrica no ha sabido responder oportunamente con las elevadas

demandas de los ltimos aos.

En el pasado, el flujo de los lquidos de proceso, por lo general, se regulaba con estrangulacin,

en donde se operaba a la bomba a su plena velocidad constante y se restringa el flujo con una

vlvula de control para variarlo. Pero esto claramente desperdicia energa. [18].

Para enfrentar el problema de hacer operar a las bombas en diferentes puntos de operacin, se

usan unidades motrices de velocidad variable, las cuales ofrecen un ahorro energtico importante.

Aunque cabe destacar que no siempre el criterio energtico es el determinante en la seleccin del

mismo. Entre los tipos de motores usados para esta aplicacin estn los siguientes [17]:

28

Motores elctricos

Turbinas de vapor

Motores de combustin interna

Turbinas de gas

Considerable

La bibliografa [17] hace un desarrollo amplio de cada tipo de motor arriba mencionado

aplicado al campo de las bombas hidrulicas.

2.4.5 Vlvulas de Control

Una vlvula es un dispositivo mecnico que controla el flujo y la presin de un sistema o

proceso. Las vlvulas hacen su funcin mediante cualquiera de las siguientes acciones [19]:

Detener o liberar un flujo.

Variar (mediante estrangulacin) la cantidad de flujo.

Controlar la direccin del flujo.

Regular la presin aguas abajo.

Aliviar los componentes o tuberas ante sobrepresiones

2.4.5.1 Vlvulas de control de presin:

Los tipos de vlvulas ms usados para controlar la presin son los siguientes:

2.4.5.1.1 Vlvulas Limitadoras de Presin:

Este tipo de vlvulas protege los equipos y a los operadores de un sistema ante sobrepresiones

en el fluido de trabajo. Generalmente abren del cero al cien por ciento de manera abrupta para

evitar algn accidente. [19]

La Figura 2.14 muestra un corte simplificado de este tipo de vlvulas.

29

Figura 2.14 Representacin simplificada las vlvulas limitadoras de presin

2.4.5.1.2 Vlvulas secuenciales:

Una vlvula de secuencial es la encargada mantener el paso cerrado en una lnea hidrulica

hasta que la presin a la entrada de la misma no se iguale a cierto valor establecido. Por ejemplo,

en la Figura 2.15, el paso de aceite no fluir del puerto P al R hasta que se alcance una

presin deseada en P. Si la presin aguas arriba posteriormente disminuye, entonces el paso se

cierra nuevamente. [20]

Figura 2.15 Vlvula secuencial.

2.4.5.2 Vlvulas Direccionales :

Las vlvulas direccionales se usan para controlar la direccin del caudal. Dentro de esta

clasificacin coexisten varios tipos de vlvulas, incluyendo la conocida vlvula check, pero de

acuerdo a los intereses de este trabajo ser desarrollado slo los distribuidores hidrulicos.

30

2.4.5.2.1 Distribuidores Hidrulicos:

La vlvula direccional hidrulica es el componente del sistema hidrulico que desva o cambia

la direccin del flujo con diferentes propsitos. Cada vez que la vlvula cambia de estado, el flujo

cambia de direccin porque se alteran las cavidades internas de la misma. [21]

La identificacin de estas vlvulas viene dado por el nmero de posiciones, el nmero de vas,

el tipo de posicin normal y el tipo de accionamiento principalmente. La Figura 2.16 ilustra la

simbologa de este tipo de vlvulas.

Figura 2.16 Forma de identificacin de las vlvulas direccionales

2.4.5.3 Seleccin de Vlvulas

La bibliografa [22] propone un mtodo de seleccin de vlvulas de acuerdo con tipo del

sistema, las propiedades del fluido, las caractersticas de las tuberas, las consideraciones de

31

seguridad, ambientales, los tipos de actuadores, la interaccin humana, entre otras cosas, las

cuales, sern usadas como gua para la seleccin de vlvulas del presente trabajo.

2.4.6 Actuadores

Ver la seccin 2.2 Cilindros Hidrulicos.

2.4.7 Sistema de enfriamiento: Radiador

Para cualquier sistema hidrulico es deseable que se mantenga la temperatura del fluido de

trabajo en, o debajo de, la temperatura recomendada para un ciclo de trabajo continuo. Ya que

esto prolonga la vida de dicho fluido, mantiene adems una satisfactoria viscosidad y preserva la

vida de los sellos.

Las fuentes de calor en los sistemas hidrulicos provienen principalmente de las prdidas de

energa en las bomba, adicionalmente hay un componente importante de calor generado en el

sistema producto de las perdidas por friccin en las tuberas. [23]

Para determinar la necesidad de enfriamiento del fluido de trabajo y dimensionarlo en caso de

ser necesario, se usara en el presente trabajo el procedimiento recomendado por la bibliografa

[23]. La Figura 2.17 ilustra un de radiador para un sistema hidrulico de gras articuladas

Palfinger.

Figura 2.17 Radiador de un sistema hidrulico de gras articuladas Palfinger.

2.4.8 Conexiones y otros accesorios hidrulicos

Las conexiones hidrulicas son usadas en los sistemas hidrulicos para conectar a una seccin

tubera o manguera algn accesorio que le permita operar de manera satisfactoria.

32

Las conexiones hidrulicas se identifican bsicamente por dos aspectos: el mtodo de conexin

y la funcin del accesorio. Las vlvulas son un tipo especial de accesorio que ya fue abordado por

el punto 2.4.5 Vlvulas de Control por lo que en esta seccin se explicaran otros tipos de

accesorios que son de utilidad en el presente trabajo.

2.4.8.1 Mtodos de conexin:

2.4.8.1.1 Conexin con avellanado de tuberas:

Las conexiones con avellanados (tambin llamados tipo Flared o JIC 37) requieren la

deformacin local de las tuberas a unir; debido a esto, estn limitadas a materiales dctiles en los

que se pueda hacer el avellanado antes de la rotura del material. [23]

Consisten bsicamente de una tuerca hembra, una bocina avellanada y el cuerpo de conexin

con el final roscado. El sello de este tipo de acople ocurre cuando la tuerca (mostrada en azul en

la Figura 2.18) es apretada con el cuerpo de conexin ocasionando as una presin en la zona

cnica.

Figura 2.18 Conexin tipo flared [24]

2.4.8.1.2 Conexin por prensado de manguera:

Este tipo de conexiones son usadas en las mangueras de los sistemas hidrulicos de alta presin

y consisten en la instalacin permanente de una espiga, introducida en el interior de la manguera,

33

y un Ferrule, instalado en el exterior de la misma, mediante la aplicacin de una gran presin

externa. La manguera queda de esta forma prensada entre el Ferrule y la Espiga, generando as el

sello de este tipo de conexin. La Figura 2.19 muestra un ejemplo.

Figura 2.19 Conexin por prensado de manguera.

2.4.8.2 Otros accesorios :

Los accesorios ms comunes son los ms sencillos pero no menos importantes en los sistemas

hidrulicos, estos accesorios no tienen ningn tipo de control o cambio de modalidad como las

vlvulas (abiertas o cerradas), ya que simplemente se limitan a intervenir en la direccin o

velocidad del fluido de trabajo. Algunos de estos son:

2.4.8.2.1 Reductores:

Un reductor permite el cambio de dimetro de un sistema de tuberas ya existente a otro de

tamao diferente Estos son generalmente concntricos aunque si se requiere, los excntricos

tambin existen. La Figura 2.20 ilustra dos ejemplos de estos accesorios.

Figura 2.20 Conexiones reductoras

2.4.8.2.2 Codos:

Un codo es un accesorio que permite la instalacin de dos secciones de tubera que tienen un

cambio de direccin. Usualmente los codos vienen en 90 y 45 grados. Si los terminales de los

34

codos difieren en dimetro son llamados codos reductores. La Figura 2.21 muestra este tipo de

accesorios.

Figura 2.21 Conexin tipo codo

2.4.8.2.3 Tees:

Las conexiones Tee son usadas para combinar o dividir el fluido de trabajo. Su forma

caracterstica es similar a la letra T y estn presentes en el mercado con una amplia gama de

tamaos, materiales y terminales. La Figura 2.22 ilustra este tipo de conexiones.

Figura 2.22 Conexin tipo Tee

2.4.9 Instrumentacin: Manmetro

El manmetro es un dispositivo que sirve para medir la presin de los fluidos contenidos en

recipientes cerrados. El ms usado en los sistemas hidrulicos es el manmetro de Bourdon, el

cual est formado por un tubo de seccin elptica que forma un anillo casi completo y cerrado por

un extremo. Al aumentar la presin en el interior del tubo, este tiende a desenrollarse y tal

movimiento es transmitido a la aguja indicadora. [15] La Figura 2.23 muestra los componentes

principales de este tipo de instrumentacin.

35

Figura 2.23 Manmetro hidrulico tipo Bourdon

2.4.10 Mangueras

Una manguera es un tubo hueco flexible diseado para transportar fluidos de un lugar a otro. La

seccin transversal de una manguera generalmente es cilndrica y estn caracterizadas

generalmente por su tamao, presin de operacin, peso, longitud y compatibilidad qumica.

En vista de esto, la Sociedad de Ingenieros Automotrices SAE estableci una clasificacin para

las mangueras ms comunes presentes en los sistemas hidrulicos actuales. Un ejemplo de la

codificacin usada por la SAE puede verse en la Tabla 2.2 y la Tabla 2.3.

Tabla 2.2 Codificacin de las Mangueras segn la SAE: Especificaciones globales

Cod. SAE Recubrimiento interno Refuerzo Recubrimiento externo Rango de Temp.

100 R11 Caucho Sinttico

resistente al aceite

Seis capas espirales de

alambre grueso

Caucho Sinttico

resistente al aceite -40 hasta 200 F

100 R13 Caucho Sinttico

resistente al aceite

Mltiples capas espirales

de alambre grueso

Caucho Sinttico

resistente al aceite -40 hasta 250 F

Tabla 2.3 Codificacin de las Mangueras segn la SAE: Especificaciones locales

Cod SAE Dimetro

interno [in]

Dimetro

externo [in]

Radio de doblez

mnimo [in]

Presin mx. de

trabajo [psig]

Presin min de

explosin [psig]

100 R11

3/4 1,594 11 6250 25000

1 1,953 14 5000 20000

2 3,031 28 3000 12000

100 R13

3/4 1,306 9,5 5000 20000

1 1,567 12 5000 2000

2 2,862 25 5000 2000

36

2.5 Anlisis Estructural

El anlisis estructural de este trabajo de grado se realiz mediante la implementacin del

Mtodo de Elementos Finitos. Por lo que a continuacin se presenta una pequea revisin

bibliogrfica que tiene la intencin de familiarizar al lector con el tema en aras de facilitar la

interpretacin del desarrollo del presente trabajo. Para ms informacin consultar [25] y [26].

2.5.1 Mtodo de Elementos Finitos

Virtualmente cada problema en la naturaleza, bien sea biolgico, geolgico o mecnico, puede

ser descrito bajo las leyes de la fsica en trminos algebraicos, diferenciales o integrales. En

general los dos mayores retos que involucra el anlisis de fenmenos fsicos son:

1. Formular matemticamente el proceso

2. Resolver numricamente el modelo matemtico.

El primero de los problemas se supera mediante la observacin y el entendimiento de las leyes

fsicas que describen el proceso. Luego se materializa con la traduccin al lenguaje matemtico.

Este paso generalmente no conlleva mayor dificultad, ahora, resolver la formulacin matemtica

del modelo de manera exacta o aproximada puede convertirse en un formidable reto.

El Mtodo de Elementos Finitos ofrece un procedimiento sistemtico usado para la

aproximacin de soluciones de modelos matemticos diferenciales que, de otra forma, pueden

llegar a ser imposibles o requieren un alto grado de aproximaciones y suposiciones.

Este mtodo ofrece tres caractersticas fundamentales que lo destacan sobre otros mtodos

existentes:

1. Los dominios geomtricos complejos son representados por una agrupacin de

geometras sencillas llamadas: elementos finitos o mallados.

2. Sobre cada elemento finito son aplicadas las funciones matemticas globales que

modelan el proceso fsico. Partiendo de la idea de que una funcin continua puede ser

representada como una combinacin lineal de sub-funciones.

3. Las soluciones de las relaciones algebraicas que comunican a cada elemento son

obtenidas mediante el cumplimiento de las condiciones de borde impuestas por el

problema fsico.

37

En problemas de anlisis de esfuerzos, como el presente, el objetivo del mtodo de elementos

finitos es el de calcular los desplazamientos u en base a una posicin inicial que, para cada punto

de la pieza o estructura, satisfagan las ecuaciones de equilibrio o de movimiento, as como las

condiciones de borde (vnculos y cargas). En general, se resuelven las ecuaciones de este tipo:

2-20

En los problemas estticos o cuasi-estticos ( ), la ecuacin 2-21 se transforma en la

siguiente expresin:

2-21

Donde G es conocida como el vector de fuerza residual, y es tomada por el mtodo como un

valor de referencia para evaluar la convergencia de los resultados en base a algn criterio

(generalmente el 5% de los valores globales de fuerza [27]).

El problema a resolver puede ser lineal o no-lineal. Las no-linealidades pueden derivarse por

grandes deformaciones, no-linealidades en el material y condiciones de borde no-lineales tales

como el contacto y la friccin existente entre dos o ms superficies. Si el problema es no lineal el

mtodo de NewtonRaphson debera ser usado para resolver la ecuacin 2-21, por el contrario, si

es lineal, una solucin exacta de las ecuaciones que gobiernan el problema fsico ser obtenida.

Cabe destacar que este mtodo es sensible a la correcta formulacin de cualquiera de las tres

caractersticas principales que lo distinguen y que ya fueron numeradas (mallado, modelo fsico y

condiciones de borde). Por ende, el xito de su aplicacin para predecir el comportamiento de

algn sistema fsico real est sujeto a la experiencia del proyectista y, por otro lado, los resultados

deberan ser validados experimentalmente para estimar el orden de magnitud de las desviaciones

con la realidad.

38

3) CAPITULO III

DISEO

Este captulo presenta una recopilacin del proceso de diseo del banco de pruebas para la

inspeccin de gras articuladas y cilindros hidrulicos de acuerdo con el mtodo de diseo

propuesto en el Captulo 1, ubicado en la Figura 1.1, pgina 9.

1 Fase preparatoria

La definicin de la necesidad y circunstancias del cliente estn indicadas en la introduccin de

este informe, situado en la pgina 1. Por otra parte la definicin del problema y sus alcances

pueden ser revisados en las pginas 6 y 7 respectivamente. Las investigaciones tericas

preliminares estn a su vez expuestas en el captulo II, pgina 10.

Paralelamente se procedi a la especificacin de los requerimientos globales del banco de

prueba, los cuales, fueron discutidos con la directiva de Maquinarias Mega con quien se acord

que:

1. El banco de pruebas deber ser capaz de probar operativamente a todas las gras

articuladas Palfinger que se encuentran dentro del rango de la PK-4501 hasta la PK-

32080.

2. El banco deber ser mvil mediante el uso de montacargas, y deber ser capaz de

transportarse en una plataforma de camin Ford F-750 perteneciente a Maquinarias

Mega.

3. En el banco de pruebas se debern realizar las pruebas hidrostticas a todos los cilindros

hidrulicos que forman parte de las gras articuladas Palfinger en el rango antes

indicado.

Con esta informacin se puede realizar el rbol funcional con la intencin de establecer,

relacionar y jerarquizar las funciones a ejecutar por el banco de prueba para cumplir con los

requerimientos. La Figura 3.1 muestra el rbol funcional propuesto para este caso.

39

Realizar la prueba de Operatividad a gras articuladas Palfinger

Sistema Estructural

Sistema Hidrulico

Ser mvil

Realizar las pruebas hidrostticas a cilindros hidrulicos

El Banco de Pruebas

Deber

Ser estable ante la volcadura

Resistir las carga estructurales

Brin