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7/25/2019 CONTROL_PRACTICA_1.docx

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CONTROL MECATRNICO III

LAB # 1

Ing. Marcelo Quispe Ccachuco

Prole!a 1" Para el siguiente sistema obtener la respuesta del sistema

y grafcar con ayuda del matlab. Considere usted las condiciones

iniciales dierentes de 0. Pruebe para una entrada impulso, escaln y

una entrada sinusoide

http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwii/!ain"Page

Figure 5.8: Transient versus steady-state response. The input to a linear system is shown in

(a), and the corresponding output with x(0) = 0 is shown in (b). The output signal initiallyundergoes a transient before settling into its steady-state behavior.

#.$ %&emplo: 'ntegrador doble.

q=u , y=q

%l sistema es llamado de integrador doble por(ue su entrada u es

integrada dos )eces para determinar la salida y. %n la orma espacio de

estados, escribimos x=[qq]T

dx

dt=[0 10 0]x+[01]u

%introduccin de las matrices
http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/Main_Pagehttp://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/Main_Page


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A=[0 1;0 0];

B=[0;1];

C=[1 0];

D=[0];

%generacin del sistema

masa=ss(A,B,C,D);

%condiciones iniciales

x0=[ 0];

t = !10"10; % generando #1 elementos

u= $eros(1,#1); % generando un ector con #1 ceros(matri$ de 1 &ila)

u(1) = 1; % colocando im'(0) = 1 en la gra&ica

%integracin del sistema

x=lsim(masa,u,t,x0);

%re'resentacin de la traectoria en el 'lano *!+

'lot(x)


A=[0 1;0 0];

B=[0;1];

C=[1 0];

D=[0];


masa=ss(A,B,C,D);


x0=[ 0];

t = !10"10; % generando #1 elementos

u=ones(1,#1);%integracin del sistema



'lot(x)


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A=[0 1;0 0];

B=[0;1];

C=[1 0];

D=[0];


masa=ss(A,B,C,D);


x0=[ 0];

t = !10"01"10; % generando #1 elementos

u= sin(#'i-0t) ; % generando un ector con #1 ceros(matri$ de 1 &ila)

%integracin del sistema



'lot(x)


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Prole!a " *ealice el mismo procedimiento pero ahora agregando un

amortiguamiento

+n modelo simple de oscilador, tal como el sistema masa$resorte sin

amortiguamiento es:

q+w02

q=u

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