• DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

• OBJETIVOS 2013

• DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

• NUEVOS SISTEMAS

• PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

ÍNDICE

• Requisitos

• Pruebas

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

o Peso < 56Kg o Tamaño máximo 183 cm x 91cm x91 cm o Autonomía > 15min o Profundidad máxima 5/12 m o Registro de telemetría e imágenes o Presentaciones

Journal Paper Vídeo de Presentación Static Judgment

o Fechas 22 al 28 Julio 2013

• Requisitos

• Pruebas

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• Mantener el Concepto del Peral’12

• Evolucionar Diseño

• Casco y Propulsión

• Software

• Electrónica y Sensores

• Poner operativos sistemas no implementados año

anterior

• Plantear y Desarrollar las bases de nuevos sistemas

innovadores

• openDVL

• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada

• Nuevos Usos y Fronteras

• Mar abierto

• Asistencia en rescates

• Competir en Robosub’13

• Consolidar la repercusión del proyecto

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• Mantener el Concepto del Peral’12

• Evolucionar Diseño

• Casco y Propulsión

• Software

• Electrónica y Sensores

• Poner operativos sistemas no implementados año

anterior

• Plantear y Desarrollar las bases de nuevos sistemas

innovadores

• openDVL

• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada

• Nuevos Usos y Fronteras

• Mar abierto

• Asistencia en rescates

• Competir en Robosub’13

• Consolidar la repercusión del proyecto

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• Mantener el Concepto del Peral’12

• Evolucionar Diseño

• Casco y Propulsión

• Software

• Electrónica y Sensores

• Poner operativos sistemas no implementados año

anterior

• Plantear y Desarrollar las bases de nuevos sistemas

innovadores

• openDVL

• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada

• Nuevos Usos y Fronteras

• Mar abierto

• Asistencia en rescates

• Competir en Robosub’13

• Consolidar la repercusión del proyecto

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

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• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

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PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

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• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

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• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

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• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

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• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

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• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

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• Sistema híbrido AUV/ROV

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• Estructura en una sola pieza

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• Caja Central

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• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

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• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

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NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

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• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

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DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

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• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

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OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• CASCO Y PROPULSIÓN

• Sistema híbrido AUV/ROV

• Propulsión a chorro de agua

• Estructura en una sola pieza

• Sistema Multiválvulas

• Caja Central

• Casco en fibra de carbono

• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado

• Cámaras ventrales direccionales

• Asas para transporte

• Cajas de distribución de señales y energía

• Baterías LiFePo4

• Sistema de Agarre Ventral

• Brazo Robótico Frontal 3DOF

• Conectores Estancos

• Display 4.2” LCD externo

• Droppers Ventrales

• Tubos de Torpedos desplegables

• Servos Estancos Ad-hoc

• Distribución de datos mediante fibra óptica

• Kill Switch Magnético

• LED de Señalización de Estado

• Piezas realizadas con impresora 3D

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• SOFTWARE

• Visión Artificial Estereoscópica

• Remplazo de CUDA por DSP Multicore

• Programación Modular

• Procesamiento Distribuido mediante ICE

• SLAM

• Sistema Tiempo Real

• JDErobot 5.0

• Entorno de simulación en Gazebo 1.2

• Sistema de Navegación

• Sistema de Fusión de Sensores

• Planificador de Misión

• Programador de Objetivo de Torpedos

• Control de Brazo Manipulador

• Control de Sistema de Grasping

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• SOFTWARE

• Visión Artificial Estereoscópica

• Remplazo de CUDA por DSP Multicore

• Programación Modular

• Procesamiento Distribuido mediante ICE

• SLAM

• Sistema Tiempo Real

• JDErobot 5.0

• Entorno de simulación en Gazebo 1.2

• Sistema de Navegación

• Sistema de Fusión de Sensores

• Planificador de Misión

• Programador de Objetivo de Torpedos

• Control de Brazo Manipulador

• Control de Sistema de Grasping

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

DSP: 8 núcleos Frecuencia: 10 GHz RAM: 1GB DDR3 Librería optimizada para openCV

• SOFTWARE

• Visión Artificial Estereoscópica

• Remplazo de CUDA por DSP Multicore

• Programación Modular

• Procesamiento Distribuido mediante ICE

• SLAM

• Sistema Tiempo Real

• JDErobot 5.0

• Entorno de simulación en Gazebo 1.2

• Sistema de Navegación

• Sistema de Fusión de Sensores

• Planificador de Misión

• Programador de Objetivo de Torpedos

• Control de Brazo Manipulador

• Control de Sistema de Grasping

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OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• SOFTWARE

• Visión Artificial Estereoscópica

• Remplazo de CUDA por DSP Multicore

• Programación Modular

• Procesamiento Distribuido mediante ICE

• SLAM

• Sistema Tiempo Real

• JDErobot 5.0

• Entorno de simulación en Gazebo 1.2

• Sistema de Navegación

• Sistema de Fusión de Sensores

• Planificador de Misión

• Programador de Objetivo de Torpedos

• Control de Brazo Manipulador

• Control de Sistema de Grasping

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OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• SOFTWARE

• Visión Artificial Estereoscópica

• Remplazo de CUDA por DSP Multicore

• Programación Modular

• Procesamiento Distribuido mediante ICE

• SLAM

• Sistema Tiempo Real

• JDErobot 5.0

• Entorno de simulación en Gazebo 1.2

• Sistema de Navegación

• Sistema de Fusión de Sensores

• Planificador de Misión

• Programador de Objetivo de Torpedos

• Control de Brazo Manipulador

• Control de Sistema de Grasping

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OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• SOFTWARE

• Visión Artificial Estereoscópica

• Remplazo de CUDA por DSP Multicore

• Programación Modular

• Procesamiento Distribuido mediante ICE

• SLAM

• Sistema Tiempo Real

• JDErobot 5.0

• Entorno de simulación en Gazebo 1.2

• Sistema de Navegación

• Sistema de Fusión de Sensores

• Planificador de Misión

• Programador de Objetivo de Torpedos

• Control de Brazo Manipulador

• Control de Sistema de Grasping

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OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• SOFTWARE

• Visión Artificial Estereoscópica

• Remplazo de CUDA por DSP Multicore

• Programación Modular

• Procesamiento Distribuido mediante ICE

• SLAM

• Sistema Tiempo Real

• JDErobot 5.0

• Entorno de simulación en Gazebo 1.2

• Sistema de Navegación

• Sistema de Fusión de Sensores

• Planificador de Misión

• Programador de Objetivo de Torpedos

• Control de Brazo Manipulador

• Control de Sistema de Grasping

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OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• SOFTWARE

• Visión Artificial Estereoscópica

• Remplazo de CUDA por DSP Multicore

• Programación Modular

• Procesamiento Distribuido mediante ICE

• SLAM

• Sistema Tiempo Real

• JDErobot 5.0

• Entorno de simulación en Gazebo 1.2

• Sistema de Navegación

• Sistema de Fusión de Sensores

• Planificador de Misión

• Programador de Objetivo de Torpedos

• Control de Brazo Manipulador

• Control de Sistema de Grasping

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• SOFTWARE

• Visión Artificial Estereoscópica

• Remplazo de CUDA por DSP Multicore

• Programación Modular

• Procesamiento Distribuido mediante ICE

• SLAM

• Sistema Tiempo Real

• JDErobot 5.0

• Entorno de simulación en Gazebo 1.2

• Sistema de Navegación

• Sistema de Fusión de Sensores

• Planificador de Misión

• Programador de Objetivo de Torpedos

• Control de Brazo Manipulador

• Control de Sistema de Grasping

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OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

DSP: 8 núcleos Frecuencia: 10 GHz RAM: 1GB DDR3 Librería optimizada para openCV

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

Gyro

Servo1

Servo2

Servo3

Depth

Motor 1 H-Bridge

Accel

Magn.

INS (DSP Core)

ARM-8 Linux

256MB DDR

2

32GB microSD

FPGA

CMOS Image

Sensor

256MB DDR

2

ARM-8 Core

DSP Core

ARM-8 Core

DSP Core

ARM-8 Core

DSP Core

ARM-8 Core

DSP Core

3.2 Gbps

Optical Dat

a Link

Dimensiones: 150x50x50 [mm]

Peso: 450g

Consumo: 10W

Batería LiPo 2000mAh@3.7v

Temperatura Interna

Acelerómetro 3ejes

Giróscopo 3 ejes

Magnetómetro 3 ejes

Sensor de Profundidad

Enlace Óptico de Datos

Fusión Sensores DSP + Filtro Kalman

3 Micro servos PWM

1 Dual H-Bridge Motor Controller

1 Sensor Imagen CMOS 5Mpx

1 Núcleo ARM-8 c/Linux

512MB LPDDR2 RAM

32 GB microSD Flash card

4 Núcleos ARM-8 (Visión Artificial)

4 Núcleos DSP (Visión Artificial)

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

INS (DSP Core)

Optical Data Link

Gyro Depth Accel Magn. GPS

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones

(eléctricas y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

FSR (Force Sensing Resistor)

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch magnético

para Electrónica y Luces, Propulsión y

Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• ELECTRÓNICA Y SENSORES

• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore

• Procesamiento distribuido con ARM11

• Cámaras HD ad-hoc

• Sistema de Hidrófonos Detección DOA

(Direction Of Arrival) por fase

• Torpedo Inteligente

• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo

• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y

Magnetómetro) + GPS (en superficie)

• Medidor de Profundidad

• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas

y datos)

• Sensor de presión táctil de los Grabbers y

Manipulador frontal

• Control simplificado de Servos COTS

• Control de Energía

• Medición de Temperatura Interna y Externa

• Sistema de Control de Kill Switch

magnético para Electrónica y Luces,

Propulsión y Sensores

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• BENEFICIOS GLOBALES

• Disminución peso

• Disminución consumo

• Mejora del acceso a sistemas internos y

mantenimiento

• Aumento de la capacidad de Carga Útil

• Aumento de la fiabilidad

• Facilidad de Reparación

• Simplificación de sistemas anexos para la

operación del vehículo (cargadores de

baterías)

• Detección de Fallos en el Sistema

• Nuevos parámetros medidos del entorno

• Incorporación de GPS

• Funcionamiento “en seco”

• Información Visual del Estado Global

• Funcionar como ROV

• Facilidad de transporte

• Diseño Externo Renovado

• Reducción de Costes

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• openDVL

• Reducción de Coste con relación 30 a 1

• Obtenemos el vector velocidad respecto

del fondo

• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada

• Esquema

• Explicación

• Beneficios:

• Mapeo 3D de medio alcance en

condiciones de ausencia o baja

luminosidad

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

• openDVL

• Reducción de Coste con relación 30 a 1

• Obtenemos el vector velocidad respecto del

fondo

• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada

• Mapeo 3D de medio alcance en

condiciones de ausencia o baja

luminosidad

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS

PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

GRACIAS A VUESTRA AYUDA LLEGAMOS HASTA AQUÍ…

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OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN

OBJETIVOS 2013

DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO

NUEVOS SISTEMAS PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR

MUCHAS

GRACIAS