• DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
• OBJETIVOS 2013
• DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
• NUEVOS SISTEMAS
• PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
ÍNDICE
• Requisitos
• Pruebas
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
o Peso < 56Kg o Tamaño máximo 183 cm x 91cm x91 cm o Autonomía > 15min o Profundidad máxima 5/12 m o Registro de telemetría e imágenes o Presentaciones
Journal Paper Vídeo de Presentación Static Judgment
o Fechas 22 al 28 Julio 2013
• Requisitos
• Pruebas
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• Mantener el Concepto del Peral’12
• Evolucionar Diseño
• Casco y Propulsión
• Software
• Electrónica y Sensores
• Poner operativos sistemas no implementados año
anterior
• Plantear y Desarrollar las bases de nuevos sistemas
innovadores
• openDVL
• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada
• Nuevos Usos y Fronteras
• Mar abierto
• Asistencia en rescates
• Competir en Robosub’13
• Consolidar la repercusión del proyecto
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• Mantener el Concepto del Peral’12
• Evolucionar Diseño
• Casco y Propulsión
• Software
• Electrónica y Sensores
• Poner operativos sistemas no implementados año
anterior
• Plantear y Desarrollar las bases de nuevos sistemas
innovadores
• openDVL
• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada
• Nuevos Usos y Fronteras
• Mar abierto
• Asistencia en rescates
• Competir en Robosub’13
• Consolidar la repercusión del proyecto
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• Mantener el Concepto del Peral’12
• Evolucionar Diseño
• Casco y Propulsión
• Software
• Electrónica y Sensores
• Poner operativos sistemas no implementados año
anterior
• Plantear y Desarrollar las bases de nuevos sistemas
innovadores
• openDVL
• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada
• Nuevos Usos y Fronteras
• Mar abierto
• Asistencia en rescates
• Competir en Robosub’13
• Consolidar la repercusión del proyecto
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OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
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• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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• Sistema híbrido AUV/ROV
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• Estructura en una sola pieza
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• Cajas de distribución de señales y energía
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• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
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• Distribución de datos mediante fibra óptica
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• Sistema Multiválvulas
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• Cajas de distribución de señales y energía
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• Display 4.2” LCD externo
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• Piezas realizadas con impresora 3D
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NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
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• Caja Central
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• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
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• Brazo Robótico Frontal 3DOF
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• Distribución de datos mediante fibra óptica
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PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
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NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
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• Piezas realizadas con impresora 3D
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NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
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• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
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• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
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• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
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• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
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• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
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• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
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• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
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• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
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• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
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• Piezas realizadas con impresora 3D
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• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
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• Caja Central
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• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
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• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
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• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
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• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
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• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
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• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
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• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
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• Piezas realizadas con impresora 3D
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• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
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PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
DSP: 8 núcleos Frecuencia: 10 GHz RAM: 1GB DDR3 Librería optimizada para openCV
• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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OBJETIVOS 2013
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NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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OBJETIVOS 2013
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NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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OBJETIVOS 2013
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NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
DSP: 8 núcleos Frecuencia: 10 GHz RAM: 1GB DDR3 Librería optimizada para openCV
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
Gyro
Servo1
Servo2
Servo3
Depth
Motor 1 H-Bridge
Accel
Magn.
INS (DSP Core)
ARM-8 Linux
256MB DDR
2
32GB microSD
FPGA
CMOS Image
Sensor
256MB DDR
2
ARM-8 Core
DSP Core
ARM-8 Core
DSP Core
ARM-8 Core
DSP Core
ARM-8 Core
DSP Core
3.2 Gbps
Optical Dat
a Link
Dimensiones: 150x50x50 [mm]
Peso: 450g
Consumo: 10W
Batería LiPo [email protected]
Temperatura Interna
Acelerómetro 3ejes
Giróscopo 3 ejes
Magnetómetro 3 ejes
Sensor de Profundidad
Enlace Óptico de Datos
Fusión Sensores DSP + Filtro Kalman
3 Micro servos PWM
1 Dual H-Bridge Motor Controller
1 Sensor Imagen CMOS 5Mpx
1 Núcleo ARM-8 c/Linux
512MB LPDDR2 RAM
32 GB microSD Flash card
4 Núcleos ARM-8 (Visión Artificial)
4 Núcleos DSP (Visión Artificial)
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
INS (DSP Core)
Optical Data Link
Gyro Depth Accel Magn. GPS
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones
(eléctricas y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
FSR (Force Sensing Resistor)
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch
magnético para Electrónica y Luces,
Propulsión y Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• BENEFICIOS GLOBALES
• Disminución peso
• Disminución consumo
• Mejora del acceso a sistemas internos y
mantenimiento
• Aumento de la capacidad de Carga Útil
• Aumento de la fiabilidad
• Facilidad de Reparación
• Simplificación de sistemas anexos para la
operación del vehículo (cargadores de
baterías)
• Detección de Fallos en el Sistema
• Nuevos parámetros medidos del entorno
• Incorporación de GPS
• Funcionamiento “en seco”
• Información Visual del Estado Global
• Funcionar como ROV
• Facilidad de transporte
• Diseño Externo Renovado
• Reducción de Costes
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• openDVL
• Reducción de Coste con relación 30 a 1
• Obtenemos el vector velocidad respecto
del fondo
• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada
• Esquema
• Explicación
• Beneficios:
• Mapeo 3D de medio alcance en
condiciones de ausencia o baja
luminosidad
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
• openDVL
• Reducción de Coste con relación 30 a 1
• Obtenemos el vector velocidad respecto del
fondo
• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada
• Mapeo 3D de medio alcance en
condiciones de ausencia o baja
luminosidad
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
GRACIAS A VUESTRA AYUDA LLEGAMOS HASTA AQUÍ…
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
MUCHAS
GRACIAS