-
Disponible en:
http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=105325282008
Red de Revistas Cientficas de Amrica Latina, el Caribe, Espaa y
Portugal
Sistema de Informacin Cientfica
Cruz Ardila, Juan Carlos; Ramrez Escarpeta, Jos Miguel
Modelo matemtico y herramienta de simulacin de exoesqueleto
activo de cinco segmentos
Revista Cientfica Guillermo de Ockham, vol. 10, nm. 2,
julio-diciembre, 2012, pp. 93-105
Universidad de San Buenaventura
Cali, Colombia
Cmo citar? Nmero completo Ms informacin del artculo Pgina de la
revista
Revista Cientfica Guillermo de Ockham,
ISSN (Versin impresa): 1794-192X
[email protected]
Universidad de San Buenaventura
Colombia
www.redalyc.orgProyecto acadmico sin fines de lucro,
desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto
http://www.redalyc.orghttp://www.redalyc.org/comocitar.oa?id=105325282008http://www.redalyc.org/fasciculo.oa?id=1053&numero=25282http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=105325282008http://www.redalyc.org/revista.oa?id=1053http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=105325282008http://www.redalyc.org/revista.oa?id=1053http://www.redalyc.org/revista.oa?id=1053http://www.redalyc.orghttp://www.redalyc.org/revista.oa?id=1053
-
Cienciasexactas y aplicadas
-
Rayo de LuzTcnica: Oleo esptula sobre lienzo.Dimensiones: 120
ancho x 60 alto. Descripcin: Atmsfera clida que insina, por medio
de las rocas y
la luz, una multitud de formas y elementos que cambian segn la
perspectiva de quien observa.
-
Revista Cientfica Guillermo de Ockham. Vol. 10, No. 2. Julio -
diciembre de 2012 - ISSN: 1794-192X - pp. 93-105 93
Fecha de recepcin del artculo: 24-05-2012 Fecha de aceptacin:
24-08-2012
Resumen
En este documento se presenta un modelado matemtico y la
simulacin de un individuo que porta un exoesqueleto en sus miembros
inferiores. Se utiliza un modelo de cinco segmentos de unin
(piernas, muslos y tronco) accionados con motores elctricos. El
planteamiento de las ecuaciones de movimiento est soportado en la
expresin de Lagrange-Euler. Se presentan las ecuaciones mate-mticas
en una organizacin de tipo matricial que son simuladas en el
software de Matlab. De esta manera, se analizan datos de torque en
las articula-ciones de acuerdo con trayectorias preestablecidas,
que se han construido con informacin tomada de la marcha de
individuos, y se comparan los resultados con datos encontrados en
la bibliografa consultada. La simulacin construida en Matlab
pretende constituirse en una herramienta que le fa-cilite al
fisioterapeuta evaluar los comportamientos
Modelo matemtico y herramienta de simulacin de exoesqueleto
activo de cinco segmentosMathematical Model and Simulation Tool for
Active Exoskeleton of Five Segments
Juan Carlos Cruz ArdilaJos Miguel Ramrez Escarpeta
* El presente artculo es resultado del trabajo de grado
denominado Modelado y simulacin de un exoesqueleto de miembros
inferiores para equilibrio y marcha, realizado con el apoyo
acadmico del Grupo de Investigacin en Control Industrial (GICI) de
la Universidad del Valle y desarrollado de febrero 2010 a
septiembre de 2011.
Juan CaRlos CRuz aRDila. Ingeniero Electricista, magster en
Educacin, magster en Ingeniera con nfasis en Automtica. Docente
tiempo completo Universidad de San Buenaventura Cali. Correo
electrnico: [email protected]. MiGuel RaMRez esCaRPeTa.
Ingeniero Electricista, Universidad del Valle; Mster en Ingeniera
Elctrica, Universidad del Valle; Mster en Productiva y Automtica,
Instituto Nacional Politcnico de Grenoble. Doctor en Automtica,
Instituto Nacional Politcnico de Grenoble. Docente tiempo completo,
Universidad del Valle. Correo electrnico:
[email protected].
de un individuo que presente discapacidad motriz en sus miembros
inferiores y porte un exoesqueleto para desarrollar un ciclo de
marcha.
Palabras clave: Exoesqueleto, modelo marcha, segmentos de
enlace, torques articulares.
Abstract
This paper presents a mathematical model and simulation tool for
an individual wearing an exo-skeleton on his lower limbs. The model
presents five union segments (legs, thighs and torso) moved by
electrical motors. The movement equations, presented in matrix
form, are based on Lagrange-Euler and simulated on Matlab. The data
obtained represents the joint torques according to preset
trajectories. The trajectories are taken from a gait cycle and the
results are matched against those found on the bibliography.
-
94 Universidad de San Buenaventura, Cali - Colombia
Juan Carlos Cruz Ardila - Jos Miguel Ramrez Escarpeta
The simulation built in Matlab, is a tool that al-lows a
physiotherapist to evaluate behaviors from a subject, with motor
disabilities on his lower limbs, who is wearing an exoskeleton.
Keywords: Exoskeleton, joint torques, link seg-ments, motion
model.
introduccin
El exoesqueleto es un mecanismo que se ubica en la parte externa
del cuerpo humano con diferen-tes propsitos militares, para mejorar
el desempeo fsico de los soldados; para aumentar la potencia fsica
de un individuo y que pueda, por ejemplo, trasladar grandes cargas
por determinado tiempo; y en rehabilitacin de pacientes con
discapacidad motora, generalmente asociada con el movimiento de las
extremidades superiores, de las inferiores o de ambas. La
construccin de estos mecanismos vara en diferentes aspectos: desde
los materiales que utilizan que son muy livianos pero con alta
rigidez mecnica, hasta los sistemas electrnicos que gobiernan cada
uno de los movimientos que se desarrollan sincrnicamente con la
intencin neuromuscular del portante (Greene, 2002). La utilizacin
de exoesqueletos para rehabilitacin es una prctica en aumento en
todo el mundo. En el modelado analtico, el principal inconveniente
es la descripcin matemtica del comportamiento del exoesqueleto con
el individuo que lo porta.
En general, los exoesqueletos pueden ser desa-rrollados con
diferentes estrategias tanto mecnicas como de control. En lo
mecnico, el elemento actuador puede ser un motor rotatorio, lineal,
o simplemente un elemento neumtico (Bureau y otros, 2007). Con
respecto al control, las principa-les propuestas se orientan a
utilizar las seales elec-tromiogrficas como elementos de
realimentacin o de control directo, tomadas de la persona que tiene
puesto el exoesqueleto, la cual es autnoma para enviar seales a
mecanismos de acuerdo con sus necesidades presentes de
desplazamiento.
El exoesqueleto se considera un proceso mul-tivariable,
altamente no lineal y susceptible de ser controlado. Su modelado se
hace a partir de dinmica inversa, por medio de la cual se expresan
las fuerzas y pares que intervienen en funcin de la evolucin de las
coordenadas articulares y sus
derivadas. Para modelar el comportamiento del mecanismo en la
interaccin humano/mquina, orientado al desempeo de equilibrio y
despla-zamiento, es necesario utilizar informacin de parmetros que
harn parte de las expresiones matemticas. Esta informacin est
relacionada con las siguientes variables: datos antropomtricos,
como longitud de extremidades y ubicacin del centro de gravedad y
momentos de inercia respecto al centro de gravedad; datos
cinemticos, los cuales se obtienen a partir del anlisis
cinematogrfico (pasillo de marcha), que permite determinar n-gulos
de cada articulacin, y extraer informacin de velocidad y aceleracin
angular, para obtener datos de velocidad y aceleracin lineal en
cual-quier punto de las extremidades inferiores; y las fuerzas
externas, como las de coriolis, centrpetas y gravitacionales que
afectan el posicionamiento normal del exoesqueleto, que se calculan
a partir de las posiciones angulares de las articulaciones.
En este documento se dan unos elementos que permiten construir
el modelo matemtico de un exoesqueleto de cinco segmentos y el
efecto que puede tener sobre la marcha de quien lo porte. En la
primera parte se aplica la ecuacin de Lagrange-Euler para conocer
el comportamiento de la energa del sistema. Se obtiene una
represen-tacin matricial que facilita expresar las variables
involucradas en el modelo teniendo presentes parmetros como centro
de masa, momento de inercia y torques de cada uno de los segmentos
en cuestin. En una segunda parte se utiliza Matlab como software de
simulacin para analizar dife-rentes comportamientos, de acuerdo con
valores de referencia que se introduzcan en el modelo para conocer
tendencias de funcionamiento del proceso modelado matemticamente.
Finalmente, se definen trayectorias de desplazamiento angular como
datos de entrada para estudiar los torques presentes en cada una de
las articulaciones de los miembros inferiores.
Metodologa
Metodolgicamente el proyecto se abord en tres etapas: en la
primera se hace el modelado matemtico del exoesqueleto a partir de
cinco segmentos de enlace, lo que permite obtener el sis-tema
matricial que describe el comportamiento del
-
Modelo matemtico y herramienta de simulacin de exoesqueleto
activo de cinco segmentos - pp. 93-105
Revista Cientfica Guillermo de Ockham. Vol 10, No. 2. Julio -
diciembre de 2012 - ISSN: 1794-192X 95
conjunto exoesqueletoindividuo; en la segunda, se construyen las
trayectorias de marcha definidas para cada articulacin a partir de
datos tomados de la bibliografa y que han sido obtenidos de
prue-bas de pasillo de marcha; y tercero, se desarrolla una
simulacin en Matlab introduciendo datos del individuo, de los
actuadores elctricos y las trayectorias angulares, para verificar
el comporta-miento del modelo estudiando los torques en cada
articulacin cadera y rodilla, segn el porcentaje de marcha
realizado por el individuo.
Modelado matemtico del exoesqueleto
Desarrollo del modelo de segmento de enlace
La complejidad del cuerpo humano ha moti-vado a diferentes
investigadores (Greene, 2002; Bureau et l., 2007; Dollar y Herr,
2008) a elaborar propuestas de exoesqueletos para rehabilitacin de
pacientes con cierta discapacidad motora. La Universidad del Valle,
por medio del Grupo de Investigacin en Control Industrial (GICI)1,
se ha interesado por estudiar, probar, disear y propo-ner el
control de exoesqueletos de rehabilitacin, especialmente de la
rodilla y la cadera. Para ello se presenta una propuesta de
modelado utilizando la estrategia de segmentos de enlace, para
representar las diferentes estructuras que conforman el cuerpo
humano. Este anlisis, estudiado por autores como Winter D. A.
(2005), Roa G. (2004) y Contreras y Roa (2007), permite construir
un conjunto de ecuaciones que parten de un anlisis cinemtico de las
propiedades biomecnicas de un movimiento humano. Para lograrlo fue
necesario acudir a los datos antropomtricos de los individuos con
el objeto de obtener resultados que permitan llegar a conclusiones
aplicables en exoesqueletos de rehabilitacin.
Para calcular las fuerzas de reaccin y el mo-mento de los
msculos se utiliza un segmento de enlace. Generalmente, esta
actividad se podra hacer en forma directa siempre y cuando se
realice una ciruga de carcter invasivo para implantar
medidores de fuerza que determinen la tensin que se produce
entre msculos y tendones; sin embargo, es un mtodo que ha sido
aplicado en animales y no es prctico para llevarlo a cabo en seres
humanos (Winter D. A., 2005).
Lo ms conveniente es realizar la descripcin cinemtica, las
medidas antropomtricas exactas y las fuerzas externas para
determinar las fuerzas de reaccin en las uniones y los momentos de
los msculos. Esta forma de predecir la informacin requerida se
denomina solucin inversa y se cons-tituye en una herramienta muy
importante para estudiar la actividad muscular en las diferentes
articulaciones.
Modelo de cinco segmentos de unin
La dinmica de un sistema msculo-esqueletal operado por control
voluntario de los msculos y de manera artificial por un sistema de
exoesquele-to, puede ser modelado por el sistema matricial que se
presenta en la Ecuacin 1, en la cual la dinmica del movimiento no
es restringida y son aplicadas fuerzas externas o fuerzas de
restriccin. En la Fi-gura 1 se muestra el modelo de cinco
segmentos, en los cuales se exponen los centros de masa, la
longitud y la posicin angular de cada eslabn.
1. Actualmente lideran dos proyectos de exoesqueletos orientados
a la rehabilitacin de pacientes. Uno para articulacin de rodilla y
otro para lograr equilibrio bpedo.
Figura 1Esquema de cinco eslabones para modelar la marcha
humana
-
96 Universidad de San Buenaventura, Cali - Colombia
Juan Carlos Cruz Ardila - Jos Miguel Ramrez Escarpeta
La ecuacin matricial resultante, de acuerdo con las variables
que se sealan en la Tabla 1, queda expresada de la siguiente
forma:
Ecuacin 1
[D] q +[C] q +[G]=[T]
D es una matriz cuadrada 5X5, que depende directamente de un
vector q([q1 q31 q32 q41 q42]), conformado por las posiciones
angulares de los segmentos y contiene los elementos inerciales del
modelo; C es una matriz cuadrada 5X5, que de-pende de los vectores
q y q velocidades relativas de las uniones, contiene los elementos
relacionados con las fuerzas de coriolis y centrpetas; G es una
matriz columna 5X1, que depende del vector q y representa los
efectos gravitacionales; y T es una matriz columna 5X1, que
contiene los torques internos y externos aplicados en las
articulaciones del exoesqueleto. En la Tabla 1 se presentan cada
una de las variables consideradas en el modelo.
Para el desarrollo del modelo se tienen en cuenta los siguientes
supuestos:
Cada segmento tiene un valor de masa determi-nado localizado
como una masa especfica en lo que se conoce como centro de masa2
(CM).
La ubicacin de cada CM permanece fija durante el movimiento del
segmento.
Las articulaciones en la rodilla y la cadera son accionadas por
motores elctricos.
Los momentos de inercia de la masa de cada segmento y el motor
permanecen constantes durante el movimiento.
La longitud de cada segmento permanece constante durante el
movimiento.
Los segmentos permanecen rgidos y no se deforman con el
movimiento.
En el modelo, debido a que la masa del actuador en un caso dado
puede ser comparable con la masa del eslabn que une las
articulaciones, es necesario analizar el efecto que tiene sobre los
pares produ-cidos en cada una de las articulaciones. Para esto se
tuvo presente calcular la ubicacin del centro de masa (CM)
aplicando la Ecuacin 2.
Ecuacin 2
ri representa la distancia de la masa mi tomando como referencia
el punto de giro, y rCM la distancia del CM del segmento.
De lo anterior se deduce que:
Si la masa del segmento es equiparable con la masa de la
articulacin motorizada, se presenta un aumento de la distancia del
CM con res-pecto a su extremo de giro del segmento.
Si la masa del segmento es significativamente menor que la masa
del actuador, el CM se
Segmento ngulos Velocidad Longitud Masa Inercia CM
Torso q1 q1 L1 M1Iz1 rcm1Iy1
Muslo pierna soporte
q32 q32
L3 M3 Iz3 rcm3Muslo pierna balanceo
q31 q31
Tibia pierna soporte q42 q42L4 M4 Iz4 rcm4Tibia pierna ba-
lanceoq41 q41
Tabla 1Variables de posicin y movimiento del modelo de cinco
segmentos
2. Los trminos centro de masa (CM) y centro de gravedad (CG) son
a menudo empleados indistintamente; el ms general es CM, mientras
que el CG se refiere al CM en un solo eje definido por la direccin
de la gravedad. Cuando se utilizan los ejes coordenados (x-y) es
necesario el uso de CM.
rCM=mirimi
-
Modelo matemtico y herramienta de simulacin de exoesqueleto
activo de cinco segmentos - pp. 93-105
Revista Cientfica Guillermo de Ockham. Vol 10, No. 2. Julio -
diciembre de 2012 - ISSN: 1794-192X 97
ubica directamente en el mismo punto donde est la articulacin
motorizada.
Por otra parte, hay que sealar que la mayora de los segmentos
del cuerpo no giran alrededor de su centro de masa sino en la
articulacin en cada extremo (Winter D. A., 2005). Esto es un
elemento importante, porque en la medida que la ubicacin del CM se
aproxime al centro de giro, su efecto inercial ser mnimo sobre el
sistema del exoesqueleto. Con ayuda del teorema de ejes paralelos
es posible encontrar una relacin entre el momento de inercia dado
en el CM (Io) y el que se presenta en la articulacin (I) por medio
de la Ecuacin 3.
Ecuacin 3
I=Io+m(lrcm)2
En esta ecuacin m es la masa del segmento; l, la longitud; y rcm
es la distancia entre el centro de masa y el extremo distal.
Para aplicar el mtodo de Lagrange-Euler, primero se determina la
energa cintica (Ek) de cada punto como una contribucin de una
energa traslacional dada por 1/2 mv2, siendo m la masa del segmento
en cuestin y v la velocidad; una energa rotacional calculada como
1/2 I2, en la cual I corresponde al momento de inercia y es la
velocidad angular del segmento respectivo. Se-gundo, se determina
la energa potencial (Ep), dada por la expresin mgh, en la que m
corresponde a la masa del segmento, g es la constante gravitacional
y h, la altura.
De esta manera se construye el lagrangiano del sistema dado por
la Ecuacin 4
Ecuacin 4
L = Ek Ep
Las ecuaciones de movimiento se obtienen a partir de las
correspondientes relaciones de Euler-Lagrange mostradas en Dariush
B. (2005) y Chevallereau C. et l. (2003).
Ecuacin 5
En esta ecuacin es un vector de fuerzas gene-ralizadas3 y
torques aplicados.
Se construy un algoritmo en Matlab, de acuerdo con la propuesta
de Grizzle (2008), que dio lugar a cada una de las matrices que
representan el modelo matemtico del exoesqueleto de cinco
segmentos, en el cual la matriz D (primer trmi-no de la Ecuacin 1),
que contiene los trminos inerciales, est dada por:
D (1,1)= rcm3 2Iz3 L3 + 2M3 L3 + M4 L3 + M1 L3D (1,2)= L3
cos(q31 + q32)(M4 L3 + Iz3)
D (1,3)= L4 cos(q31 + q41)(2M3 L3 + M1L3 Iz3 + M4 L3)
D (1,4)= Iz4 L3 cos(q42 q31)
D (1,5)= L3 (Iz1 cos(q1 q31) + Iy1 sin(q1 q31))
D (2,1)= L3 cos(q31 + q32)(M4 L3 + Iz3)
D (2,2)= M4 L3 + rcm3D (2,3)= L4 cos(q32 q41)(M4 L3 + Iz3)
D (2,4)= L3 Iz4 cos(q42 q32)
D (2,5)=0
D (3,1)= L4 cos(q31 + q41)(2M3 L3 + M1 L3 Iz3 + M4 L3)
D (3,2)= L4 cos(q32 q41)(M4 L3 + Iz3)
D (3,3)= rcm4 + 2M3 L42 + 2M4L4 2L4 Iz4 + M1 L4
D (3,4)= L4 Iz4 cos(q42 q41)
D (3,5)= L4 (Iz1 cos(q1 q41) + Iy1 sin(q1 q41))
D (4,1)= Iz4 L3 cos(q42 q31)
D (4,2)= L3 Iz4 cos(q42 q32)
D (4,3)= L4 Iz4 cos(q42 q41)
D (4,4)= rcm4D (4,5)=0
D (5,1)= L3 (Iz1 cos(q1 q31) + Iy1 sin(q1 q31))
D (5,2)=0
D (5,3)= L4 (Iz1 cos(q1 q41) + Iy1 sin(q1 q41))
D (5,4)=0;
D (5,5)= rcm1La matriz C (segundo trmino de la Ecuacin
1), que representa los efectos causados por las fuerzas
centrpetas y de coriolis, est dada por:
r = ddt ( )
L Lq q
3. Las fuerzas generalizadas son aquellas que hacen trabajo
cuando su coordenada asociada vara mientras las otras coordenadas
del sistema permanecen constantes.
2
2
2 2
2 2
-
98 Universidad de San Buenaventura, Cali - Colombia
Juan Carlos Cruz Ardila - Jos Miguel Ramrez Escarpeta
C (1,1)=0
C (1,2)= L3 sin( q31 + q32)(M4 * L3 + Iz3)q32C (1,3)= (2M3 L3 M1
L3 + Iz3 M4 L3)
L4 sin(q31 + q41)q41C (1,4)= Iz4 L3 sin(q42 q31)q42C (1,5)= (Iz1
sin(q1 q31) Iy1 cos(q1 q31))L3 q1C (2,1)= (M4 L3 Iz3)L3 sin(q31 +
q32)q31C (2,2)=0
C (2,3)= (M4 L3 Iz3)L4 sin(q31 q41)q41C (2,4)= L3 Iz4 sin(q42
q31)q42C (2,5)=0
C (3,1)= L4 sin(q31 + q41)(2M3 L3 + M1 L3 Iz3 + M4 L3)q31
C (3,2)= L4 sin(q32 q41)(M4 L3 + Iz3)q32C (3,3)=0
C (3,4)= L4 Iz4 sin(q42 q41)q42C (3,5)= (Iz1 sin(q1 q41) Iy1
cos(q1 q41))L4 q1C (4,1)= Iz4 L3 sin(q42 q31)q31C (4,2)= L3 Iz4
sin(q42 q32)q32C (4,3)= L4 Iz4 sin(q42 q41)q41C (4,4)=0
C (4,5)=0
C (5,1)= L3 ( Iz1 sin(q1 q31) + Iy1 cos(q1 q31))q31C (5,2)=0
C (5,3)= L4 (Iz1 sin(q1 q41) + Iy1 cos(q1 q41))q41C (5,4)=0
C (5,5)=0
La matriz G (tercer elemento de la Ecuacin 1) contiene los
efectos gravitacionales dados por:
G (1,1)= gsin(q31)(L3 M1 + 2L3 M3 Iz3 + L3 M4)
G (2,1)= gsin(q32)(Iz3 + L3 M4)
G (3,1)= gsin(q41)(L4 M1 + 2L4 M3 + 2L4 M4 Iz4)
G (4,1)= gIz4 sin(q42)
G (5,1)= g(sin(q1) Iz1 cos(q1) Iy1)
Se considera T como:
Ecuacin 6
T=m+a
Siendo m los torques que actan sobre una jun-tura como resultado
de la accin voluntaria de los msculos y a los torques generados por
actuadores artificiales del exoesqueleto (Dariush, 2005).
Restricciones presentes en el modelo
El modelo debe ser restringido a valores fsi-cos razonables de
los diferentes desplazamientos angulares de los segmentos, de tal
manera que se ajuste al proceso de caminata de un individuo normal
(Grizzle, 2008). Para cumplir con esta restriccin se definen las
coordenadas dadas en la Ecuacin 7.
Ecuacin 7
La variable es el ngulo entre el eje vertical y una pierna
virtual que va de la cadera hasta el pie de la pierna de apoyo; es
el ngulo entre la otra pierna virtual que va unida a la cadera y el
pie de balanceo; la variable es el ngulo relativo entre la pierna
de apoyo y la respectiva rodilla; y es el ngulo relativo entre la
pierna de balanceo y la respectiva rodilla. Se debe cumplir
que:
De esta forma se garantiza que el torso y las piernas nunca
estarn por debajo de la superficie de desplazamiento (Figura
2).
Construccin de trayectorias
Con apoyo en Matlab se tomaron los datos del proceso de marcha
presentados por Winter
p31p41p32p42
=
1
1
2
2
(q31 + q41)
(q32 + q42)
+ q41 q31
+ q42 q32
3
3 5
52 2 4
4 4
4 < q1 < < p31
