# +/- Q desface +/- D +/-1 + 0 0 - D1 -2 - Q2 90 - D2 -3 + + +4 + + +5 + + +6 + + +

COS Q1 = + 1 SEN Q1= + 0 COS A1 =COS Q2 = + SEN Q2 SEN Q2= + COS Q2 COS A1 =COS Q3 = + 1 SEN Q3= + 0 COS A1 =COS Q4 = + 1 SEN Q4= + 0 COS A1 =COS Q5 = + 1 SEN Q5= + 0 COS A1 =COS Q6 = + 1 SEN Q6= + 0 COS A1 =

+ 1 + 0 - 0

+ 0 + SEN A1 + COS A1

+ 0 - COS A1 + SEN A1

+ 0 + 0 + 0

+SEN Q2 +COS PICHU COS Q2

+SEN A1 COS Q2 -SEN A1 COS PICHU SEN Q2 -COS A1 SEN PICHU

-COS A1 COS Q2 +COS A1 COS PICHU SEN Q2 -SEN A1 SEN PICHU

0 0

L +/- A desface Desface Q A constanteL1 + A1 270 0 A1L2 + PICHU 180 90 PICHU

+ 0 0+ 0 0+ 0 0+ 0 0

+ SEN A1 SEN A1 = - COS A1- COS PICHU SEN A1 = - SEN PICHU+ 1 SEN A1 = + 0+ 1 SEN A1 = + 0+ 1 SEN A1 = + 0+ 1 SEN A1 = + 0

0 - L1 +

COS A1 - 0 +

SEN A1 - D1 +

0 + 1 +

+COS PICHU COS Q2 -SEN PICHU COS Q2 -L2 SEN Q2 -L1

-SEN A1 COS PICHU SEN Q2 -COS A1 SEN PICHU +SEN A1 SEN PICHU SEN Q2 -COS A1 COS PICHU -L2 SEN A1 COS Q2 -D2 COS A1

+COS A1 COS PICHU SEN Q2 -SEN A1 SEN PICHU -COS A1 SEN PICHU SEN Q2 -SEN A1 COS PICHU +L2 COS A1 COS Q2 -D2 SEN A1 -D1

0 0 1

Desface A270180

0000

SEN Q2 + COS PICHU COS Q2 - SEN PICHU COS Q2

COS Q2 - COS PICHU SEN Q2 + SEN PICHU SEN Q2

0 - SEN PICHU - COS PICHU

0 + 0 + 0

-L2 SEN Q2 -L1

-L2 SEN A1 COS Q2 -D2 COS A1

+L2 COS A1 COS Q2 -D2 SEN A1 -D1

1

- L2 SEN Q2

- L2 COS Q2

- D2

+ 1