Manual Del Robot

7/25/2019 Manual Del Robot

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Manufactura Integrada por Computadora (CIM) ESIME ZACATENCO

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PRESENTACIN

En este manual de prcticas se presenta un compendio de experimentos en un sistema demanufactura integrada por computadora, esta dirigido a los alumnos que cursan el novenosemestre de la carrera de Ingeniera en Control y Automatizacin y que por consecuenciatoman la materia de Sistemas Digitales III.

Con las prcticas que aqu se realizan se cubre parte del programa oficial, los nombres de

las prcticas no coinciden con el de dicho programa. Al final de los experimentos y durantelas ltimas dos prcticas, es cuando se observa que, para realizarlas se requiere previoconocimiento de los temas, que no se especifican de manera escrita, pero en el contexto seengloba la mayor parte del programa oficial de la materia y, este conocimiento previo, se vaadquiriendo en el desarrollo de las primeras prcticas aqu propuestas. En otras palabrasuna prctica propuesta aqu puede tocar 2 3 experimentos del programa oficial de maneraaleatoria.


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ndicePg.

Introduccin 3

Prctica 1Manipulador Movemaster EX. 37

Prctica 2Programacin y Control del Manipulador 50Movemaster EX.

Prctica 3Programacin con Cosiprog 60

Prctica 4Reconocimiento del Sistema VI-2000 72

Prctica 5Generacin de un Patrn con iSpot 82

Prctica 6Identificacin de Varios Patrones con iSpot 95

Prctica 7Sincronizacin de un Mdulo de Visin 108

Con el Brazo Robot

Prctica 8Sincronizacin de un Mdulo de Visin 120Con el Brazo Robot y El Slider.


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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

LABORATORIO DE SISTEMAS DIGITALES III

Introduccin


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Introduccin.

Lo primero que se requiere hacer es ver que todo el equipo tanto de visin y deMovemaster est bien conectado, despus enciende la caja de control para el Movemaster

EX.

Figura 1.- Unidad de Control para el Movemaster EX (RV-M1

Si se va a mover el brazo robot se debe de encender el mdulo de control del slider.

Figura 2.- Mdulo de Control


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Ya teniendo esos requerimientos se debe de trabajar por medio de la PC y los programasCOCIPROG, QBASIC E ISPOT, en estos se van a realizar tanto los programas de controldel Movemaster EX; as como los patrones de las piezas que se desean analizar.

Figura 3.- Computadora personal con perifricos.


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Respecto el rea de visin se va a trabajar con sistemas de iluminacin, poste de sujecin,cmara de video y fuente de alimentacin.

IluminacinSuperior

Cmara deVideo

Soporte de la CmaraLente pticode la Cmara

Poste de Sujecin

IluminacinInferior

Figura 4.- Equipo de Visin.Fuente de Alimentacin


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Al conectar todo este equipo nos va ayudar a analizar el tipo de pieza que se desee, esteequipo se va a conectar de la siguiente manera.

1. Se va a conectar la fuente de alimentacin de la cmara y de la iluminacin delequipo.

2.

Se va a conectar la salida de video de la cmara con la entrada de video de la PC.

Salida de Video

Figura 5.- Panel Posterior de la Cmara.

Entrada de Video

Figura 6.- Tarjeta de Entrada de Video de la PC.

3. Por medio del programa iSpot se va a obtener la imagen de la cmara y se vaanalizar las piezas.

Inicialice el programa iSpot, desde el acceso directo que se encuentra en el escritorio, elicono en la barra de inicio rpido o bien desde el men Inicio > Programas >iSpot.

Una vez en iSpot revise el estado de: el Frame Graber Card, la cmara de video y elnmero de cmara que est ocupando; desde la ventana principal de iSpot en la barrainferior.


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Figura 7.- Interfaz de usuario de iSpot

Figura 8.- Barra de Archivo de iSpot.

Los botones de archivo tienen las mismas funciones que en cualquier programa deWindows, las funciones son:

1.- Nuevo. Genera una nueva rea de inters, histograma, imagen en escala de grises,imagen binaria, filtro o patrn.

2.-Abrir. Abre las mismas opciones que el botn anterior.

3.- Guardar. Guarda las mismas opciones que los botones anteriores.

4.-Abrir proyecto. Abre un proyecto en el que estn cargados distintos patrones generados

con anterioridad.

5.- Guardar proyecto. Guarda un proyecto en el que estn cargados distintos patrones deimgenes.


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Figura 9.- Barra de Vistas.

A continuacin se describen los botones de trabajo de iSpot; de izquierda a derecha son:

1.- View Gray Image. Despliega la ltima imagen en escala de grises con la que se hayacomenzado a trabajar.

2.-View Histogram. Muestra el ltimo histograma utilizado.

3.- View Binary Image. Despliega la ltima imagen que se haya binarizado.

4.-Display Patterns. Despliega los parmetros que usa el patrn o patrones actuales.

5.- View Live Image. Muestra la toma en vivo de lo que ve la cmara.

Figura 10.- Barra de Comandos.

A continuacin se describe la funcin de cada uno de los botones incluidos en esta barra:

1.- Snap. Toma una fotografa de la escena de la cmara para poder trabajar con ella.

2.-Apply Filter. Aplica el filtro cargado previamente a la imagen actual.

3.-Binarization. Binariza la imagen actual.

4.- Object Analisis. Realiza el anlisis del objeto comparndolo contra un patrnpredefinido.

Figura 11.- Barra de Herramientas.

1.- Histogram Optimization. En esta ventana es posible optimizar el histograma que es elque acta directamente sobre nuestra imagen en escala de grises.

2.-Define AOI. Aqu es posible definir el rea de inters.


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3.- Calibrate AOI. Aqu es posible calibrar las medidas de nuestro objeto real para definirproporciones.

4.-Define Threshold. Aqu se ajusta el umbral para la binarizacin.

5.- Edit Filter. Aqu es posible editar un filtro precargado para ajustarlo a nuestrasnecesidades.

6.-Build Pattern. Este botn nos ayuda a construir un patrn.

7.-Define Dimensions. Este botn nos ayuda a complementar nuestro patrn.

Figura 12.- Barra de Herramientas del Robot de iSpot.

1.-Build Robot Scene. Este comando sirve para sincronizar la operacin entre el robot y elsistema de visin de iSpot.

2.- Start Robot. Este comando sirve para inicializar el programa cargado en la unidadcontroladora del robot.

3.-Robot Mode. Este comando sirve para comunicar los resultados del anlisis de visin alrobot.

4.- Vision Stages. Este comando sirve para desplegar una caja de dilogo en la que semuestra al usuario las etapas que se llevan estn llevando acabo y el resultado del anlisis.

5.-Display Report. Este comando muestra los reportes realizados.

6.- Anlisis Objects Report. Este comando muestra un reporte del anlisis realizado adiversos objetos adems de mostrarse en pantalla es posible exportarlo a Microsoft Excel.

7-10.- View #1-#4. Son comandos para elegir entre distintas cmaras.

Despus de reconocer el programa lo siguiente que se va a hacer es un patrn el cual nos va

a servir para poder analizar si las piezas cumplen con las medidas que se desean.

1. Ahora se procede a calibrar el sistema realzando las siguientes operaciones:

a) Se coloca la pieza en la caja de iluminacin.

b) Se toma la imagen en vivo.


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c) Se ajusta el Iris y el lente de la cmara, hasta obtener una imagensuficientemente ntida.

d) Se cierra la imagen en vivo.

e) Se toma una fotografa de la escena con el comando Snap.f) Se define el AOI.

g) Se realiza una Optimizacin del Histograma.

h) Si se considera necesaria la aplicacin de un filtro se hace si no es posiblerealizar la binarizacin del objeto.

i) Si se considera aceptable la calidad de la imagen binarizada se pasa a calibrar elAOI, en caso contrario se puede ajustar el umbral de binarizacin y si con esto

queda satisfecho con el resultado ahora es posible calibrar el AOI.Para realizar un patrn dentro de iSpot se van a seguir los siguientes pasos:

j) Se coloca la pieza en la caja de iluminacin.

k) Se toma la imagen en vivo, con el comando Live Image.

Figura 13.- Imagen en vivo

l) Se ajustan el Iris y el lente de la cmara, hasta obtener una imagensuficientemente ntida. (generalmente ya se encuentra ajustado).

m) Se cierra la imagen en vivo.


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n) Se toma una fotografa de la escena con el comando Snap.

Figura 14.- Imagen en escala de grises.

o) Se define el AOI; usando el comando AOI y arrastrando los lados de la ventanahasta que quede al tamao de nuestro inters.

Figura 15.- Ajuste del AOI.

p) Se realiza una Optimizacin del Histograma, con el comando HistogramOptimization.


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Figura 16.- Ajuste del Histograma.

q) Si se considera necesaria la aplicacin de un filtro se hace, con el comandoApply Filter si no; es posible realizar la binarizacin del objeto, con elcomando Binarization.

Figura 17.- Imagen Binaria.

r) Si se considera aceptable la calidad de la imagen binarizada se pasa a calibrar elAOI, en caso contrario se puede ajustar el umbral de binarizacin con el


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comando Define Threshold; si con esto queda satisfecho con la calidad deimagen ahora es posible calibrar el AOI, con el comando Calibrate AOI.

Figura 18.- Calibracin de la imagen.

El siguiente diagrama de flujo muestra esta operacin ms claramente:


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Fase de Preparacin

Presentar Pieza

Ajustar Iris deVideocmra

Live Image

EnfocarImagen

Ajustar posicinde Videocmara

Binarization

Edit Filter yApply Filter

HistogramOptimization...

AOI

Snap

Cerrar VentanaLive Image

Calibrate AOI

Definir Umbral

Tercera fase: Creacin de Patrny/o Anlisis

Calidad deImagen?

Calidad deImagen?

Aceptable

Aceptable

Insuficiente

Insuficiente

Calidad deImagen?

AceptableInsuficiente

Fase Precursora o Subsecuente

Operacin Manual

Introduccin de Datos o Comandos

Decisin entre dos posibilidades

Figura 19.- Diagrama de flujo para la calibracin de iSpot.


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2. Una vez calibrado el sistema se puede proseguir a la generacin del patrn de iSpot,lo cual requerir de realizar el siguiente proceso:

Use la herramienta Build Pattern.

Figura 20.- Cuadro de dialogo Build Pattern

Dentro del cuadro de dialogo mostrado inserte el nombre de su patrn en elcampo destinado para ello, acto seguido indique al programa la instruccinLearn y finalmente pulse el botn OK

Realice el mismo procedimiento desde el paso 6e; hasta la operacin anteriorel numero de veces que sea necesario hasta que iSpot no pida el nombre delpatrn, es decir hasta que este aparezca en el campo destinado a ello.

Una vez que iSpot comience a reconocer su patrn, realice unas cuantas veces

mas el procedimiento anterior solo que ahora por cada vez que lo haga vayavariando un poco la posicin de su pieza en la caja de iluminacin.


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Ahora ha de completar su patrn usando la herramienta Define Dimensions.

Figura 21.- Cuadro de Dialogo Define Dimensions

Para definir las dimensiones de su patrn ha de hacer lo siguiente; con el cursordel mouse ha de marcar un punto de inters en el contorno de la sombra de supatrn, hecho esto dentro de la caja de dialogo Point pulse el botn Defineal realizar esto al lado del indicador del punto aparecer la palabra Defined.

Figura 22.-Definicin de un punto en el cuadro de dialogo Define Dimensions.


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Ahora haga lo mismo para el numero de puntos que sean de su inters en lasombra de su patrn y que al mismo tiempo ordenados por pares generen unadistancia dentro de su patrn. (En la figura se observan ya definidos dos puntos).

Figura 23.- Dos puntos ya definidos.

Ahora usando la caja de dialogo Take Point, la caja de dialogo Point y la

caja de dialogo Dimension alternadamente, seleccione un punto ya definidode la caja Point, en la caja Take point pulse el botn First, a un lado delbotn aparecer el nmero del punto seleccionado.

Figura 24.- Seleccin de un punto.


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Nuevamente vaya a la caja Point y seleccione otro punto ya definido, queadems genere una dimensin de su inters al combinarse con el punto anterior,ahora en la caja Take Point pulse el botn Second.

Figura 25.- Seleccin del segundo punto.

Finalmente vaya a la caja Dimension donde ha de seleccionar un nmero dedimensin a definir, y pulse el botn Define con lo que aparecer la palabradefined al lado del indicador de dimensin, adems de aparecer una lnea conel nmero de dimensin en la sombra de su dibujo, uniendo los puntos que

selecciono.

Figura 26.- Dimensin definida.


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A continuacin se muestra una figura en la que se han definido diversos puntosy varias dimensiones.

Figura 27.- Diversos puntos y dimensiones definidas en la figura.

Como paso final guarde su patrn desde el men archivo con la opcin SaveProyect.

Ya teniendo un patrn definido se va a realizar el programa para los movimientos del brazorobot, este se puede realizar n QBasic y Cociprog.

El programa se va a realizar de la siguiente manera:

Al iniciar la aplicacin que es exhibido en pantalla es la ventana principal deCOSIPRG y una ventana de trabajo, como se muestra a continuacin.


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Figura 28: Ventana Principal y de Trabajo.

La ventana Principal contiene el Men Principal y una Barra de Herramientas, que

funcionan sobre la ventana de trabajo activa.

La ventana de trabajo que automticamente se abre, es para llevar a cabo lageneracin de un programa de robot con el MRL (Mitsubishi Robot Lenguage). Loscomandos posibles a utilizar son 64, la mayora descritos dentro de las ayudas del software,as como en el Apndice C-1.3 de este Informe Tcnico, aunque, en el manual del sistemarobtico todos los comandos descritos.

Si se decidiera cerrar esta ventana y abrir otra ventana de trabajo se hace losiguiente, se da un clic en cerrar sobre la primera ventana y a continuacin vaya a File del

men principal. D un clic para que aparezca el submen, ahora coloque el cursor cobre lapalabra New..., entonces se desplegaran cuatro opciones y Seleccionaremos MitsubishiProgram, y listo!!!


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Figura 29.- Como Abrir una ventana para la Programacin.

Entonces aparecer una nueva ventana de trabajo, una vez abierta la ventana detrabajo se comenzara la programacin.

Para la programacin, tan solo se utilizan los comandos del Robot RV-M1, es decir,solo se escribe lo que editaba entre comillas al programa en lenguaje Qbasic, ejemplo:

QBasic COSIPROG10 OPEN COMI: 9600, E, 7, 2 FOR RANDOM AS #1 -----------------------20 PRINT #1. 10 NT 10 NT30 PRINT #1. 12 SP 5 12 SP 540 PRINT #1. 14 MO 10 14 MO 1050 PRINT #1. 16 TT 30 16 TT 3060 PRINT #1. 18 MO 25, C 18 MO 25, C70 PRINT #1. 20 ED 20 ED

80 END ---------------------

Tabla 1.- La Diferencia en la programacin entre Qbasic y COSIPROG.

Para guardar el programa, se puede lograr desde la barra de herramientas. Da un clicsobre el icono save, y aparecer la siguiente ventana:


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Figura 30.- Como Guardar un archivo de programa del Robot RV-MI.

Entonces, se tendr que dar un nombre al programa creado (sustituyendo elasterisco) y seleccionar el destino de dicho trabajo, despus de dar un clic en aceptar. Laextensin de este tipo de archivos es *.mrl.

Para que el programa pueda funcionar se tendr que definir una lista de posiciones.Las posiciones a definir son las consideradas en el programa previamente realizado.

Como primer paso, se tendr que dirigir a File del Men Principal y dar un clic paraque aparezca el submen, luego colocaremos el cursor sobre la palabra New... para quese despliegue las opciones, de las cuales seleccionaremos Mitsubishi Position List RV-MI/2

Despus de esto aparecer la siguiente ventana:

Figura 31.- Ventana para crear una lita de puntos o posiciones del Brazo.

Para definir posiciones, puedes editarlas directamente. O se puede auxiliar de laherramienta Teach In, ubicada en la barra de herramientas de este software.

1.- Se decide Utilizar la Segunda opcin, cerciorarse antes que:

La interfase RS232 este bien conectada, el Teaching Box este apagado, elrobot este detenido, el interruptor STI de la U/C este en la posicin baja yhaber presionado el botn Reset de la U/C.


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2.- Ahora d un clic sobre el icono , y aparecer la siguiente ventana.

Figura 32.- Esta ventana sirve para seleccionar los modos en que se manipulara el brazorobot, grado de aceleracin, velocidad de desplazamiento, sentido del desplazamiento, etc.

3.- Seleccione la manera de mover los ejes del brazo, y a continuacin realice losmovimientos pertinentes. Marque insertar para que esta posicin sea mandada a laventana lista de Posiciones y cierre la ventana Teach In para posteriormenteeditar el nmero de puntos que ha definido, describa las posiciones o el comentariosde esta en el recuadro correspondiente de la columna comment. Por ejemplo:

Figura 33.- En esta ventana son insertadas las posiciones apropiadas del brazo.

4.- Repita el procedimiento cuantas posiciones o correcciones sean necesarias. Una

vez termine la lista de posiciones, seleccione el icono de la barra deherramientas para salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione eldestino y marque aceptar. La extensin de este tipo de archivos es *.POS.


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Otra opcin para definir las posiciones del brazo robot en la ventana Lista de

Posicione es auxiliarse del Teaching Box.

1. Cerciorarse antes que la interfase RS232 este bien conectada, el Teaching Box este

apagado, el robot este detenido, el interruptor ST1 de la U/C est en la posicin bajay haber presionado el botn Reset de la U/C.

2.

Ahora, coloque el interruptor del Teaching Box en la posicin ON.

3.

Lleve al bravo a la posicin deseada y apague T/B.

4. Ahora d un clic sobre el icono , y aparecer la ventana correspondiente.

5. Marque insertar posicin y cierre la ventana para posteriormente editar el nmero de

punto que ha definido. Repita el procedimiento desde el paso 2, cuantas veces seanecesario y finalmente aplique el paso 6.

6. Una vez terminada la lista de posiciones, seleccione el icono de la barra deherramientas para salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione eldestino y marque aceptar. La extensin de este tipo de archivos es *.POS.

Para hacer funcionar el programa, primeramente es necesario tener abiertos el archivode programas y la lista de posiciones.

Para abrir el archivo de programa, da un clic en el icono de la barra deherramientas, aparecer la siguiente ventana:

Figura 34.- Esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.

Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.MRL.


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Figura 35.- Esta ventana nos va a indicar el tipo de archivo.

Ubique en directorio donde guardo el archivo, entonces encontraremos el

archivo buscado. Da un clic sobre el archivo buscado y luego otro en aceptar.

Ahora, busque y abra la lista de posiciones:

Para abrir la lista de posiciones, marque clic en el icono de la barra de

herramientas, aparecer la siguiente ventana:

Figura 36.- Esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.

Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.POS.

Figura 37.- Esta ventana nos va a indicar el tipo de archivo.

Ubique en directorio donde guardo el archivo, entonces encontrar el archivobuscado. Da un clic sobre el archivo buscado y luego otro en aceptar.

Una vez abiertos los archivos, el siguiente paso es descargarlos en la Unidad deControl del sistema Robtica:


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Una prestacin ms de este software, es la presentacin de una ventana en la quenos aclara la funcin de la mayora de los comandos de movimiento, programacin y demanejo de seales del puerto I/O. Esta ventana se activa al seleccionar DisplayProgramming Commands de men principal Options.

Figura 40.- Ventana que nos indica para que sirve cada comando.

Ejecucin de un Programa Lnea por Lnea.

El programa generado puede ser ejecutado lnea por lnea operando el teclado delTeaching Box, este tipo de ejecucin se maneja para verificar una correcta programacin.Enseguida se muestra el procedimiento:

1. Fije en ON el interruptor del Teaching Box.

2.

Considerando un programa de ejemplo, para ejecutar el programa comenzando conla lnea nmero 10, teclee las siguientes en orden las siguientes teclas:

STEP, 1, 0, ENT

Entonces el comando NT de la lnea nmero diez del programa, es ejecutado.

3. Despus de que el comando NT se haya ejecutado, el display del Teaching Boxexhibe el nmero de lnea subsiguiente del programa (en este caso la lnea 0012).Para ejecutar la lnea nmero 12, teclee

STEP, ENTEsto causa que el comando SP 5 en la lnea nmero 12, sea ejecutado.

4. Repetir el paso 3 para verificar el programa, lnea por lnea. Note que no esnecesario introducir el nmero de lnea.


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Preparativos para la operacin del Robot desde la Unidad de Control.

Los modos de control posibles en el sistema del robot ya fueron descritos en lospuntos anteriores, son dos: el Modo PC y el Modo Unidad de Control. Uno de los modos seactiva al situar el interruptor ST1 en una posicin. Este interruptor se encuentra ubicado

dentro de la Unidad de Control.El programa que anteriormente (en modo PC) ha sido guardado en la RAM de la

Unidad de Control, podr ser ejecutado desde el panel frontal de la Unidad de Control. Paralograrlo, el interruptor ST1 se sita en la posicin alta.

Tambin en este modo los interruptores del panel frontal de la Unidad de Controlson utilizados para detener, detener-proseguir (pausa) y detener-reiniciar la ejecucin delprograma.

En las siguientes operaciones, el estado de encendido o apagado del TeachingBox no importa; aunque puede dejarse encendido para monitorear las lneas del programaen ejecucin.

Procedimiento de Operacin para cada Accin.

Inicio: El programa almacenado actualmente en la RAM de la Unidad de Control, sepone a funcionar despus de presionar el botn START.

Si el Teaching Box esta encendido, se observara que este dispositivo exhibe elnmero de lnea del programa que esta siendo ejecutado.

Pausa: El programa que esta siendo ejecutado actualmente puede ser puesto encondicin de pausa al presionar el botn STOP.

Si el Teaching Box esta encendido, se observara que este dispositivo exhibe elnmero de lnea en el que fue detenido el programa.

En el Estado de pausa, si no se tiene encendido el Teaching Box se puede hacer.Encendido el Teaching Box mientras el programa esta detenido, permite laoperacin del brazo desde el mismo.

Note tambin que ningn comando puede ser ejecutado desde la PC, incluso en elmodo PC mientras el programa este detenido. Para ejecutar comandos, se tendr querealizar la operacin de RESET.

Continuacin: Para Proseguir con la secuencia del programa anteriormentedetenido, se ha de presionar nuevamente el botn START.

Cerciorarse de fijar el interruptor de T/B en posicin OFF antes de presionar elinterruptor START para proseguir con el programa.


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El programa termina de ejecutarse cuando se lee el comando que marca el fin delprograma ED

Reiniciar la Ejecucin del Programa.

Una vez que se trmino de ejecutar un programa, puede ser reiniciado al presionarnuevamente la tecla START.El Programa tambin puede ser forzado a reiniciar cuando el programa estafuncionando o esta en pausa, esto se logra al presionar en orden los siguientesbotones[STOP + RESET + START].

Note que las salidas de propsito general I/O no son reajustadas.

Ya teniendo los patrones y el programa de movimientos del Movemaster los que se vahacer es a sincronizar visin y el brazo robot de la siguiente manera.

1.- Se va cerrar iSpot y se va a trabajar en Cociprog.

2.- Se va abrir los programas de control del Movemaster EX.

Figura 40.- Forma de abrir un Programa en Cociprog.


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3.- Ya teniendo abiertos los programas lo que se va hacer es a cargar cada uno de losprogramas a la caja de control del Movemaster EX.

Figura 41.- Forma para cargar un programa

4.- Al momento de cargar los programas aparecer una ventana en donde se va a ver comose va enviando el programa a la caja de control del Movemaster.

Figura 42.- Muestra la forma en como enva la informacin.


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Nota: Si no aparece esta ventana o aparece otra ventana indicando un error, esto puede serporque est encendido en manual en teaching box esta apagada la caja de control.

5.- Al terminar de cargar el programa aparecer otra ventana la cual nos va indicar si se

quiere ejecutar el programa, en esta ventana se va a dar un clic en la opcin NO.

Figura 43.- Nos indica cuando termino de cargar el programa.

Nota: Esta ventana aparecer en el programa de movimientos y en el programa deposiciones.

6.- Ya cargados los programas, se va a cerrar Cociprog y se va abrir iSpot.

7.- ya estando en iSpot se va a cargar el proyecto que contiene el patrn deseado.


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Figura 44.- Muestra la forma de cmo se abre un Proyecto es iSpot

8.- Ahora lo que se va hacer es dar un clic en el icono de Star Robot ; este icono nosva ayudar a sincronizar nuestros mdulos, despus de esto nos va aparecer una ventanaindicando si que se va a mandar al robot a su posicin de origen y se va a dar un clic en ok.

Figura 45.- Modo de sincronizar Visin y Movemaster


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9.- Al llevar el brazo al origen este se va a detener esperando la orden para ejecutar el

programa, esto se va hacer por medio del icono de modo robot . Despus de esto elrobot va a comenzar a realizar los comandos del programa, dependiendo del programa el

brazo puede tomar una pieza de la banda transportadora y la va a colocar en el rea devisin, para esto ya debe de estar abierta la ventana de anlisis, la cual se va abrir por medio

del icono de Vision Stage .

Figura 46.- Inicializacin del Anlisis.

10.- Al comenzar a realizar el anlisis de las piezas van aparecer varias ventanas, la primeraes la siguiente:


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Figura 47.- Primer paso del Anlisis.

En esta ventana lo que se est haciendo es tomando una foto a la pieza.

En la siguiente ventana se a binarizar la foto.

Figura 48.- Segundo paso del anlisis.


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Despus de esto se va a indicar si la pieza cumple con las tolerancias del patrn y nos va aindicar si pas la prueba.

Figura 49.- ltimo paso del anlisis.

Ya que pas la prueba se colocar la pieza de nuevo en la banda transportadora, pero si nopasa nos indicar el programa de la siguiente manera:

Figura 50.- Falla en la Prueba.

Entonces el brazo robot tomar esta pieza y la desechar.


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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL.

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA.

INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN.

LABORATORIO DE SISTEMAS DIGITALES III.

PRCTICA 1

MANIPULADOR MOVEMASTER.


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PRCTICA 1

MANIPULADOR MOVEMASTERDescripcin e identificacin del sistema.

I. OBJETIVO:

Reconocer el Equipo Correspondiente a este Mdulo.

Identificar las Partes del Brazo Manipulador.

Conocer las Especificaciones Tcnicas y Condiciones Generales de Uso del

Manipulador.

Conocer el Lenguaje de Programacin.

II. INTRODUCCIN TERICA

El robot es un sistema constituido por un brazo manipulador, un controlador o unidadmotora, una caja de enseanza y una computadora personal. En este caso, el robot seencuentra dentro de una clula de manufactura, en donde se puede realizar el ensamble deuna caja de engranes. Existen varios modos para controlar el robot, ya sea por medio de lacomputadora personal o por medio de la unidad motora; ms adelante explicaremos en queconsiste esto.

El robot es un medio mecnico para llevar a cabo tareas de manipulacin de objetos, deacuerdo con las actividades que hayan sido programadas, con la caja de enseanza sepueden dar rdenes directas de movimiento al robot, as como tambin fijar puntos oposiciones que nos servirn ms adelante para programarlo desde la PC.

III. EQUIPO EMPLEADO:

Mdulo FMS-2200 que incluye el ROBOT MOVEMASTER EX, de MITSUBISHI.

IV. DESARROLLO DE LA PRCTICA.

El equipo debe estar totalmente desenergizado.


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1. UBICACIN FSICA DE LAS PARTES QUE CONSTITUYEN ELSISTEMA.

Identifica los Conductores que se hallan con la Flecha.

2. COMPONENTES DEL ROBOT.

Complete los siguientes prrafos.

La unidad motora (controlador del robot) es:__________________________________________________________________________________________________________________________________________________

A travs de la caja de enseanza (con un cable de longitud de tres metros) esposible:____________________________________________________________________________________________________________________________________________

Mencione la nomenclatura bsica delrobot:______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Describa las especificaciones normalizadas o de norma del robot:____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________


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3. ESPACIO DE TRABAJO

Anote los valores de los siguientes elementos:

Longitud del brazo:_________________________________________________________________________

Capacidad de carga:_________________________________________________________________________

Velocidad mxima de desplazamiento angular que puede alcanzar la cara de la mueca:_________________________________________________________________________

Repetibilidad de posicin:_________________________________________________________________________

Datos Tcnicos

El sistema motriz consiste en servomotores de corriente continua (buscar en elmanual valores de Tensin, Corriente, etc.).

El peso total del robot es de aproximadamente de 20 kg.


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4. PARTES DEL ROBOT.(Identifica cada una de las partes del Robot que se sealan)

5. IDENTIFIQUE LA NOMENCLATURA DE LA UNIDAD MOTORA LACUAL SE PUEDE DESCRIBIR COMO SIGUE: (DIBUJE Y SEALE)

a)

En el panel frontal se tiene a los interruptores de control.

b)

En el panel lateral derecho dentro de la puerta se tiene los interruptores defijacin.

c)

En el panel trasero se encuentran los diferentes conectores para los equiposperifricos, as como el interruptor de encendido.

6. DESCRIBA LAS ESPECIFICACIONES NORMALIZADAS DE LA CAJADE CONTROL O UNIDAD MOTORA.

Mtodo de enseanza:_________________________________________________________________________

Mtodo de control:_________________________________________________________________________

Deteccin de posicin:_________________________________________________________________________ Funcin de interpolacin:_________________________________________________________________________


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El nmero de posiciones o puntos que pueden almacenarse en memoria, es:_________________________________________________________________________

El nmero de pasos de programa almacenables en la memoriaes:_______________________________________________________________________

Para el almacenamiento de datos Qu se hace?___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Para la enseanza de posicin se tiene _________________ y para programacin_________________________

El paro de emergencia puede habilitarse usando cualquiera de los interruptores de:__________________________________________________________________________________________________________________________________________________

El peso y medidas de la unidad motora son:__________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Cul es la nomenclatura para la Caja de Enseanza?._____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Qu especificaciones tiene la mano operada a motor para el MOVEMASTER EX:

________________________________________________________________________.

________________________________________________________________________.

________________________________________________________________________.

________________________________________________________________________.

________________________________________________________________________.


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7. CAJA CONTROLADORA. (Identifique cada una de las partes que sesealan).

CAJA CONTROLADORA.

8. CAJA DE ENSEANZA. (Identifique cada una de las partes que se sealan)


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9. INSTRUCCIONES GENERALES DE USO (Describa los SiguientesConceptos).

Seguridad._________________________________________________________________________

___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Ambiente de operacin.______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________.

Robot._____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________.

Mano._____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________.

Tensin de lnea._____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Repetibidad de posicin.______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________


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10.LENGUAJE DE PROGRAMACIN (Conteste las siguientes Preguntas).

Cul es el lenguaje mediante el cual se puede controlar y programar al robotMOVEMASTER EX y Cules son las seis categoras en las cuales se puede subdividir?:_________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Mencione los 24 comandos para el control de posicin/movimiento:_________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Explique brevemente cada instruccin.

DP

__________________________________________________________________________________________________________________

DW __________________________________________________________________________________________________________________HE _________________________________________________________

_________________________________________________________HO _________________________________________________________

_________________________________________________________IP

__________________________________________________________________________________________________________________

MA

__________________________________________________________________________________________________________________

MC

_________________________________________________________

_________________________________________________________MJ _________________________________________________________

_________________________________________________________MP

__________________________________________________________________________________________________________________

MO __________________________________________________________________________________________________________________


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MS

__________________________________________________________________________________________________________________

MT __________________________________________________________________________________________________________________

NT _________________________________________________________

_________________________________________________________OG __________________________________________________________________________________________________________________

PA

__________________________________________________________________________________________________________________

PC

__________________________________________________________________________________________________________________

PD

__________________________________________________________________________________________________________________

PL

__________________________________________________________________________________________________________________

PT __________________________________________________________________________________________________________________

PX

__________________________________________________________________________________________________________________

SF __________________________________________________________________________________________________________________

SP __________________________________________________________________________________________________________________

TI __________________________________________________________________________________________________________________

TL

_________________________________________________________

_________________________________________________________

Ahora continuamos con los comandos de control de programas (19 instrucciones),los cuales sirven para:______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

CP

______________________________________________________________________

DA ______________________________________________________________________

DC

______________________________________________________________________

DL ______________________________________________________________________


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EA

__________________________________________________________________________________________________________________

ED __________________________________________________________________________________________________________________

EQ _________________________________________________________

_________________________________________________________GS __________________________________________________________________________________________________________________

GO __________________________________________________________________________________________________________________

IC

__________________________________________________________________________________________________________________

LG __________________________________________________________________________________________________________________

NE __________________________________________________________________________________________________________________

NW __________________________________________________________________________________________________________________

NX __________________________________________________________________________________________________________________

RC

__________________________________________________________________________________________________________________

RN __________________________________________________________________________________________________________________

RT __________________________________________________________________________________________________________________

SC

__________________________________________________________________________________________________________________

SM __________________________________________________________________________________________________________________

Ahora tenemos las instrucciones de control de la mano; son cuatro y sirven, como loindica su nombre para controlar la mano. Hay comandos disponibles para la mano operadaa motor, que fijan la fuerza de agarre y el tiempo abierto/cerrado del agarre.

GC

__________________________________________________________________________________________________________________

GF __________________________________________________________________________________________________________________GO

__________________________________________________________________________________________________________________

GP

__________________________________________________________________________________________________________________


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Instrucciones de control I/O. Son seis instrucciones:____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

ID __________________________________________________________________________________________________________________

IN __________________________________________________________________________________________________________________

OB __________________________________________________________________________________________________________________

OD . __________________________________________________________________________________________________________________OT _________________________________________________________

_________________________________________________________TB _________________________________________________________

_________________________________________________________

Instrucciones de lectura de la RS232C. Son seis instrucciones que permiten:___________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

_________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

CR

__________________________________________________________________________________________________________________

DR __________________________________________________________________________________________________________________

ER

__________________________________________________________________________________________________________________

LR __________________________________________________________________________________________________________________PR

__________________________________________________________________________________________________________________

WH __________________________________________________________________________________________________________________


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Finalmente tenemos las instrucciones o comandos miscelneos que son cuatro:____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

__________________________________________________________________________________________________________________________________________________

RS __________________________________________________________________________________________________________________

TR __________________________________________________________________________________________________________________

WR __________________________________________________________________________________________________________________

_________________________________________________________

_________________________________________________________

V. Conclusiones:_______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

_________________________________________________________________________


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PRCTICA 2

PROGRAMACIN Y CONTROL DELMANIPULADOR MOVEMASTER.


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PRCTICA 2PROGRAMACIN Y CONTROL DEL MANIPULADOR

MOVEMASTER

I. OBJETIVO: Al trmino de esta prctica el alumno comenzar a interactuar con la caja de

enseanza para realizar movimientos bsicos del brazo manipulador.

Se conocer el mtodo de definicin de los puntos de posicin del robot.

II. INTRODUCCIN TEORICA:

El robot puede programarse para que realice varios tipos de actividades, pero antes deentrar plenamente a la programacin, haremos ejercicios con la caja de enseanza parareconocer los movimientos que realiza cada articulacin del robot.

I. IDENTIFICACIN DE LAS TECLAS DEL TEACHING BOX Y SUFUNCIN.

Escriba los nmeros que correspondan a cada tecla:


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(1) ON/OFF (Interruptor de energa)

Selecciona si permite o inhabilita el teclado del Teaching box. Cuando el robot esoperado usando el Teaching Box, ponga este interruptor en ON. Durante elfuncionamiento del programa o cuando se controle al robot por medio de comandos

enviados desde un ordenador personal, el interruptor debe estar en OFF. Un error de teclapuede ser borrado al posicionar el interruptor en OFF. La operacin desde el TeachingBox no puede ser realizada si este interruptor esta fijado en ON durante la operacinprogramada.

(2) PARO DE EMERGENCIA (interruptor de paro de emergencia)

Pulsador usado para el paro de emergencia de el robot (las seales son internamentecerradas cuando este interruptor es presionado). Cuando el interruptor es presionado, elrobot es inmediatamente detenido y parpadea el LED indicador (error en modo I). LED 4dentro de la unidad de control en la puerta izquierda tambin se enciende.

(3) INC (+ENT)

Mueve al robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin ms alto queel actual. Para mover al robot a travs de cierta secuencia, repita tecleando en secuencia.(Ver comando IP)

(4) DEC (+ENT)

Mueve al robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin ms pequeoque el actual. Para mover al robot en secuencia, repita el tecleo en secuencia.(Ver comando DP)

(5) P.S (+Number + ENT )

Define las coordenadas de la posicin actual del robot con el nmero especificado.Si un nmero se asigna a dos diversas posiciones, el ltimo punto definido se considerapara dicho nmero. (Ver comando HE). Para prevenir un error, no fije el robot a unaposicin en la que algn eje sea adyacente a la operacin limitada.

(6) P.C (+Number +ENT)

Borra el contenido de una posicin con el nmero especificado. (Vea el comandoPC)

(7) NST (+ENT)

Retorna el robot al origen. (Ver comando NT)


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(8) ORG (+ENT)

Mueve al robot a la posicin de referencia en el sistema coordenado cartesiano(Lase el comando OG)

(9) TRN (+ENT)Transfiere el contenido de la EPROM del usuario (programa y datos de posicin)

instalado en SOC2 del panel lateral de la unidad de control a la memoria RAM de la mismaunidad de control. (Vea comando TR)

(10) WRT (+ENT)

Escribe el programa y los datos de posicin escritos en la RAM de la unidad decontrol en la EPROM instalado en el SOC2 del panel lateral de la unidad de control. (Vercomando CR) de RAM a EPROM.

(11) MOV (+Number +ENT)

Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada (ver comando MO). Lavelocidad de movimiento es equivalente a SP4.(12) STEP (+Number +ENT)Ejecuta el programa paso a paso empezando con el nmero de la lnea especificada. Parahacer que el programa sea ejecutado secuencialmente de un paso a otro, repita el tecleadoen secuencia STEP+ENT. Observe que, no es necesario introducir un nmero. Se causa elerror modo II si ocurre un error mientras se ejecutan los pasos.

(13) PTP

Selecciona la operacin articulada. Cuando esta tecla es presionada, la operacin decualquier tecla provoca un movimiento en cualquier articulacin. La condicin inicialcuando el teaching box es encendido es por default el PTP.


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(14) XYZ

Selecciona la operacin cartesiana. Cuando esta tecla es presionada, la operacin dealguna tecla ms tarde hace efecto en el movimiento de un eje en el sistema coordenadocartesiano.

(15) TOOL

Selecciona la operacin herramienta. Cuando esta tecla es presionada, la operacinde alguna tecla ms tarde hace efecto en el movimiento de un eje en el sistema coordenadoherramienta (para el acercamiento o retraccin en direccin de la mano)


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(16) ENT

Completa cada comando pulsado, desde (3) hasta el (12) efectuando la operacincorrespondiente.

(17) X+/B+Mueve el extremo de la mano sobre el eje X positivo (hacia la izquierda, viendo al

robot de frente) en la operacin Cartesiana y barre la cintura (waist) en la direccin positiva(en direccin del sentido de las manecillas del reloj como es vista por encima del robot)

(18) X-/B-

Mueve el extremo de la mano sobre el eje X negativo (hacia la derecha, viendo alrobot de frente) en la operacin Cartesiana y barre la cintura (waist) en la direccinnegativa (en direccin contraria al sentido de las manecillas del reloj como es vista porencima del robot)

(19) Y+/S+

Mueve el extremo de la mano sobre el eje Y positivo (hacia adelante del robot) en elmodo cartesiano y gira (swivels) el hombro en direccin positiva (hacia arriba) en el modoarticulado.

(20) Y-/S-

Mueve el extremo de la mano sobre el eje Y negativo (hacia atrs del robot) en elmodo Cartesiano y gira (swivels) el hombro en direccin negativa (hacia abajo) en el modoarticulado.

(21) Z+/E+ 4

Mueve el extremo de la mano sobre el eje Z positiva (solo hacia arriba) en el modoCartesiano, gira el codo (elbow) en direccin positiva (hacia arriba) en el modo articulado,y adelanta la mano en el modo de herramienta. Tambin funciona como tecla numrica 4.

(22) Z-/E- 4

Mueve el extremo de la mano sobre el eje Z negativo (solo hacia abajo) en el modocartesiano, gira el codo (elbow) en direccin negativa (hacia abajo) en el modo articulado, yretrae la mano en el modo de herramienta. Tambin funciona como tecla numrica 9

(23) P+ 3

Gira el extremo de la mano (mueca o wrist), mientras mantiene la actual posicindeterminada (comando TL), en direccin positiva en el modo Cartesiano y flexiona la


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mueca (como preparando para lanzar), en direccin positiva (hacia arriba) en modoarticulado. Tambin sirve como tecla numrica 3.

(24) P-8

Gira el extremo de la mano (mueca), mientras mantiene la actual posicindeterminada (comando TL), en direccin negativa en el modo Cartesiano y flexiona lamueca (como lanzando), en direccin negativa (hacia bajo) en modo articulado. Tambinsirve como tecla numrica 8.

(25) R+2

Gira la mueca (wrist roll) en direccin positiva (en sentido de las manecillas delreloj viendo de frente al robot). Tambin sirve como tecla numrica 2.

(26) R-7

Gira la mueca (wrist roll) en direccin negativa (en sentido contrario al de lasmanecillas del reloj viendo de frente al robot). Tambin sirve como tecla numrica 7.

(27) OPTION+ 1

Mueve el eje que quieras en direccin positiva. Tambin funciona como teclanumrica 1.

(28) OPTION- 6

Mueve el eje que optes en direccin negativa. Tambin funciona con la teclanumrica 6.

(29) < O > 0

Abre la mano. Tambin funciona con la tecla numrica 0.

(30) > C < 5

Cierra la mano. Tambin funciona con la tecla numrica 5.

Funciones del LED indicador

El DISPLAY de 4 dgitos muestra la siguiente informacin:

Nmero de posicin

Muestra el nmero de posicin en tres dgitos cuando las teclas INC, DEC, P.S, P.C,o MOV son usadas.


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Nmero de Lnea del Programa

Muestra el nmero de lnea del programa en 4 dgitos, esto cuando es usada la teclaSTEP o cuando el programa est corriendo.

El indicador de nivel del Teaching box (el primer dgito de la izquierda) Uindica que se est procesando datos o un programa, esto al activar la tecla ENT; tambinpuede indicar que se ha concluido un proceso. C indica que el proceso solicitado no sepuede llevar a cabo por una probable equivocacin.

Caso 1 Caso 2

III. GENERACIN Y EJECUCIN DE UN PROGRAMA.

Procedimiento inicial.

1.- Gire la perilla del CIM (Estacin central) a encendido. Este debe de estar encendidopara que sea posible trabajar con cualquiera de las estaciones.

2.- Habilite el permiso de uso de trabajo (botn common work permisson).

3.- Encienda el manipulador con el interruptor de la caja controladora.

El procedimiento puede ser dividido en dos partes, programacin de puntosutilizando el teach box y realizando el programa en la PC para la ejecucin de este.

I) Fijando los puntos utilizando el teach box.

a) El interruptor ST1 debe colocarse en la posicin superior (Unidad de control).

b) Encienda el teach box.

c) Lleve el manipulador al origen (procure que los objetos estn fuera de la trayectoria delmanipulador para evitar riesgos y permanezca atento por si fuera necesario detener elproceso con el botn de paro de emergencia) con las teclas NST+ENTER, pulse la teclaPTP y siempre inicie por el eje Y Z.

d) Grabe las posiciones utilizando el botn PS incrementando el contador para lasposiciones.


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(Solo grave tres puntos, uno gripper abierto, cerrar gripper, mover con el grippercerrado).

Anote el procedimiento:_________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________.

Utilice el teaching box para moverse entre los diferentes puntos grabados, describa como lohace:_____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

II) Escribiendo el programa en la computadora para correr los puntos.

Con STI arriba grabe 4 puntos.

Ejercicio 1

Nota: El interruptor ST1 debe colocarse en la posicin Baja (Modo PC) y el Teaching Boxen Dff.

EJECUCIN DE UN COMANDO

10 OPEN COM1: 9600, E, 7, 2 FOR RANDOM AS #1 ;Abre comunicacin con la U/C

20 PRINT #1, NT ; Comando de HOME

30 END ; Finaliza el Programa BASIC

RUN ; Inicia comunicacin y acciona el comando

EJECUCIN DE INSTRUCCIONES


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Ejercicio 2

10 OPEN COM1: 9600, E, 7, 2 FOR RANDOM AS #1 ; Abre comunicacin con la U/C

20 PRINT #1, NT ; Comando de HOME

30 PRINT #1, SP 5 ; Fija una velocidad 5

40 PRINT #1, MO 10 ; Ejecuta un movimiento a una posicin previamente fijada

50 PRINT #1, TI 30 ; Se provoca una pausa de 3 segundos

60 PRINT #1, MO 20 ; Ejecuta un movimiento a una posicin previamente fijada

70 PRINT #1, MO 25, C ; Movimiento a posicin 25 con gripper cerrado

80 PRINT #1, MO 30, O ; Movimiento a posicin 30 con mano abierta

90 PRINT #1, TI 10

100 PRINT #1, MO 40

110 END ; Finaliza el Programa BASIC

RUN ; Inicia comunicacin y acciona los comandos

Ahora es posible que programe una secuencia completa con el manipulador.

Escriba el procedimiento completo para tomar una pieza de la cadena de transportey ponerlo en la unidad de reconocimiento ptico realizando esta operacin cclicamente._______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________.


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PRCTICA 3

PROGRAMACIN ENCOSIPROG


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PRCTICA 3PROGRAMACIN EN COSIPROG

I. OBJETIVO:

Conocer de una manera ms profunda el programa COSIPROG.

Ver las diferencias entre el programa Qbasic y El Programa COSIPROG.

Identificar las diferentes formas para definir posiciones del brazo Robot.

Identificar las diferentes formas para ejecutar un programa realizado enCOSIPROG.

II. INTRODUCCIN TERICA

COSIPROG es un software que facilita en mucho la manipulacin del brazo MitsubishiRV-MI, pues permite la grabacin de puntos, la programacin y la descarga de estosarchivos a la Unidad de Control del Sistema Robtica.

III. DESARROLLO TERICO

Al iniciar la aplicacin que es exhibida en pantalla, la cual es la ventana principal deCOSIPRG y una ventana de trabajo, como se muestra a continuacin.

Figura 1: Ventana Principal y de Trabajo.


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La ventana Principal contiene el Men Principal y una Barra de Herramientas, quefuncionan sobre la ventana de trabajo activa.

La ventana de trabajo que automticamente se abre, es para llevar a cabo lageneracin de un programa de robot con el MRL (Mitsubishi Robot Lenguage). Los

comandos posibles a utilizar son 64, la mayora descritos dentro de las ayudas del software,as como en el Apndice C-1.3 de este Informe Tcnico, aunque, en el manual del sistemarobtico todos los comandos descritos.

Si se decidiera cerrar esta ventana y abrir otra ventana de trabajo se hace losiguiente, se da un clic en cerrar sobre la primera ventana y a continuacin vaya a File delmen principal. D un clic para que aparezca el submen, ahora coloque el cursor cobre lapalabra New..., entonces se desplegarn cuatro opciones y seleccionaremos MotsubishiProgram, y listo!!!

Figura 2: Cmo Abrir una ventana para la Programacin.

Entonces aparecer una nueva ventana de trabajo, una vez abierta la ventana detrabajo se comenzar la programacin.

Para la programacin, tan solo se utilizan los comandos del Robot RV-M1, es decir,solo se escribe lo que editaba entre comillas al programa en lenguaje Qbasic, ejemplo:


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QBasic COSIPROG10 OPEN COMI: 9600, E, 7, 2 FORRANDOM AS #1

-----------------------

20 PRINT #1. 10 NT 10 NT30 PRINT #1. 12 SP 5 12 SP 5

40 PRINT #1. 14 MO 10 14 MO 1050 PRINT #1. 16 TT 30 16 TT 3060 PRINT #1. 18 MO 25, C 18 MO 25, C70 PRINT #1. 20 ED 20 ED80 END ---------------------

Tabla 1: La Diferencia en la programacin entre Qbasic y COSIPROG.

Para guardar el programa, se puede lograr desde la barra de herramientas. Da un clicsobre el icono save, y aparecer la siguiente ventana:

Figura 3: Cmo Guardar un archivo de programa del Robot RV-MI.

Entonces, se tendr que dar un nombre al programa creado (sustituyendo elasterisco) y seleccionar el destino de dicho trabajo, despus de dar un clic en aceptar. Laextensin de este tipo de archivos es *.mrl.

Para que el programa pueda funcionar se tendr que definir una lista de posiciones.Las posiciones a definir son las consideradas en el programa previamente realizado.

Como primer paso, se tendr que dirigir a File del Men Principal y dar un clic paraque aparezca el submen, luego colocaremos el cursor sobre la palabra New... para quese despliegue las opciones, de las cuales seleccionaremos Mitsubishi Position List RV-MI/2

Despus de esto aparecer la siguiente ventana:


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Figura 4: Ventana para crear una lista de puntos o posiciones del Brazo.

Para definir posiciones, puedes editarlas directamente. O se puede auxiliar de laherramienta Teach In, ubicada en la barra de herramientas de este software.

1.- Se decide Utilizar la Segunda opcin, cerciorarse antes que:

La interfase RS232 est bien conectada, el Teaching Box est apagado, el robot estdetenido, el interruptor STI de la U/C est en la posicin baja y haber presionado el botnReset de la U/C.

2.- Ahora d un clic sobre el icono , y aparecer la siguiente ventana.

Figura 5: Esta ventana sirve para seleccionar los modos en que se manipular el brazorobot, grado de aceleracin, velocidad de desplazamiento, sentido del desplazamiento, etc.


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3.- Seleccione la manera de mover los ejes del brazo, y a continuacin realice losmovimientos pertinentes. Marque insertar para que esta posicin sea mandada a la ventanalista de Posiciones y cierre la ventana Teach In para posteriormente editar el nmerode puntos que ha definido, describa las posiciones o los comentarios de esta en el recuadrocorrespondiente de la columna comment. Por ejemplo:

Figura 6: En esta ventana son insertadas las posiciones apropiadas del brazo.

4.- Repita el procedimiento cuantas posiciones o correcciones sean necesarias. Una vez

termine la lista de posiciones, seleccione el icono de la barra de herramientas para

salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione el destino y marque aceptar.La extensin de este tipo de archivos es *.POS.

Otra opcin para definir las posiciones del brazo robot en la ventana Lista dePosiciones es auxiliarse del Teaching Box.

Cerciorarse antes que la interfase RS232 est bien conectada, el Teaching Box estapagado, el robot este detenido, el interruptor ST1 de la U/C est en la posicin baja yhaber presionado el botn Reset de la U/C.

Ahora, coloque el interruptor del Teaching Box en la posicin ON.

Lleve al bravo a la posicin deseada y apague T/B.

Ahora d un clic sobre el icono , y aparecer la ventana correspondiente.

Marque insertar posicin y cierre la ventana para posteriormente editar el nmero depunto que ha definido. Repita el procedimiento desde el paso 2, cuantas veces sea necesarioy finalmente aplique el paso 6.


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Una vez terminada la lista de posiciones, seleccione el icono de la barra deherramientas para salvar la lista. Introduzca el nombre para dicha lista, seleccione el destinoy marque aceptar. La extensin de este tipo de archivos es *.POS.

Para hacer funcionar el programa, primeramente es necesario tener abiertos elarchivo de programas y la lista de posiciones.

Para abrir el archivo de programa, da un clic en el icono de la barra deherramientas, aparecer la siguiente ventana:

Figura 7: esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.

Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.MRL.

Figura 8: Esta ventana nos va a indicar el tipo de archivo.

Ubique en directorio donde guardo el archivo, entonces encontraremos el archivobuscado. Da un clic sobre el archivo buscado y luego otro en aceptar.


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Ahora, busque y abra la lista de posiciones:

Para abrir la lista de posiciones, marque clic en el icono de la barra deherramientas, aparecer la siguiente ventana:

Figura 9: esta ventana nos va a servir para abrir nuestro archivo deseado.

Vaya a Mostrar archivos de tipo:, y seleccione la que lleva por extensin *.POS.

Figura 10: Esta ventana nos va a indicar el tipo de archivo.

Ubique en directorio donde guardo el archivo, entonces encontrar el archivo

buscado. Da un clic sobre el archivo buscado y luego otro en aceptar.Una vez abiertos los archivos, el siguiente paso es descargarlos en la Unidad de

Control del sistema Robtica:

Marque sobre el icono , entonces la ventana actualmente activar (que es laultima ventana abierta, vista o usada) se descargar.


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Ahora, active la otra ventana y marque sobre el icono , entonces la ventanaactivada se descargar.

Al finalizar la descarga de cada ventana el sistema preguntar si se desea ejecutar el

programa, si ya se est en condiciones de ejecutar y lo requiere, marque s.

Otra opcin para ejecutar un programa es desde la ventana Terminal Mode, estaventana se abre al marcar la opcin Modo Terminal del men principal On-line, comose muestra a continuacin:

Figura 11: Procedimiento para obtener la ventana Terminal Mode

Para hacer funcionar el programa, tan solo es necesario escribir RN y presionar latecla Transfer.


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Figura 12: Ventana para ejecutar un programa.

Una prestacin ms de este software, es la presentacin de una ventana en la quenos aclara la funcin de la mayora de los comandos de movimiento, programacin y demanejo de seales del puerto I/O. Esta ventana se activa al seleccionar DisplayProgramming Commands de men principal Options.

Figura 13: Ventana que nos indica para que sirve cada comando.

Ejecucin de un Programa Lnea por Lnea.

El programa generado puede ser ejecutado lnea por lnea operando el teclado delTeaching Box, este tipo de ejecucin se maneja para verificar una correcta programacin.

Enseguida se muestra el procedimiento:

Fije en ON el interruptor del Teaching Box.Considerando un programa de ejemplo, para ejecutar el programa comenzando con

la lnea nmero 10, teclee en orden las siguientes teclas:

STEP, 1, 0, ENT


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Entonces el comando NT de la lnea nmero diez del programa, es ejecutado.

Despus de que el comando NT se haya ejecutado, el display del Teaching Boxexhibe el nmero de lnea subsiguiente del programa (en este caso la lnea 0012). Paraejecutar la lnea nmero 12, teclee:

STEP, ENT

Esto causa que el comando SP 5 en la lnea nmero 12, sea ejecutado.

Repetir el paso 3 para verificar el programa, lnea por lnea. Note que no esnecesario introducir el nmero de lnea.

Preparativos para la operacin del Robot desde la Unidad de Control.

Los modos de control posibles en el sistema del robot ya fueron descritos en lospuntos anteriores, son dos: el Modo PC y el Modo Unidad de Control. Uno de los modos seactiva al situar el interruptor ST1 en una posicin. Este interruptor se encuentra ubicadodentro de la Unidad de Control.

El programa que anteriormente (en modo PC) ha sido guardado en la RAM de laUnidad de Control, podr ser ejecutado desde el panel frontal de la Unidad de Control. Paralograrlo, el interruptor ST1 se sita en la posicin alta.

Tambin en este modo los interruptores del panel frontal de la Unidad de Controlson utilizados para detener, detener-proseguir (pausa) y detener-reiniciar la ejecucin delprograma.

En las siguientes operaciones, el estado de encendido o apagado del TeachingBox no importa; aunque puede dejarse encendido para monitorear las lneas del programaen ejecucin.

Procedimiento de Operacin para cada Accin.

Inicio: El programa almacenado actualmente en la RAM de la Unidad de Control, sepone a funcionar despus de presionar el botn START.

Si el Teaching Box esta encendido, se observara que este dispositivo exhibe elnmero de lnea del programa que esta siendo ejecutado.

Pausa: El programa que esta siendo ejecutado actualmente puede ser puesto encondicin de pausa al presionar el botn STOP.

Si en el Teaching Box esta encendido, se observara que este dispositivo exhibe elnmero de lnea en el que fue detenido el programa.


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En el Estado de pausa, si no se tiene encendido el Teaching Box se puede hacer.Encendido el Teaching Box mientras el programa esta detenido, permite la operacin delbrazo desde el mismo.

Note tambin que ningn comando puede ser ejecutado desde la PC, incluso en el

modo PC mientras el programa este detenido. Para ejecutar comandos, se tendr querealizar la operacin de RESET.

Continuacin: Para Proseguir con la secuencia del programa anteriormente detenido,se ha de presionar nuevamente el botn START.

Cerciorarse de fijar el interruptor de T/B en posicin OFF antes de presionar elinterruptor START para proseguir con el programa.

El programa termina de ejecutarse cuando se lee el comando que marca el fin delprograma ED

Reiniciar la Ejecucin del Programa.

Una vez que se termin de ejecutar un programa, puede ser reiniciado al presionarnuevamente la tecla START.

El Programa tambin puede ser forzado a reiniciar cuando el programa estafuncionando o esta en pausa, esto se logra al presionar en orden los siguientes botones[STOP + RESET + START].

Note que las salidas de propsito general I/O no son reajustadas.


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PRCTICA 4

RECONOCIMIENTO DELSISTEMA VI-2000.


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PRCTICA 4RECONOCIMIENTO DE SISTEMA VI-2000

I. OBJETIVO:

1.

Reconocer las partes fsicas que conforman el mdulo de visin

2. Estar concientes de la importancia de las medidas de seguridad as como lasadvertencias para poder evitar accidentes o daos en el equipo en futurasprcticas.

3. Observar, identificar y reconocer el software que controla la estacin de visinartificial VI-2000, del Sistema de Manufactura Integrada por Computadora.

4. Conocer las herramientas de aplicacin del programa de reconocimiento depatrones iSpot.

II. INTRODUCCIN TERICA:

La Visin Artificial es una gran herramienta para establecer la relacin entre elmundo tridimensional y sus vistas bidimensionales tomadas de el. Por medio de esta teoraya se puede hacer, por una parte, una reconstruccin del espacio tridimensional a partir desus vistas y, por otra parte, llevar a cabo una simulacin de una proyeccin de una escenatridimensional en la posicin deseada a un plano bidimensional.

Las aplicaciones mas usadas de la visin artificial son el reconocimiento depatrones, vigilancia y seguridad, reconocimiento de caras y gestos, aplicaciones militarescomo son sistemas de gua, aplicaciones medicas como son texturizacin de radiografas,bases de imgenes e incluso realidad virtual.

En el laboratorio de Robtica Industrial la aplicacin que se da a los sistemas devisin dentro del Sistema de Manufactura Integrada por Computadora es el Control deCalidad.

III. RECOMENDACIONES AL ALUMNO:

El alumno antes de ingresar al laboratorio tiene que estudiar previamente estaprctica.

No se permitir la introduccin alimentos ni bebidas dentro del laboratorio.

Para una mayor comprensin por parte de los alumnos es recomendable que laprctica se vaya realizando en equipos de 4 personas.


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Se recomienda respetar las sealizaciones de seguridad para evitar accidentes odaos al equipo de visin.

IV. DESARROLLO:

I. Identificacin de las partes que conforman la estacin VI-2000.

Los siguientes componentes son los que forman el sistema de visin.

Computadora Personal, esta computadora fue equipada para manejar el sistema devisin, cuenta con las siguientes caractersticas (Monitor, CPU, Teclado, Ratn y Tarjeta deAdquisicin de video o Frame Graber Card), Figura 1 y Figura 2.

Cmara de video y Lente ptico, captar la pieza a comparar con el patrn.

Sistemas de Iluminacin (Sistema para Iluminacin frontal y Sistema parailuminacin posterior) para obtener muna mejor calidad de la imagen a capturar.

Fuente de alimentacin para la cmara de video.

Poste para sostener la cmara de video, as como el sistema de iluminacinposterior.

Manipulador Movemaster EX (RV-M1)

Unidad de Control del Manipulador (Movemaster EX RV-M1 Drive Unit).

Figura 1.- Computadora personal con perifricos.


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Figura 2.- Frame Graber Card.

Actividad.

De las figuras siguientes identifique las partes sealadas.

Figura 3.-Sistemas de iluminacin, poste de sujecin, cmara de video y fuente dealimentacin.


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Figuras 4 y5.-Fuente de Iluminacin posterior y soporte de la cmara.

Figura 6 y7.- Lente ptico y Panel Posterior de la Cmara.

Figura 8 y 9.- Fuente de Iluminacin frontal y Fuente de alimentacin de la cmara.


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Figura 10.- Manipulador Movemaster EX (RV-M1).

Figura 11.- Unidad de Control para el Movemaster EX (RV-M1).


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II. Reconocimiento de la interfaz para adquisicin de imgenes iSpot.

Localizacin del software y ventana del software iSpot.

Figura 12.- Forma de acceder a iSpot.


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Figura 13.- Interfaz de usuario de iSpot.

Una vez que se acceda a iSpot se podrn observar diversas de herramientas, lascuales son explicadas a continuacin:

Figura 14.- Barra de Archivo de iSpot.

Los iconos de la barra de archivo tienen las mismas funciones que en cualquier programade Windows, las funciones son:

1.- Nuevo. Genera una nueva rea de inters, histograma, imagen en escala de grises,imagen binaria, filtro o patrn.

2.-Abrir. Abre las mismas opciones que el botn anterior.

3.- Guardar. Guarda las mismas opciones que los botones anteriores.

4.-Abrir proyecto. Abre un proyecto en el que estn cargados distintos patrones generadoscon anterioridad.

5.- Guardar proyecto. Guarda un proyecto en el que estn cargados distintos patrones deimgenes.


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Figura 15.- Barra de Vistas.

A continuacin se describen los iconos de trabajo de iSpot; de izquierda a derecha son:

1.- View Gray Image. Despliega la ltima imagen en escala de grises con la que se hayacomenzado a trabajar.

2.-View Histogram. Muestra el ltimo histograma utilizado.

3.- View Binary Image. Despliega la ultima imagen que se haya binarizado.

4.-Display Patterns. Despliega los parmetros que usa el patrn o patrones actuales.

5.- View Live Image. Muestra la toma en vivo de lo que ve la cmara.

Figura 16.- Barra de Comandos.

A continuacin se describe la funcin de cada uno de los iconos incluidos en esta barra:

1.- Snap. Toma una fotografa de la escena de la cmara para poder trabajar con ella.

2.-Apply Filter. Aplica el filtro cargado previamente a la imagen actual.

3.-Binarization. Binariza la imagen actual.

4.- Object Analisis. Realiza el anlisis del objeto comparndolo contra un patrnpredefinido.

Figura 17.- Barra de Herramientas.

1.- Histogram Optimization. En esta ventana es posible optimizar el histograma que es elque acta directamente sobre nuestra imagen en escala de grises.

2.-Define AOI. Aqu

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