LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL Y MECATRÓNICA

PRÁCTICA N° 4

Estudiante: Carmen Mariuxi Chiriguaya Espinoza

Fecha: 05-02-2015

Sensores de reflexión directa: programación del movimiento

guiado del sistema robótico.

Objetivos:

• Aprender sobre el montaje y conexión de los sensores de reflexión directa.

• Desarrollar una estrategia para la ejecución de movimientos guiados de un sistema

de transporte sin conductor, elaborando un programa para aplicar, probar y

optimizar las ideas planteadas

Marco Teórico:

Detectores ópticos

Los detectores ópticos, son dispositivos que están fabricados con semiconductores de

estado sólido, que en base a la teoría de las uniones P-N generan un flujo de corriente

cuando captan un fotón; su grado de respuesta depende de los materiales empleados y de

la longitud de onda de trabajo. Su función es transformar la potencia óptica de entrada a

una corriente eléctrica de salida.

Características:

Eficiencia cuántica: se relaciona con la cantidad de corriente producida con cada longitud

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de onda, asumiendo que todas las longitudes de onda tienen el mismo nivel de intensidad

lumínica.

Sensibilidad: relaciona la corriente eléctrica que fluye en el dispositivo con la potencia

óptica incidente. Aumenta con la longitud de onda porque los detectores fotoeléctricos

responden al flujo de fotones en lugar de a la potencia óptica. Esto implica que al aumentar

la longitud de onda, la potencia óptica está distribuida entre más fotones con lo que se

producen más electrones en el dispositivo. La sensibilidad puede degradarse si se aplica

demasiada potencia óptica al dispositivo (saturación del detector), lo que limita el rango

lineal dinámico del detector. Tiempo de respuesta: Está limitado por el tiempo requerido

para distribuir las cargas generadas por los fotones en la superficie del detector (tiempo

transitorio de distribución), y por la resistencia y la capacitancia del dispositivo además de

los circuitos electrónicos utilizados.

FIGURA 1: TIPOS DE SENSORES OPTICOS

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Equipos y materiales utilizados

Sistema Didáctico Robotino móvil

Software Robotino View 2

Computadora con capacidad de conexión inalámbrica WiFi

Hoja de papel blanco

Cinta adhesiva negra.

Procedimiento Experimental:

1. Abrir el programa Robotino-View, seleccionar las variables izquierda y derecha

para indicar al programa los movimientos a realizar. calibrar los sensores mediante

el ajuste del potenciómetro se usará ayuda del programa Robotino View y una hoja

blanca con una marca negra.

2. En la seccion Step 1 se ingresan los sensores con sus constantes, activar los sensores

5 y 6 indicando los 300 rpm de velocidad de las ruedas.

3. Se debe realizar las acciones del step 1 en las variables izquierda y derecha.

4. Comprobar que en la opcion programa principal esten validados los movimientos

del robotino.

5. Accionar el simulador para ver si estan realizados correctamente.

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Análisis de Resultados

Los resultados de la práctica fueron los esperados, ya que se cumplieron los objetivos de la

práctica y se trazaron las trayectorias esperadas sin desviarse. Cabe señalar que el robotino

se debe mover a velocidades bajas para que pueda seguir la trayectoria trazada.

Conclusiones

Se cumplieron los objetivos de la práctica recorriendo la trayectoria programada.

Se revisó el funcionamiento de los sensores del robot

Se logró adquirir conocimiento sobre cómo funcionan las herramientas del robotino.

Bibliografía

http://www.festo.com/cms/en_corp/11367.htm

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