Usando un modelo simscape de un motor dc, creando un subsistema le pondremos una mascara, y pondremos parámetros como resistencia, inductor, amortiguador, inercia y back emf. Como documentación my dc motor, y descripciones, también podemos poner un texto de ayuda. También podemos poner este componente como un articulo mas de la librería

Ventajas y desventajas

Data driven modelling

Vetnajas

Rápido, preciso

Desventajas

Requiere una planta, requiere un sistema de adquision de datos

First principles modelling

Ventajas insight in behavior, paremtros físicos

Desventajas tiempo consumido, requiere experiencia

Estimación de parámetro de un motor dc

Untuned parameters

Resistencia

Inductacia

Amortiguación

Control de diseño

Resolución con tu problema diseñado

Tenemos que regresar al modelado del diseño, vamos a librería del simulink , vamos a discrete library y después a discrete controller block, y también una muestra, cambiando su polaridad de ++ a +-, llamamos al step como desired angle y nuestro sistema esta listo.

Ahora abriremos nuestro bloque pid aquí podras ver varios valores por default listos, selección el tipo de control como pid, pi, pd, p, i, también podras cambiar los parámetros o seleccionar el botón tune, cambiaremos el sample time a 0.02, aplicar. Y vamos a darle run a la simulación y podremos ver en el scope como nuestra simulación ya no es estable, regresamos a los parámetros de función de nuestro bloque pid y le daremos tune a los controladores de parámetros y nos dara un parámetro de tiempo mas estable, el cual podremos variar según lo que queramos y le damos a aplicar, observaremos que los parámetros han cambiado, salimos le damos run a la simulación y observaremos como la simulación ahora es mas estable.

Esta es la forma mas fácil de usar controladores pid.

Este es el inicio.

No se entiende bien. :(

Aquí tenemos el modelo de un motor dc, un controlador pid, velocidad deseada, disturbios yal iniciar la planta como la distorcion en el torque, un sensor de sonido.

Este es un modelo muy simple de control de ingernieria, inciando la simulación podremos ver los resultados y la variación de la velocidad esperada con sus variaciones, la distorsion del torque, usando este tipo de simulaciones es una buena opción para observar los procesos de control mediante un controlador pdi, también los paramtros deseados y te da una muy buena idea de como nuestro proceso esta andando, puedes también automáticamente generar un código para implementar o mejorar el proceso