Download pdf - Catálogos Levante Sistemas de Automatización y Control S.L. · Automatización y Control S.L. Catálogos Distribuidor oficial Bosch Rexroth, Indramat, Bosch y Aventics. LSA Control

Levante Sistemas de Automatización y Control S.L.

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ECODRIVE03Accionamiento para la automatización

general con interfaces de bus de campo

DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FK01-ES-P

Descripción funcional: FGP 02VRS

2 8 4 5 1 0

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Sobre esta documentación ECODRIVE03 FGP-02VRS


ECODRIVE03 Accionamiento para automatización general con interfacesde bus de campo

Descripción funcional


• Estuche 73-02V-DE• Base: FGP 02V• 120-1000-B304-01

La presente documentación representa la descripción funcional delfirmware FWA-ECODR3-FGP-02VRS.

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• para describir todas las características funcionales• para parametrizar el controlador de accionamiento• para guardar los datos de los parámetros del accionamiento• para el diagnóstico de errores y la expresión de errores

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DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-DE-P 10.98 Primera edición

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Nota


ECODRIVE03 FGP-02VRS Índice I


Índice

1 Descripción sinóptica del sistema 1-11.1 ECODRIVE03: la solución universal para accionamientos en la automatización ............................... 1-1

1.2 ECODRIVE03: una familia de accionamientos.................................................................................... 1-1

1.3 Controladores de accionamiento y motores ........................................................................................ 1-2

1.4 Descripción sinóptica funcional: FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS .................................................... 1-3

Interfaz de comunicaciones de gestión......................................................................................... 1-3

Tipos de perfil soportados............................................................................................................. 1-3

Tipos de motor soportados ........................................................................................................... 1-3

Sistemas de medición soportados ................................................................................................ 1-3

Funciones generales..................................................................................................................... 1-4

2 Indicaciones de seguridad para accionamientos eléctricos 2-12.1 Introducción ......................................................................................................................................... 2-1

2.2 Riesgos provocados por un uso incorrecto ......................................................................................... 2-2

2.3 Generalidades...................................................................................................................................... 2-3

2.4 Protección contra contactos directos con componentes eléctricos ..................................................... 2-4

2.5 Protección contra electrocución mediante pequeña tensión de protección (PELV) ..................... 2-6

2.6 Protección contra movimientos peligrosos .......................................................................................... 2-6

2.7 Protección contra campos magnéticos y electromagnéticos durante el empleo y montaje ................ 2-8

2.8 Protección contra contactos directos con piezas calientes ................................................................. 2-8

2.9 Protección en el manejo y montaje...................................................................................................... 2-9

2.10 Seguridad en el manejo de baterías ................................................................................................ 2-10

3 Indicaciones generales para la puesta en servicio 3-13.1 Definiciones e introducción .................................................................................................................. 3-1

Parámetros ................................................................................................................................... 3-1

Memoria de datos ......................................................................................................................... 3-2

Contraseña.................................................................................................................................... 3-4

Comandos..................................................................................................................................... 3-6

Modos de funcionamiento............................................................................................................. 3-8

Avisos............................................................................................................................................ 3-8

Errores .......................................................................................................................................... 3-8

Listas de IDNs de parámetros .................................................................................................... 3-10

3.2 Modo Parametrización - Modo Funcionamiento (marcha)................................................................. 3-11

Verificaciones en los comandos de preparación para cambio de fase....................................... 3-12

3.3 Instrucciones para la puesta en servicio............................................................................................ 3-16

3.4 Opciones de diagnóstico.................................................................................................................... 3-22

Descripción sinóptica de las opciones de diagnóstico................................................................ 3-22

Sistema de diagnóstico interno del accionamiento..................................................................... 3-22

La composición de un mensaje de diagnóstico .......................................................................... 3-23


II Índice ECODRIVE03 FGP-02VRS


Mensajes generales configurados fijos....................................................................................... 3-25

3.5 Cambio de idioma.............................................................................................................................. 3-28

3.6 Actualización del firmware con el programa Dolfi .............................................................................. 3-28

Mensaje de error en el cargador de firmware ............................................................................. 3-28

Otros problemas al cargar el firmware........................................................................................ 3-31

4 Comunicaciones de gestión a través del bus de campo 4-14.1 Características independientes del bus............................................................................................... 4-1

Perfiles .......................................................................................................................................... 4-1

Parámetros afectados................................................................................................................... 4-1

Directorio de objetos ..................................................................................................................... 4-2

Configuración de la dirección de esclavo...................................................................................... 4-2

Parametrización de accionamiento mediante bus de campo ....................................................... 4-3

4.2 Comunicaciones de gestión con Profibus/DP...................................................................................... 4-9

Generalidades............................................................................................................................... 4-9

Sinopsis de funciones ................................................................................................................... 4-9

Interfaz Profibus ............................................................................................................................ 4-9

Configuración de dirección de esclavo y velocidad de transmisión............................................ 4-10

Canal de parámetros en el DP.................................................................................................... 4-10

Directorio de objetos específico de Profibus............................................................................... 4-11

Archivo maestro de dispositivo para DKC03.3 ........................................................................... 4-11

Configuración del esclavo Profibus/DP....................................................................................... 4-11

Longitud del canal del proceso de datos en el ECODRIVE 03................................................... 4-12

LED de diagnóstico para Profibus............................................................................................... 4-13

Patillaje del conector de Profibus X30 ........................................................................................ 4-14

4.3 Comunicaciones de gestión con INTERBUS-S................................................................................. 4-14

Generalidades............................................................................................................................. 4-14

Sinopsis de funciones ................................................................................................................. 4-15

Interfaz con INTERBUS-S........................................................................................................... 4-15

Configuración de dirección de esclavo y de velocidad de transmisión (específica del bus)...... 4-15

Servicios PCP ............................................................................................................................. 4-15

Directorio de objetos específico de Interbus............................................................................... 4-16

Configuración del esclavo de INTERBUS................................................................................... 4-16

Longitud del canal de datos del proceso en el ECODRIVE 03................................................... 4-20

LED de diagnóstico para INTERBUS.......................................................................................... 4-21

Patillaje del conector Interbus S X40 / X41................................................................................. 4-21

4.4 Comunicaciones de gestión con CANopen ....................................................................................... 4-22

Generalidades............................................................................................................................. 4-22

Descripción sinóptica de funciones............................................................................................. 4-22

Interfaz CANopen........................................................................................................................ 4-22

Configuración de la dirección de esclavo y de la velocidad de transmisión (específica del bus)4-23

Servicios SDO............................................................................................................................. 4-23

Hoja de datos electrónicos para DKC05.3.................................................................................. 4-23

Directorio de objetos específicos de CANopen .......................................................................... 4-23

Configuración del esclavo CANopen .......................................................................................... 4-23

Cantidad y longitud de PDOs en el ECODRIVE 03 .................................................................... 4-25

LED de diagnóstico para CANopen ............................................................................................ 4-25


ECODRIVE03 FGP-02VRS Índice III


Patillaje del conector CANopen X50........................................................................................... 4-26

Conector D-Sub de 9 patillas ...................................................................................................... 4-26

5 Tipos de perfil 5-15.1 Introducción general ............................................................................................................................ 5-1

Cuadro sinóptico de los tipos de perfil soportados ....................................................................... 5-1

Correspondencia con los modos de funcionamiento internos del accionamiento ........................ 5-2

5.2 Modo I/O .............................................................................................................................................. 5-2

Función básica del modo I/O ........................................................................................................ 5-2

Configuración por defecto de modo I/O ........................................................................................ 5-3

Modo I/O con levas ( P-0-4084= 0xFF81 ).................................................................................... 5-4

Modo I/O libremente ampliable ( P-0-4084= 0xFF82) .................................................................. 5-5

5.3 Tipo de perfil, consigna de posición final ............................................................................................. 5-6

Características .............................................................................................................................. 5-6

Composición del canal de datos de tiempo real ........................................................................... 5-6

Composición de la palabra de control y de la palabra de estado y del bus de campo ................ 5-7

La máquina de estados es DRIVECOM ..................................................................................... 5-10

Principio de funcionamiento de la consigna de posición final..................................................... 5-13

5.4 Control de velocidad en lazo cerrado 2 (P-0-4084= 0x0003) ............................................................ 5-16

Características ............................................................................................................................ 5-16

Composición del canal de datos de tiempo real ......................................................................... 5-17

Composición de la palabra de control y de la palabra de estado del bus de campo.................. 5-18

5.5 Interpolación interna de accionamiento ( P-0-4084= 0xFF91)........................................................... 5-20


Composición del canal de datos en tiempo real ......................................................................... 5-20

Composición de la palabra de control y de la palabra de estado de bus de campo .............................. 5-20

5.6 Control cíclico de posición en lazo cerrado (P-0-4084= 0xFF92)..................................................... 5-20



Composición de la palabra de control y de la palabra de estado del bus de campo................. 5-22

5.7 Tipo de perfil, control de velocidad en lazo cerrado (P-0-4084= 0xFF93)........................................ 5-22



Composición de la palabra de control y de la palabra de estado de bus de campo.................. 5-23

5.8 Modo de funcionamiento libremente configurable (P-0-4084=0xFFFE)........................................... 5-23

Funcionamiento con consignas analógicas(bus de campo no activo)........................................ 5-23

Funcionamiento mediante Interfaz de bus de campo (bus de campo activo) ............................ 5-23

6 Configuración del motor 6-16.1 Características de los distintos tipos de motores ................................................................................ 6-1

Memoria de datos de realimentación de motor............................................................................. 6-2

Lineal-Rotativo .............................................................................................................................. 6-2

Síncrono-Asíncrono ...................................................................................................................... 6-3

Vigilancia térmica .......................................................................................................................... 6-3

Función Cargar original................................................................................................................. 6-4

6.2 Configuración del tipo de motor ........................................................................................................... 6-4

Configuración automática del tipo de motor en motores con memoria de realimentación........... 6-4


IV Índice ECODRIVE03 FGP-02VRS


Configuración del tipo de motor mediante P-0-4014, Tipo de motor ............................................ 6-5

6.3 Motores asíncronos ............................................................................................................................. 6-5

Aspectos fundamentales sobre el motor asíncrono...................................................................... 6-5

Valoración de par .......................................................................................................................... 6-6

Parametrización del motor asíncrono por parte del usuario ......................................................... 6-7

6.4 Motores síncronos ............................................................................................................................... 6-9

Cálculo de la compensación de la conmutación......................................................................... 6-10

6.5 Freno de parada del motor ................................................................................................................ 6-13

Configuración del tipo de freno de motor.................................................................................... 6-14

Configuración del tiempo de retardo del freno de motor............................................................. 6-14

Configuración del tiempo máximo de frenado ............................................................................ 6-15

Conexión del freno de parada de motor ..................................................................................... 6-17

7 Modos de funcionamiento 7-1

7.1 Configuración de los parámetros de modo de funcionamiento ........................................................... 7-1

7.2 Definición del modo de funcionamiento activo .................................................................................... 7-1

7.3 Modo de funcionamiento:Control de par en lazo cerrado.................................................................... 7-2


Controlador de par ........................................................................................................................ 7-2

Mensajes de diagnóstico............................................................................................................... 7-3

7.4 Modo de funcionamiento: Control de velocidad en lazo cerrado......................................................... 7-3


Acondicionamiento de consigna en control de velocidad en lazo cerrado.................................... 7-3

Controlador de velocidad .............................................................................................................. 7-4

Controlador de intensidad ............................................................................................................. 7-5

Mensajes de diagnóstico............................................................................................................... 7-5

7.5 Modo de funcionamiento: Control de posición en lazo cerrado........................................................... 7-6

Accionamiento de consigna en control de posición en lazo cerrado ............................................ 7-6

Controlador de posición ................................................................................................................ 7-7

Monitorización de consigna de posición ....................................................................................... 7-8

Configuración de monitorización de consigna de posición ........................................................... 7-9

7.6 Modo de funcionamiento: Interpolación interna del accionamiento................................................... 7-10

Principio de funcionamiento: Interpolación interna del accionamiento ....................................... 7-10

Monitorizaciones en el modo: "Interpolación interna del accionamiento" ................................... 7-11

Mensajes de estado durante el modo "Interpolación interna del accionamiento"....................... 7-12

7.7 Modo: Modo bloque de posicionamiento ........................................................................................... 7-13

Parámetros que intervienen........................................................................................................ 7-13

Principio de funcionamiento........................................................................................................ 7-14

Activación de bloques de posicionamiento ................................................................................. 7-14

Modos de bloque de posicionamiento......................................................................................... 7-15

Indicaciones de parametrización para bloques de posicionamiento........................................... 7-29

Confirmación de la selección de bloque de posicionamiento ..................................................... 7-31

Mensajes de estado durante el modo "Modo bloque de posicionamiento" ................................ 7-33

Mensajes de diagnóstico............................................................................................................. 7-33

7.8 Modo: A impulsos .............................................................................................................................. 7-34




ECODRIVE03 FGP-02VRS Índice V



8 Funciones básicas del accionamiento 8-18.1 Formato de indicación de magnitudes físicas...................................................................................... 8-1

Ponderación configurable para datos de posición, velocidad y aceleración................................. 8-2

Formato de indicación de los datos de posición ........................................................................... 8-3

Formato de indicación de los datos de velocidad ......................................................................... 8-4

Formato de indicación de los datos de aceleración...................................................................... 8-5

Polaridades de valores consigna y reales..................................................................................... 8-6

Elementos mecánicos de transmisión .......................................................................................... 8-7

Función módulo............................................................................................................................. 8-9

8.2 Configuración de los sistemas de medición ...................................................................................... 8-11

Encoder de motor ....................................................................................................................... 8-12

Encoder opcional ........................................................................................................................ 8-16

Valores reales de posición de sistemas de medición no absolutos después de la inicialización8-20

Representación de los datos de posición interna del accionamiento ......................................... 8-21

8.3 Configuración de otros parámetros para sistemas de medición absolutos ....................................... 8-26

Tipos de encoder e interfaces correspondientes .................................................................. 8-26

Límite de recorrido de encoder absoluto y procesamiento de encoder absoluto ....................... 8-26

Monitorización de encoder absoluto ........................................................................................... 8-28

Procesamiento tipo módulo con dos sistemas de medición absolutos....................................... 8-29

Valores reales de posición de sistemas de medición absolutos después de la inicialización .... 8-29

8.4 Limitaciones del accionamiento......................................................................................................... 8-30

Limitación de intensidad.............................................................................................................. 8-30

Limitación de par/fuerza.............................................................................................................. 8-34

Limitación de velocidad............................................................................................................... 8-35

Limitaciones de la zona de desplazamiento ............................................................................... 8-37

8.5 Reacción del accionamiento ante un error (reacción a error del accionamiento) ............................. 8-42

Parada óptima............................................................................................................................. 8-42

Desconexión de la potencia en caso de error............................................................................. 8-48

Reacción del CN en caso de error.............................................................................................. 8-50

Función parada de emergencia .................................................................................................. 8-50

8.6 Configuración de los lazos de control ................................................................................................ 8-52

Generalidades sobre la configuración de los lazos de control.................................................... 8-52

Cargar original............................................................................................................................. 8-54

Configuración del controlador de intensidad............................................................................... 8-55

Configuración del controlador de velocidad................................................................................ 8-56

Monitorización del lazo de control de velocidad.......................................................................... 8-61

Configuración del controlador de posición.................................................................................. 8-62

Monitorización de lazo de control de posición............................................................................. 8-63

Configuración del precontrol de aceleración............................................................................... 8-65

Configuración del factor de combinación de velocidades........................................................... 8-66

8.7 Configuración automática de lazos de control ................................................................................... 8-68

Observaciones preliminares generales....................................................................................... 8-68

Requisitos para arrancar la configuración automática de lazos de control................................. 8-68

Ejecución de la configuración automática de lazos de control ................................................... 8-71

Secuencia cronológica de la configuración automática de lazos de control............................... 8-73


VI Índice ECODRIVE03 FGP-02VRS


Resultado de la configuración automática de lazos de control................................................... 8-74

8.8 Parada de accionamiento .................................................................................................................. 8-75


Principio de funcionamiento de Parada de accionamiento ......................................................... 8-76

Conexión de la entrada Parada de accionamiento ..................................................................... 8-77

8.9 Referenciación guiada por accionamiento......................................................................................... 8-78


Configuración del parámetro de referenciación .......................................................................... 8-79

Descripción sinóptica del tipo y disposición de las marcas de referencia de sistemas de mediciónno absolutos................................................................................................................................ 8-79

Principio de funcionamiento de la referenciación dirigida por accionamiento en sistemas demedición no absolutos ................................................................................................................ 8-80

Principio de funcionamiento de la Referenciación dirigida por accionamiento en sistemas demedición absolutos ..................................................................................................................... 8-82

Secuencia funcional "Referenciación dirigida por accionamiento" ............................................. 8-82

Puesta en servicio en el "Procesamiento de una marca de referencia/flanco de interruptor dereferencia"................................................................................................................................... 8-85

Puesta en servicio con "Procesamiento de marcas de referencia codificadas por separación" 8-92

Acciones del control en la "Referenciación dirigida por accionamiento" .................................... 8-96

Posibles mensajes de error en "Referenciación dirigada por accionamiento" ........................... 8-96

Disposición del interruptor de referencia .................................................................................... 8-97

Conexión del interruptor de referencia........................................................................................ 8-97

8.10 Definir coordenadas absolutas ........................................................................................................ 8-97


Principio de funcionamiento de Definir coordenadas absolutas ................................................. 8-98

Valores reales de posición después de Definir coordenadas absolutas................................... 8-103

Mensajes de diagnóstico........................................................................................................... 8-103

Conexiones de hardware .......................................................................................................... 8-103

9 Funciones opcionales del accionamiento 9-19.1 Palabra de estado de señales configurable......................................................................................... 9-1

Parámetros que intervienen.......................................................................................................... 9-1

Configuración de la palabra de estado de señales ....................................................................... 9-1

Mensajes de diagnóstico / mensajes de error .............................................................................. 9-2

9.2 Palabra de control de señales configurable......................................................................................... 9-3


Configuración de la palabra de control de señales ....................................................................... 9-3

Mensajes de diagnóstico/mensajes de error ................................................................................ 9-5

9.3 Salida analógica................................................................................................................................... 9-5

Funciones de salida posibles ........................................................................................................ 9-5

Salida analógica directa ................................................................................................................ 9-6

Salida analógica de parámetros disponibles................................................................................. 9-6

Salida de señales preconfiguradas............................................................................................... 9-6

Salidas tipo bit y byte de la memoria de datos.............................................................................. 9-8

Configuración de conexiones para salida analógica..................................................................... 9-9

9.4 Entradas analógicas ............................................................................................................................ 9-9


Principio funcionamiento de entradas analógicas......................................................................... 9-9


ECODRIVE03 FGP-02VRS Índice VII


Configuración de conexiones de las entradas analógicas.......................................................... 9-11

9.5 Función osciloscopio.......................................................................................................................... 9-11

Principio de funcionamiento de la función osciloscopio.............................................................. 9-12

Parametrización de la función osciloscopio ................................................................................ 9-12

9.6 Función de sensor de medición......................................................................................................... 9-18

Principio de funcionamiento del procesamiento de sensores de medición ................................ 9-19

Selección de flanco de las entradas de sensores de medición .................................................. 9-21

Selección de señales de las entradas de sensor de medición ................................................... 9-21

Conexión de las entradas de sensores de medición .................................................................. 9-22

9.7 Comando Adquirir posición de marca................................................................................................ 9-22

Principio de funcionamiento del comando Adquirir posición de marca ...................................... 9-23

9.8 Comando Aparcamiento de eje ......................................................................................................... 9-23

Principio de funcionamiento del comando Aparcamiento de eje ................................................ 9-23

9.9 Secuenciador de levas dinámico ....................................................................................................... 9-24


Principio de funcionamiento del secuenciador de levas ............................................................. 9-24

Parametrización del secuenciador de levas................................................................................ 9-26

9.10 Emulación de encoder ..................................................................................................................... 9-27


Activación de la emulación de encoder....................................................................................... 9-27

Principio de funcionamiento: Emulación de encoder incremental .............................................. 9-28

Mensajes de diagnóstico en la emulación de encoder incremental............................................ 9-30

Principio de funcionamiento: emulación de encoder absoluto.................................................... 9-30

9.11 Modo con rueda medidora............................................................................................................... 9-32




10 Glosario 10-1

11 Índice alfabético 11-1

Anexo A: Descripción de los parámetros

Anexo B: Descripción del diagnóstico

Anexo C: Interfaz serie

Índice de Centros de Assistencia al Cliente


VIII Índice ECODRIVE03 FGP-02VRS


Notas


ECODRIVE03 FGP-02VRS Descripción sinóptica del sistema 1-1


1 Descripción sinóptica del sistema

1.1 ECODRIVE03: la solución universal para accionamientosen la automatización

El sistema de automatización de aplicación universal ECODRIVE03constituye una solución muy económica para aplicaciones de control enlazo abierto y cerrado.

El sistema de servoaccionamientos ECODRIVE03 se distingue por:

• extensísima área de aplicación• gran número de funcionalidades integradas• relación favorable precio/prestaciones

Otras características del ECODRIVE03 son su sencillo montaje einstalación, la elevada disponibilidad de la instalación y el ahorro decomponentes del sistema.

ECODRIVE03 puede utilizarse para la realización de un gran número defunciones de accionamiento en las más variadas aplicaciones.

Como áreas de aplicación típicas cabe destacar:

• Máquinas-herramienta• Máquinas de imprenta y de manipulación del papel• Sistemas de manipulación• Maquinaria de embalaje y del sector alimentario• Sistemas de manipulación y montaje

1.2 ECODRIVE03: una familia de accionamientos

Junto al firmware aquí documentado FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MSAccionamiento para la automatización general con interfaces de bus decampo existen otras dos variantes de firmware específicas de laaplicación:

• Accionamiento para aplicaciones en máquinas-herramienta coninterfaz SERCOS, analógica y paralelo

• Accionamiento para la automatización general con interfaz SERCOS,analógica y paralelo

FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MS

FWA-ECODR3-SMT-0xVRS-MS

FWA-ECODR3-SGP-0xVRS-MS


1-2 Descripción sinóptica del sistema ECODRIVE03 FGP-02VRS


1.3 Controladores de accionamiento y motores

La familia de accionamientos ECODRIVE03 está integrada por 6aparatos distintos. En lo esencial, éstos se distinguen en la interfaz conel control de la máquina (PLC, CNC) que ofrecen. Los controladores deaccionamientos están disponibles en 2 niveles de potencia, con unaintensidad máxima de 40A y 100A.

Se soportan 6 interfaces distintas

• DKC 1.3 Interfaz paralelo (EAK)• DKC 2.3 Interfaz SERCOS (SCK02)• DKC 3.3 Interfaz Profibus (PBK02)• DKC 11.3 Interfaz analógica• DKC 5.3 Interfaz CANopen (CAN 01)• DKC 4.3 Interfaz Interbus (ITB 01)

Con el firmware ECODRIVE03 pueden utilizarse los siguientes tipos demotor.

• Motores síncronos para aplicaciones estándar hasta 48 Nm.• Motores síncronos para requisitos aumentados hasta 64 Nm.• Motores asíncronos para aplicaciones en husillo principal de

máquinas-herramienta

• Motores asíncronos para kit de montaje• Motores síncronos y asíncronos lineales

Fig. 1-1: Aparatos y motores soportados de la familia ECODRIVE03

Controladores disponibles

Tipos de motor soportados




1.4 Descripción sinóptica funcional:FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS

Interfaz de comunicaciones de gestiónSe soportan las siguientes interfaces:

• Interfaz Profibus S• Interfaz CAN-open• Interfaz Interbus• Interfaz analógica

Tipos de perfil soportados• Modo de funcionamiento• Consigna de posición final (DRIVECOM perfil 22)• Regulación automática de velocidad 2 (DRIVECOM perfil 22)• Modo funcionamiento E/S (compatible funcionalmente con DKC3.1)• Modo de funcionamiento E/S (compatible funcionalmente con

DKC3.1) con datos de tiempo real configurables

• Modo funcionamiento E/S con bits de estado de levas• Interpolación interna del accionamiento• Control cíclico de posición en lazo cerrado• Control de velocidad en lazo cerrado• Funcionamiento libremente configurable (sin perfil)

Tipos de motor soportados• MKD • MHD• 2AD • ADF• 1MB • MBW• LAF • LAR• MKE• Motor rotativo síncrono para kit

de montaje• Motor lineal síncrono para kit

de montaje

Sistemas de medición soportados• HSF/LSF• Encoder senoidal con señales de 1Vpp• Encoder con interfaz ENDAT• Resolver sin memoria de datos de realimentación• Resolver con memoria de datos de realimentación• Resolver sin memoria de datos de realimentación con encoder

senoidal incremental

• Encoder de engranajes con señales de 1 VppEn el capítulo: "Configuración de los sistemas de medición" se describenlas combinaciones posibles.




Funciones generales

• Extensas opciones de diagnóstico• Bloque base de parámetros activable para la configuración definida

de los parámetros del accionamiento a valores por defecto.

• Contraseña de usuario• Lista de los datos protegidos por contraseña• Memoria de errores y contador de horas de funcionamiento• Soporte de 5 idiomas para los nombres de parámetro y unidades así

como S-0-0095 Diagnóstico.

• Alemán• Inglés• Francés• Español• Italiano

• Resolución de posición interna del accionamiento configurable• Análisis de transductores opcionales (en la carga) para regulación

automática de posición y/o velocidad lineal

• Análisis de sistemas de medición absolutos• Función módulo• Limitación parametrizable de par/fuerza• Limitación de intensidad• Limitación de velocidad lineal• Limitación de zona de desplazamiento:

Mediante interruptor final de carrera de zona de desplazamiento

y/o valores límite de posición

• Reacción a error en el lado del accionamiento:Reacción a error "Movimiento de retroceso "

Parada óptima "Puesta a cero de consigna de velocidad lineal"Para óptima "Sin par"

Parada óptima "Puesta a cero de consigna de velocidad linealcon rampa y filtro”

Desconexión de la potencia en caso de fallo

Función de parada de emergencia

• Ajuste del lazo de controlFunción Cargar original (leer memoria de datos derealimentación)

Precontrol de velocidad

Factor de combinación de velocidades (con encoder externo)

Precontrol de velocidad lineal

Configuración automática de lazos de control

• Monitorización de lazo de control de velocidad lineal• Monitorización de lazo de control de posición• Parada de accionamiento




• Comando "Referenciación dirigida por accionamiento"• Comando "Definir dimensiones absolutas"• 2 canales de salidas analógicas parametrizables• Entradas analógicas• Función osciloscopio• Función de sensor de medición• Comando "Aparcamiento de eje"• Comando "Adquirir posición de marca“• Secuenciador de levas dinámico• Emulación de encoder

Emulación de encoder absoluto (formato SSI)

Emulación de encoder incremental




Notas


ECODRIVE03 FGP-02VRS Indicaciones de seguridad para accionamientos eléctricos 2-1


2 Indicaciones de seguridad para accionamientoseléctricos

2.1 Introducción

Antes de la puesta en servicio por primera vez del equipo, para evitarlesiones físicas y/o daños materiales, deben leerse las siguientesindicaciones de seguridad, debiendo respetarse las mismas en todomomento.

No intente instalar o poner en servicio este aparato sin haber leídodetenidamente toda la documentación facilitada. Antes de realizarcualquier trabajo con este aparato, deben leerse completamente estasinstrucciones de seguridad y todas las restantes indicaciones para elusuario. Si no tuviese a su disposición ninguna indicación para el usuariodel aparato, diríjase a su representante o distribuidor Indramatcompetente. Exija el envío inmediato de esta documentación al o a losresponsables del funcionamiento seguro del aparato.

En el caso de venta, préstamo y/o transmisión del aparato de cualquierotro modo, deben facilitarse también estas indicaciones de seguridad

AVISO

El manejo indebido de estos aparatos y la noobservación de las indicaciones de aviso aquíindicadas así como las intervenciones indebidas enel dispositivo de seguridad pueden conducir alesiones físicas, electrocución o, en un casoextremo, a la muerte y a daños materiales.


2-2 Indicaciones de seguridad para accionamientos eléctricos ECODRIVE03 FGP-02VRS


2.2 Riesgos provocados por un uso incorrecto

PELIGRO

¡Tensión eléctrica e intensidad de derivaciónelevada!

¡Peligro de muerte o graves lesiones físicas porelectrocución!

PELIGRO

¡Movimientos peligrosos!

¡Peligro de muerte, graves lesiones físicas o dañosmateriales por movimientos imprevistos de los motores!

AVISO

¡Elevada tensión eléctrica en caso de conexiónerrónea!

¡Peligro de muerte o lesiones físicas por electrocución!

AVISO

¡Peligro para la salud de las personas conmarcapasos, implantes metálicos y audífonos que seencuentran directamente alrededor deequipamientos eléctricos!

PRECAUCIÓN

¡Es posible que las superficies de la carcasa delaparato estén calientes!

¡Peligro de lesiones! ¡Peligro de quemaduras!

PRECAUCIÓN

¡Peligro de sufrir lesiones en caso de manejoindebido!

¡Lesiones físicas por aplastamiento, cizallado, corte ygolpes!

PRECAUCIÓN

¡Peligro de sufrir lesiones en caso de manejoindebido de las baterías!




2.3 Generalidades

• En el caso de daños como consecuencia de la no observación de lasindicaciones de aviso contenidas en estas instrucciones de empleo,Indramat GmbH no asumirá ninguna responsabilidad.

• Antes de la puesta en servicio, solicitar las instrucciones de empleo,de mantenimiento y de seguridad en el idioma del país y leerlasíntegramente antes de la puesta en servicio por primera vez, siempreque no pueda entenderse perfectamente la documentación en elidioma del presente documento.

• El funcionamiento perfecto y seguro de este aparato exige untransporte, almacenaje, montaje e instalación correcto y competenteasí como un empleo y mantenimiento minuciosos.

• Personal formado y cualificado para el manejo de instalacioneseléctricas:

• En este aparato o cerca del mismo debe trabajar exclusivamentepersonal con la correspondiente formación y cualificación. Seconsidera que el personal está cualificado si conoce suficientementeel montaje, instalación y funcionamiento del producto así como todoslos avisos y medidas de precaución conforme a estas instruccionesde empleo. Además, ha recibido formación, adiestramiento o tieneautorización para conectar y desconectar, poner a tierra e identificarde manera conveniente conforme a los requisitos de trabajo circuitosy aparatos conforme a las disposiciones de sistemas de seguridad.Dicho personal debe poseer un equipamiento de seguridad adecuadoy haber seguido un curso de primeros auxilios.

• Emplear exclusivamente recambios homologados por el fabricante.• Deben respetarse las instrucciones de seguridad y disposiciones del

país en que se emplee el aparato.

• Los aparatos se han previsto para el montaje en máquinasempleadas en áreas comerciales.

• La puesta en servicio queda prohibida hasta que se constate que lamáquina en que están montados los productos es conforme a lasdisposiciones y reglamentos de seguridad de aplicación nacionales

Países europeos: Directiva CE 89/392/CEE (Directiva de máquinas)

El empleo está permitido únicamente si se cumplen lasespecificaciones CEM nacionales para la presente aplicación.

Las indicaciones para una instalación conforme a CEM debenconsultarse en la documentación “CEM en accionamientos AC y encontroles”.

El cumplimiento de los valores límite exigidos por las prescripcionesnacionales es responsabilidad de los fabricantes del equipo omáquina.

Países europeos: Directiva CE 89/336/CEE (Directiva CEM)

EE.UU.: Véase Reglamento Electrotécnico Nacional (NEC),Asociación Nacional de Fabricantes de Material Eléctrico (NEMA), asícomo los reglamentos regionales de la construcción. El usuario deberespetar en todo momento todos los detalles arriba señalados.

• Los datos técnicos, las condiciones de conexión y de instalacióndeben consultarse en la documentación del producto, siendoestrictamente necesario su cumplimiento.




2.4 Protección contra contactos directos con componenteseléctricos

Nota: Esta sección afecta únicamente a aparatos y componentes deaccionamientos con tensiones superiores a los 50 voltios.

Si se tocan partes o piezas con tensiones superiores a 50 voltios, éstaspueden suponer un peligro para las personas y provocar electrocución.En el empleo de aparatos eléctricos, determinados componentes deestos aparatos se encuentran forzosamente a una tensión peligrosa.

PELIGRO

¡Tensión eléctrica elevada!¡Peligro de muerte, peligro de lesiones por electrocucióno graves lesiones físicas!

⇒ El manejo, mantenimiento y/o reparación de esteaparato debe ser realizado exclusivamente porpersonal formado y cualificado para el trabajo en o conaparatos eléctricos.

⇒ Respetar las prescripciones generales de montaje yseguridad para trabajos en instalaciones de fuerza.

⇒ Antes de la puesta en marcha, establecer la conexiónfija del conductor de protección en todos los aparatoseléctricos conforme al esquema de conexión.

⇒ El funcionamiento, incluso para breves operaciones demedición y comprobación, está permitido únicamentecon el conductor de protección conectado firmementeen los puntos para ello previstos de los componentes.

⇒ Antes de acceder a componentes eléctricos contensiones superiores a 50 voltios, seccionar el aparatode la red o de la fuente de tensión. Proteger contra lareconexión.

⇒ Después de la desconexión, esperar primero 5minutos, el tiempo de descarga de los condensadores,para acceder a los aparatos. Medir la tensión de loscondensadores antes de iniciar los trabajos paraexcluir situaciones de peligro por contacto directo.

⇒ No tocar puntos de conexión eléctricos de loscomponentes cuando éstos están conectados.

⇒ Antes de la conexión, colocar las cubiertas y órganosde protección contra contactos directos para elloprevistos en los aparatos. Antes de la puesta enmarcha, cubrir y proteger de manera segura las piezasen tensión para impedir contactos directos.

⇒ ¡No está permitido utilizar un dispositivo de protecciónFI (dispositivo de protección diferencial) paraaccionamientos AC! La protección contra contactosindirectos debe establecerse de otro modo. Porejemplo, mediante un dispositivo de protección contrasobretensiones conforme a las normas relevantes.Países europeos: conforme a EN 50178/ 1994,Apartado 5.3.2.3




⇒ Para aparatos de montaje en interior de un equipo, laprotección contra contactos directos de componenteseléctricos debe asegurarse mediante una carcasaexterior, por ejemplo, un armario eléctrico.Países europeos: conforme a EN 50178/ 1994,Apartado 5.3.2.3

EE.UU.: Véase Reglamento Electrotécnico Nacional(NEC), Asociación Nacional de Fabricantes de MaterialEléctrico (NEMA), así como los reglamentos regionalesde la construcción. El usuario debe respetar en todomomento todos los detalles arriba señalados.

PELIGRO

¡Intensidad de derivación elevada!¡Peligro de muerte, peligro de lesiones por electrocución!

⇒ Antes de la puesta en marcha, primero conectar elequipamiento eléctrico, todos los aparatos y motoreseléctricos con el conductor de protección en los puntosde puesta a tierra.

⇒ La intensidad de derivación es mayor que 3,5 mA. Poreste motivo, para los aparatos se requiere unaconexión fija a la red de alimentación.Países europeos: EN 50178 / 1994, Apartado 5.3.2.3.EE.UU.: Véase reglamento electrotécnico nacional(NEC), Asociación Nacional de Fabricantes deMaterial Eléctrico (NEMA), así como los reglamentosregionales de la construcción. El usuario deberespetar en todo momento todos los detalles arribaseñalados.

⇒ Antes de la puesta en servicio, incluso para pruebas,siempre conectar el conductor de protección oconectarlo al conductor de tierra. De lo contrario, en lacarcasa pueden producirse tensiones elevadas queocasionen electrocución.




2.5 Protección contra electrocución mediante pequeñatensión de protección (PELV)

Todas las conexiones y bornes con tensiones desde 5 hasta 50 voltiosen productos de INDRAMAT son pequeñas tensiones de protección quese han realizado con protección contra contactos directos conforme a lasnormas siguientes:

• Internacionales: IEC 364-4-411.1.5• Países europeos dentro de la UE: EN 50178/1994, Apartado 5.2.8.1.

AVISO

¡Elevada tensión eléctrica en caso de conexiónincorrecta!¡Peligro de muerte, peligro de lesiones por electrocución!

⇒ En todas las tomas y bornes con tensiones de 0 hasta50 voltios está permitido conectar únicamenteaparatos, componentes eléctricos y cables quepresenten una pequeña tensión de protección (PELV =Protective Extra Low Voltage).

⇒ Conectar exclusivamente tensiones y circuitos queposean un aislamiento seguro de las tensionespeligrosas. Se logra un aislamiento seguro, p. ej.,mediante transformadores de aislamiento,optoacopladores seguros o funcionamiento porbaterías sin conexión a la red.

2.6 Protección contra movimientos peligrosos

Una maniobra incorrecta de los motores acoplados puede ocasionarmovimientos peligrosos.

Las causas pueden ser del más distinto tipo:

• Conexionado o cableado imperfectos o erróneos• Error en el manejo de los componentes• Error en los transmisores de valores medidos y de señales• Componentes averiados• Errores en el software

Estos errores pueden producirse inmediatamente después de la puestaen marcha o después de un período indeterminado en funcionamiento.

Las funciones de vigilancia de los componentes de accionamientoexcluyen en gran medida un funcionamiento anómalo de losaccionamientos conectados. En lo que respecta a la protección de laspersonas, en concreto al peligro de lesiones físicas y/o daños materiales,no debe confiarse exclusivamente en este estado de cosas. Hasta quese produce la activación de los dispositivos de vigilancia incorporados,en todo caso, cabe esperar un movimiento incorrecto del accionamiento,cuyo grado depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.




PELIGRO

¡Movimientos peligrosos!¡Peligro de muerte, peligro de lesiones y peligro de graveslesiones físicas o daños materiales por electrocución!

⇒ Por los motivos arriba señalados, la protección depersonas debe asegurarse mediante dispositivos devigilancia o medidas jerárquicamente superiores en elsistema.Éstas son previstas por el fabricante del sistema enbase a las circunstancias específicas del sistemadespués de un análisis de riesgos y tipos de defectos.Se integran también las disposiciones de seguridadaplicables al sistema. La desconexión, evitación o lano activación de dispositivos de seguridad puedenprovocar movimientos arbitrarios de las máquinas uotras anomalías de funcionamiento.

Prevención de accidentes, lesiones físicas y/o dañosmateriales:

⇒ No permanecer en la zona de movimiento de lamáquina y de los componentes de la máquina.Posibles medidas contra un acceso no intencionadode personal:- Valla protectora- Rejilla protectora- Cubierta protectora- Barrera fotoeléctrica

⇒ Suficiente resistencia mecánica de las vallas ycubiertas contra la energía de movimiento máximaposible.

⇒ Disponer el interruptor de parada de emergencia demanera fácilmente accesible directamente cerca.Comprobar el funcionamiento del dispositivo deparada de emergencia antes de la puesta en servicio.No utilizar el aparato si el interruptor Parada deemergencia no funciona con normalidad.

⇒ Protección contra arranque no intencionado medianteaislamiento de la conexión de potencia de losaccionamientos mediante circuito de parada deemergencia o utilización de un bloqueo del arranqueseguro.

⇒ Antes de acceder o de transitar por la zona de peligro,detener de manera segura los accionamientos.

⇒ Desconectar la tensión del equipamiento eléctricomediante el interruptor general y proteger contrareconexión durante:- Trabajos de mantenimiento y reparación- Trabajos de limpieza- Prolongadas interrupciones de funcionamiento

⇒ Evitar el empleo de aparatos de alta frecuencia,telemando y aparatos de radio muy cerca de laelectrónica de los aparatos y sus cables dealimentación. Si es inevitable utilizar estos aparatos,antes de la puesta en servicio por primera vez,verificar el sistema y el equipo en todas las posicionesde montaje para detectar posibles anomalías defuncionamiento. Si es preciso, realizar un ensayo CEMespecífico del equipo.




2.7 Protección contra campos magnéticos yelectromagnéticos durante el empleo y montaje

Los campos magnéticos y electromagnéticos existentes directamentejunto a conductores e imanes permanentes de motores por los cualescircula corriente pueden constituir un PELIGRO gravísimo para personascon marcapasos, implantes metálicos y audífonos.

AVISO

¡Peligro de sufrir lesiones para personas conmarcapasos, implantes metálicos y audífonosdirectamente en torno a equipamientos eléctricos!⇒ Queda prohibido el acceso a los siguientes recintos a

personas con marcapasos e implantados metálicos:− Recintos en los cuales se monten, utilicen o se

pongan en marcha aparatos y componenteseléctricos.

− Recintos en los cuales se almacenen, reparen omonten componentes de motores con imanespermanentes.

⇒ Si las personas que llevan marcapasos necesitanacceder a tales recintos, esto debe decidirlo unmédico.La inmunidad a las interferencias de marcapasos yaimplantados o de implantación futura es muy distinta,de modo que no existen normas de validez general.

⇒ Las personas con implantes metálicos o astillasmetálicas así como con audífonos, antes de acceder atales recintos, deben consultar a un médico, ya quecaben esperar perjuicios para la salud.

2.8 Protección contra contactos directos con piezas calientes

PRECAUCIÓN

¡Es posible que las superficies de la carcasa delaparato estén calientes!

¡Peligro de lesiones! ¡Peligro de quemaduras!

⇒ ¡No tocar la superficie de la carcasa cerca defuentes de calor calientes! ¡Peligro dequemaduras!

⇒ Antes del acceso, dejar enfriar primero losaparatos durante 10 minutos después de ladesconexión.

⇒ Si se tocan partes calientes del equipamientocomo la carcasa del aparato, en las cuales seencuentran disipadores de calor y resistencias,pueden producirse quemaduras.




2.9 Protección en el manejo y montaje

El manejo y montaje de determinados componentes del accionamientode manera indebida pueden provocar lesiones en condicionesdesfavorables.

PRECAUCIÓN

¡Peligro de lesiones por un manejo indebido!¡Lesiones físicas por aplastamiento, cizallado, corte ygolpes!

⇒ Respetar las prescripciones generales de montajey seguridad para el manejo y el montaje.

⇒ Emplear sistemas de montaje y transporteadecuados.

⇒ Evitar los aprisionamientos y aplastamientosadoptando medidas adecuadas.

⇒ Emplear exclusivamente herramientas adecuadas.En la medida en que se haya especificado, utilizaruna herramienta especial.

⇒ Utilizar los dispositivos elevadores y herramientasde manera competente.

⇒ Si es preciso, utilizar equipamientos de protecciónadecuados (p. ej., gafas de protección, calzado deseguridad, guantes de protección).

⇒ No permanecer bajo cargas en suspensión.⇒ Eliminar inmediatamente los líquidos derramados

del suelo debido al peligro de resbalamiento.




2.10 Seguridad en el manejo de baterías

Las baterías están formadas por productos químicos activos alojados enuna carcasa fija. Por este motivo, un manejo indebido puede provocarlesiones o daños materiales.

PRECAUCIÓN

¡Peligro de lesiones en caso de manejo indebido!⇒ No intentar reactivar las baterías por calentamiento

u otros métodos (peligro de explosión y decaustización).

⇒ No está permitido cargar las baterías ya que puedeproducirse una fuga o pueden explotar.

⇒ No tirar las baterías al fuego.⇒ No desmontar las baterías.⇒ No dañar los componentes eléctricos montados en

los aparatos.

Nota: ¡Protección del medio ambiente y eliminación! Las bateríascontenidas en el producto, en el contexto de las disposicioneslegales, deben considerarse producto peligroso para eltransporte por vía terrestre, aérea y marítima (peligro deexplosión). Eliminar las baterías usadas separadas del restode desechos. Respetar las disposiciones nacionales del paísen que se instale el producto.


ECODRIVE03 FGP-02VRS Indicaciones generales para la puesta en servicio 3-1


3 Indicaciones generales para la puesta en servicio

3.1 Definiciones e introducción

Para poder comprender los términos empleados en este documentoresultará muy práctico dar primero algunas explicaciones.

ParámetrosLa comunicación con el accionamiento se realiza con ayuda deparámetros con pocas excepciones .

Éstos sirven para:

• Ajuste de la configuración• Parametrización de los ajustes de los controladores• Manejo de funciones y comandos de accionamiento y• transmisión cíclica o acíclica (controlada por las necesidades del

momento) de valores consigna y valores reales

Nota: Todos los datos de funcionamiento están identificados pornúmeros de identificación.

Cada parámetro dispone de un estado de dato que puede leerse. Éstesirve para:

• Identificar la validez/no validez del parámetro• Incluir la confirmación del comando si el parámetro sirve de comando(véase Capítulo: "Comandos")

Para cada parámetro existen 7 elementos de bloque de datos diferentesque pueden leerse o escribirse a través de una interfaz de datosnecesarios desde un control o bien interfaz de parametrizaciónjerárquicamente superior.

Nº elemento: Denominación: Observación:

1 Número identificativo Identificación del parámetro

2 Nombre Puede variar al cambiar deidioma

3 Atributo Contiene la longitud de datos,tipo y cifras decimales a laderecha de la coma

4 Unidad Puede variar al cambiar deidioma

5 Valor introducidomínimo

Contiene el valor introduciblemínimo del dato defuncionamiento

6 Valor introducidomáximo

Contiene el valor introduciblemáximo del dato defuncionamiento

7 Dato de funcionamiento Valor de parámetro en sí

Fig. 3-1: Composición de bloque de datos o bien de parámetro

El estado de dato

Composición de un parámetro


3-2 Indicaciones generales para la puesta en servicio ECODRIVE03 FGP-02VRS


Puede grabarse únicamente el dato de funcionamiento, mientras quetodos los demás datos sólo pueden leerse.

El dato de funcionamiento puede estar protegido contra escritura demanera permanente o temporal.

La posibilidad de grabar el dato de funcionamiento depende de la fasede comunicaciones en cuestión.

Posibles mensajes de error al leer y escribir el dato de funcionamiento

Error: Motivo:

0x7002, dato transmitido muy corto

0x7003, dato transmitido muy largo

0x7004, dato no modificable El dato de funcionamiento, por norma, estáprotegido contra escritura

0x7005, dato actualmenteprotegido contra escritura

El dato de funcionamiento no puedeescribirse en esta fase de comunicaciones(véase Anexo A: Descripción de losparámetros)

0x7006, dato menor que valormínimo

En el dato de funcionamiento se hagrabado un valor menor que el valorintroducible mínimo

0x7007, dato mayor que valormáximo

En el dato de funcionamiento se hagrabado un valor mayor que el valorintroducible máximo correspondiente

0x7008, dato no correcto El valor grabado no ha podido aceptarse deesta manera ya que las verificacionesinternas condujeron a un resultado negativo.

0x7009, dato protegido contraescritura por contraseña

El parámetro no puede grabarse, ya que lacontraseña del cliente se ha activado en elparámetro S-0-0267, Contraseña . De estemodo se han bloqueado todos losparámetros que figuran en la S-0-0279, Listade IDNs de los datos de funcionamientoprotegidos por contraseña .

Fig. 3-2: Mensajes de error al leer/escribir un dato de funcionamiento

Memoria de datos

Memoria de parámetros no volátilEn el accionamiento están disponibles diferentes memorias deparámetros no volátiles.

En las mismas se almacenan datos de almacenamiento que guardanrelación con

• el ajuste de la configuración o bien• la parametrización de los ajustes de los controladoresLa protección de los datos se realiza en cada acceso de escritura aldato de funcionamiento correspondiente.

Existen memorias no volátiles en los siguientes subconjuntos

• controlador de accionamiento• realimentación de motor (opcional)• módulo de programación

En el controlador de accionamiento se almacenan todos los datos defuncionamiento no modificables por el usuario que se refierenexclusivamente al controlador de accionamiento. Se trata de lossiguientes parámetros:

Posibilidad de grabar valores

Memoria de parámetros encontrolador de accionamiento




• S-0-0110, Intensidad pico de amplificador

• S-0-0112, Intensidad nominal de amplificador

• S-0-0140, Modelo de controlador

• P-0-0518, Intensidad nominal 2 de amplificador

• P-0-0519, Intensidad pico 2 de amplificador

• P-0-4002, Compensación amplificador medición intensidad fase U

• P-0-4003, Compensación amplificador medición intensidad fase V

• P-0-4015, Tensión de circuito intermedio

• P-0-4035, Intensidad compensación

• P-0-4058, Datos característicos de amplificador

• P-0-4059, Datos característicos de bleeder

Memoria de parámetros en realimentación de motorEn los motores MHD, MKD y MKE, todos los parámetros específicos delmotor están almacenados en la realimentación del motor.

Además, en dicha realimentación están almacenados también parámetrospara la función "Cargar original" y la realimentación del motor.

Todos los parámetros almacenados en la memoria de datos de larealimentación del motor están disponibles tanto con el número deregistro de parámetros 0 como 7.

En el registro de parámetros 7 (p. ej., S-7-0100) están almacenados en lamemoria de datos de la realimentación del motor los datos originales queno pueden sobrescribirse. Éstos se copian a los parámetros del registro deparámetros 0 (p. ej., S-0-0100) después de conectar el equipo.

Nota: ¡En el accionamiento es efectivo siempre el registro deparámetros 0!

En el módulo de programación están almacenados todos los parámetros deaplicación (parámetros de lazos de control, mecánicos, de interfaces, …).

Todos los números de identificación de los parámetros almacenados amodo de buffer en este módulo se enumeran en el parámetro S-0-0192,Lista de IDNs de datos de funcionamiento que se desee guardar.

Si se sustituye el módulo de programación, estos parámetros deaplicación deben leerse previamente para poder grabarlos en el nuevomódulo después de sustituirlos.

Nota: ¡Cambiando la posición en que está enchufado el módulo deprogramación, al sustituir el aparato, pueden transmitirse alnuevo aparato de manera sencillísima las características delaparato sustituido!

Guardar datosPara guardar datos del eje , todos los parámetros de eje importantes ymodificables se señalan en la lista S-0-0192, Lista de IDNs de losdatos de funcionamiento que deben guardarse. Gracias a lamemorización de estos parámetros que figuran en dicha lista por partedel control o de la interfaz de parametrización, después de realizar lapuesta en servicio por primera vez puede realizarse una copia completade los datos de este eje (función copia de seguridad y restaurar).

Memoria de parámetros en elmódulo de programación

Crear copia de seguridad yrestaurar




Modo de memorizaciónEl controlador de accionamiento está en condiciones de memorizar deforma temporal o residentes los datos transmitidos a través del canal dedatos necesarios (p. ej., canal de servicio en SERCOS).

Nota: El parámetro S-0-0269, Modo de memorización ya no tienesignificado a partir de la versión FGP-02VRS, ya que losparámetros están todos almacenados en una NOVRAM.

Registro de parámetros básicosLos parámetros de accionamiento vienen de fábrica con valores básicosdefinidos. Ejecutando el comando P-0-4094, C800 Comando Cargarparámetros básicos puede reproducirse este estado en todo momento.El registro de parámetros básicos se ha construido de modo que

• estén activadas todas las monitorizaciones importantes• estén desactivadas todas las funciones opcionales del accionamiento,• estén desactivados los valores límite de posición,• se configuren a valores elevados los límites de par/fuerza y• se configuren a valores reducidos los límites de velocidad y aceleración.El modo de funcionamiento seleccionado es el de bloque de posicionamiento

Nota: El registro de parámetros básicos no garantiza la adaptación delaccionamiento a la máquina ¡Los ajustes correspondientesdeben realizarse en la puesta en servicio por primera vez del eje!

Véase además el Capítulo: "Funciones básicas del accionamiento" e"Instrucciones de puesta en servicio"

Ejecución automática de la función "Cargar registro deparámetros básicos"El firmware del accionamiento se encuentra en el módulo deprogramación. Si se intercambia el firmware por otra versiónincompatible, el controlador de accionamiento lo detecta en la próximaconexión de la tensión de mando. En este caso, se indica "PL" en eldisplay de siete segmentos.

Pulsando la tecla "S1" se activa la función "Cargar registro deparámetros básicos”.

Nota: Los ajustes de parámetros previamente existentes se pierden alcambiar el firmware y ejecutar a continuación "Cargar registro deparámetros básicos". Si se desea evitar que esto ocurra alcambiar de versión, antes de la sustitución, guardar losparámetros y cambiarlos de nuevo después de la sustitución y deejecutar "Cargar registros de parámetros básicos".

ContraseñaTodos los parámetros específicos de eje principales están almacenadosen el módulo de programación. Si se sustituye un controlador, p. ej.,debido a un defecto, las características del eje pueden transmitirse conrapidez intercambiando el módulo de programación del controladorantiguo y pasándolo al nuevo.




Los parámetros en cuestión están listados en S-0-0279, Lista de IDNsde los datos de funcionamiento protegidos por contraseña. Paraproteger estos parámetros contra una modificación no deseada o noautorizada, éstos pueden protegerse contra escritura archivando unacontraseña del cliente.

Mediante la edición de S-0-0279, Lista de IDNs de los datos defuncionamiento protegidos por contraseña, el usuario puede elegirpor sí mismo los parámetros que deben estar protegidos contra escriturapor la contraseña.

Nota: El valor por defecto de S-0-0279, Lista de IDNs de los datosde funcionamiento protegidos por contraseña coincidecon el contenido de S-0-0-0192, Lista de IDNs de los datosde funcionamiento que deben guardarse .

El acceso a la función de contraseña se realiza mediante el parámetroS-0-0267 Contraseña .

La contraseña debe:

• tener una longitud mínima de 3 caracteres• tener una longitud máx. de 10 caracteres• contener sólo los caracteres: a - z, A - Z• y contener los números: 0 - 9

La función Contraseña puede adoptar 3 estados diferentes. En funciónde una cadena de caracteres que se introduce para S-0-0267, puedemodificarse el estado actual de la contraseña.

El gráfico siguiente muestra los posibles estados de la contraseña y lassecuencias de caracteres que deben introducirse para el parámetro S-0-0267.

FS0212f1.fh7_: espacio en blanco

Introducción:Contraseña cliente

Introducción:Cadena caracteres cualquieraSin espacios en blanco

o desconexión

Introducción secuencia caracteres:007_C.cliente_C.cliente

C. cliente: contraseña cliente

Introducción secuencia caracteres:C.cliente_007_007

Contraseña cliente activada y desbloqueadaPuede grabarse el parámetro,contenido S-0-0267: "$$$"

Contraseña cliente activada y bloqueadaParámetro protegido contra escritura,contenido S-0-0267:"***"

Falta activar contraseña clientePuede grabarse el parámetro,contenido S-0-0267: "007" (estado p. defecto)

Fig. 3-3: Posibles estados de la contraseña

Nota: Si la contraseña del cliente está activada y desbloqueada(contenido S-0-0267= "$$$"), mediante la desconexión sebloquea el accionamiento (contenido S-0-0267= "***").

S-0-0279, Lista de IDNs de losdatos de funcionamiento

protegidos por contraseña

Acceso a la contraseña

Caracteres y longitudpermitidas

Son posibles 3 estados decontraseña distintos




Nota: Los parámetros que están almacenados en la memoria derealimentación del motor o en la memoria de datos delcontrolador de accionamiento, por regla general, no puedenser modificados por el usuario.

Indramat se reserva la función de una contraseña maestra.

ComandosLos comandos sirven para el control de funciones complejas delaccionamiento. Así, por ejemplo, las funciones "Referenciación dirigidapor el accionamiento" o "Comando de preparación para cambio de fase3 a 4" se han definido como comandos.

Todo comando activadotambién debe desactivarse denuevo.

Un control jerárquicamente superior puede arrancar, interrumpir ycancelar comandos.

Cada comando lleva asociado un parámetro mediante el cual puedecontrolarse dicho comando.

Durante la ejecución del comando, en el display H1 aparece eldiagnóstico "Cx" o bien "dx" en donde x corresponde al número delcomando.

Todos los comandos implementados están almacenados en elparámetro S-0-0025, Lista de IDNs de todos los comandos.

Tipos de comandosSe distinguen 3 tipos de comandos.

• Comandos de control del accionamiento- Pueden conducir a un movimiento automático del accionamiento- Sólo pueden arrancarse con la validación de controladores activada- Desactivan el modo de accionamiento activo durante su ejecución

• Comandos de monitorización- Activación o desactivación de supervisiones o funciones delaccionamiento

• Comandos de administración- Ejecutan funciones de administración y no pueden interrumpirse

Especificación y confirmación de comandosEl control y monitorización de la ejecución de comandos se realizamediante la especificación y confirmación de comandos. En laespecificación se comunica al comando si lo que se desea es arrancar,interrumpir o terminar el comando. La especificación se realiza medianteel dato de funcionamiento del parámetro correspondiente.

La especificación puede ser:

• no activada y validada (0)• interrumpida (1)• activada y validada (3)En la confirmación, el accionamiento comunica el estado actual de laejecución de comandos. Esta confirmación se encuentra en el estado delos datos del parámetro del comando.

Véase además: “Composición del bloque de datos"

Nota: El estado de comando se obtiene ejecutando una instrucciónde escritura en el elemento 1 del parámetro (estado de dato).

Contraseña maestra

Lista de todos los comandos




El estado puede ser:

• no activado y validado (0)• en procesamiento (7)• error, ejecución de comando imposible (0xF)• ejecución de comando interrumpido (5)• comando correctamente ejecutado (3)Para que el control detecte un cambio de la confirmación del comandopor parte del accionamiento, en la palabra de estado del accionamiento(bit KA) está disponible un bit de variación Comandos . El bit es activadopor el accionamiento cuando la confirmación de comando pasa delestado en procesamiento (7) al estado Error, ejecución de comandoimposible (0xF) o comando correctamente ejecutado (3). El bit secancela cuando el maestro cancela la especificación (0).

Si el accionamiento activa el bit de variación de comando, el control loidentifica. Éste, a continuación, puede leer el estado de datocorrespondiente del o de los comandos que en algún momento haactivado una vez pero todavía no ha cancelado. El control identifica eneste bit si el comando se ha terminado en el accionamiento con o sinerror. A continuación,