Catálogos Levante Sistemas de Automatización y … Sistemas de Automatización y Control S.L. Catálogos LSA Control S.L. Camí del Port 143 46470 Catarroja (Valencia) Telf. (+34)

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ECODRIVE03Accionamiento para la automatizacin

general con interfaces de bus de campo

DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FK01-ES-P

Descripcin funcional: FGP 02VRS

2 8 4 5 1 0

LSA Control, S.L. Cam del Port 143 46470 Catarroja (Valencia) Telf. (+34) 960 62 43 01 www.lsa-control.com [email protected]

Sobre esta documentacin ECODRIVE03 FGP-02VRS


ECODRIVE03 Accionamiento para automatizacin general con interfacesde bus de campo

Descripcin funcional


Estuche 73-02V-DE Base: FGP 02V 120-1000-B304-01

La presente documentacin representa la descripcin funcional delfirmware FWA-ECODR3-FGP-02VRS.

El documento sirve:

para describir todas las caractersticas funcionales para parametrizar el controlador de accionamiento para guardar los datos de los parmetros del accionamiento para el diagnstico de errores y la expresin de errores

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DOK-ECODR3-FGP-02VRS**-FKB1-DE-P 10.98 Primera edicin

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Nota


ECODRIVE03 FGP-02VRS ndice I


ndice

1 Descripcin sinptica del sistema 1-11.1 ECODRIVE03: la solucin universal para accionamientos en la automatizacin ............................... 1-1

1.2 ECODRIVE03: una familia de accionamientos.................................................................................... 1-1

1.3 Controladores de accionamiento y motores ........................................................................................ 1-2

1.4 Descripcin sinptica funcional: FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS .................................................... 1-3

Interfaz de comunicaciones de gestin......................................................................................... 1-3

Tipos de perfil soportados............................................................................................................. 1-3

Tipos de motor soportados ........................................................................................................... 1-3

Sistemas de medicin soportados ................................................................................................ 1-3

Funciones generales..................................................................................................................... 1-4

2 Indicaciones de seguridad para accionamientos elctricos 2-12.1 Introduccin ......................................................................................................................................... 2-1

2.2 Riesgos provocados por un uso incorrecto ......................................................................................... 2-2

2.3 Generalidades...................................................................................................................................... 2-3

2.4 Proteccin contra contactos directos con componentes elctricos ..................................................... 2-4

2.5 Proteccin contra electrocucin mediante pequea tensin de proteccin (PELV) ..................... 2-6

2.6 Proteccin contra movimientos peligrosos .......................................................................................... 2-6

2.7 Proteccin contra campos magnticos y electromagnticos durante el empleo y montaje ................ 2-8

2.8 Proteccin contra contactos directos con piezas calientes ................................................................. 2-8

2.9 Proteccin en el manejo y montaje...................................................................................................... 2-9

2.10 Seguridad en el manejo de bateras ................................................................................................ 2-10

3 Indicaciones generales para la puesta en servicio 3-13.1 Definiciones e introduccin .................................................................................................................. 3-1

Parmetros ................................................................................................................................... 3-1

Memoria de datos ......................................................................................................................... 3-2

Contrasea.................................................................................................................................... 3-4

Comandos..................................................................................................................................... 3-6

Modos de funcionamiento............................................................................................................. 3-8

Avisos............................................................................................................................................ 3-8

Errores .......................................................................................................................................... 3-8

Listas de IDNs de parmetros .................................................................................................... 3-10

3.2 Modo Parametrizacin - Modo Funcionamiento (marcha)................................................................. 3-11

Verificaciones en los comandos de preparacin para cambio de fase....................................... 3-12

3.3 Instrucciones para la puesta en servicio............................................................................................ 3-16

3.4 Opciones de diagnstico.................................................................................................................... 3-22

Descripcin sinptica de las opciones de diagnstico................................................................ 3-22

Sistema de diagnstico interno del accionamiento..................................................................... 3-22

La composicin de un mensaje de diagnstico .......................................................................... 3-23


II ndice ECODRIVE03 FGP-02VRS


Mensajes generales configurados fijos....................................................................................... 3-25

3.5 Cambio de idioma.............................................................................................................................. 3-28

3.6 Actualizacin del firmware con el programa Dolfi .............................................................................. 3-28

Mensaje de error en el cargador de firmware ............................................................................. 3-28

Otros problemas al cargar el firmware........................................................................................ 3-31

4 Comunicaciones de gestin a travs del bus de campo 4-14.1 Caractersticas independientes del bus............................................................................................... 4-1

Perfiles .......................................................................................................................................... 4-1

Parmetros afectados................................................................................................................... 4-1

Directorio de objetos ..................................................................................................................... 4-2

Configuracin de la direccin de esclavo...................................................................................... 4-2

Parametrizacin de accionamiento mediante bus de campo ....................................................... 4-3

4.2 Comunicaciones de gestin con Profibus/DP...................................................................................... 4-9

Generalidades............................................................................................................................... 4-9

Sinopsis de funciones ................................................................................................................... 4-9

Interfaz Profibus ............................................................................................................................ 4-9

Configuracin de direccin de esclavo y velocidad de transmisin............................................ 4-10

Canal de parmetros en el DP.................................................................................................... 4-10

Directorio de objetos especfico de Profibus............................................................................... 4-11

Archivo maestro de dispositivo para DKC03.3 ........................................................................... 4-11

Configuracin del esclavo Profibus/DP....................................................................................... 4-11

Longitud del canal del proceso de datos en el ECODRIVE 03................................................... 4-12

LED de diagnstico para Profibus............................................................................................... 4-13

Patillaje del conector de Profibus X30 ........................................................................................ 4-14

4.3 Comunicaciones de gestin con INTERBUS-S................................................................................. 4-14

Generalidades............................................................................................................................. 4-14

Sinopsis de funciones ................................................................................................................. 4-15

Interfaz con INTERBUS-S........................................................................................................... 4-15

Configuracin de direccin de esclavo y de velocidad de transmisin (especfica del bus)...... 4-15

Servicios PCP ............................................................................................................................. 4-15

Directorio de objetos especfico de Interbus............................................................................... 4-16

Configuracin del esclavo de INTERBUS................................................................................... 4-16

Longitud del canal de datos del proceso en el ECODRIVE 03................................................... 4-20

LED de diagnstico para INTERBUS.......................................................................................... 4-21

Patillaje del conector Interbus S X40 / X41................................................................................. 4-21

4.4 Comunicaciones de gestin con CANopen ....................................................................................... 4-22

Generalidades............................................................................................................................. 4-22

Descripcin sinptica de funciones............................................................................................. 4-22

Interfaz CANopen........................................................................................................................ 4-22

Configuracin de la direccin de esclavo y de la velocidad de transmisin (especfica del bus)4-23

Servicios SDO............................................................................................................................. 4-23

Hoja de datos electrnicos para DKC05.3.................................................................................. 4-23

Directorio de objetos especficos de CANopen .......................................................................... 4-23

Configuracin del esclavo CANopen .......................................................................................... 4-23

Cantidad y longitud de PDOs en el ECODRIVE 03 .................................................................... 4-25

LED de diagnstico para CANopen ............................................................................................ 4-25


ECODRIVE03 FGP-02VRS ndice III


Patillaje del conector CANopen X50........................................................................................... 4-26

Conector D-Sub de 9 patillas ...................................................................................................... 4-26

5 Tipos de perfil 5-15.1 Introduccin general ............................................................................................................................ 5-1

Cuadro sinptico de los tipos de perfil soportados ....................................................................... 5-1

Correspondencia con los modos de funcionamiento internos del accionamiento ........................ 5-2

5.2 Modo I/O .............................................................................................................................................. 5-2

Funcin bsica del modo I/O ........................................................................................................ 5-2

Configuracin por defecto de modo I/O ........................................................................................ 5-3

Modo I/O con levas ( P-0-4084= 0xFF81 ).................................................................................... 5-4

Modo I/O libremente ampliable ( P-0-4084= 0xFF82) .................................................................. 5-5

5.3 Tipo de perfil, consigna de posicin final ............................................................................................. 5-6

Caractersticas .............................................................................................................................. 5-6

Composicin del canal de datos de tiempo real ........................................................................... 5-6

Composicin de la palabra de control y de la palabra de estado y del bus de campo ................ 5-7

La mquina de estados es DRIVECOM ..................................................................................... 5-10

Principio de funcionamiento de la consigna de posicin final..................................................... 5-13

5.4 Control de velocidad en lazo cerrado 2 (P-0-4084= 0x0003) ............................................................ 5-16

Caractersticas ............................................................................................................................ 5-16

Composicin del canal de datos de tiempo real ......................................................................... 5-17

Composicin de la palabra de control y de la palabra de estado del bus de campo.................. 5-18

5.5 Interpolacin interna de accionamiento ( P-0-4084= 0xFF91)........................................................... 5-20

Caractersticas ............................................................................................................................ 5-20

Composicin del canal de datos en tiempo real ......................................................................... 5-20

Composicin de la palabra de control y de la palabra de estado de bus de campo.............................. 5-20

5.6 Control cclico de posicin en lazo cerrado (P-0-4084= 0xFF92)..................................................... 5-20

Caractersticas ............................................................................................................................ 5-20


Composicin de la palabra de control y de la palabra de estado del bus de campo................. 5-22

5.7 Tipo de perfil, control de velocidad en lazo cerrado (P-0-4084= 0xFF93)........................................ 5-22

Caractersticas ............................................................................................................................ 5-22


Composicin de la palabra de control y de la palabra de estado de bus de campo.................. 5-23

5.8 Modo de funcionamiento libremente configurable (P-0-4084=0xFFFE)........................................... 5-23

Funcionamiento con consignas analgicas(bus de campo no activo)........................................ 5-23

Funcionamiento mediante Interfaz de bus de campo (bus de campo activo) ............................ 5-23

6 Configuracin del motor 6-16.1 Caractersticas de los distintos tipos de motores ................................................................................ 6-1

Memoria de datos de realimentacin de motor............................................................................. 6-2

Lineal-Rotativo .............................................................................................................................. 6-2

Sncrono-Asncrono ...................................................................................................................... 6-3

Vigilancia trmica .......................................................................................................................... 6-3

Funcin Cargar original................................................................................................................. 6-4

6.2 Configuracin del tipo de motor ........................................................................................................... 6-4

Configuracin automtica del tipo de motor en motores con memoria de realimentacin........... 6-4


IV ndice ECODRIVE03 FGP-02VRS


Configuracin del tipo de motor mediante P-0-4014, Tipo de motor ............................................ 6-5

6.3 Motores asncronos ............................................................................................................................. 6-5

Aspectos fundamentales sobre el motor asncrono...................................................................... 6-5

Valoracin de par .......................................................................................................................... 6-6

Parametrizacin del motor asncrono por parte del usuario ......................................................... 6-7

6.4 Motores sncronos ............................................................................................................................... 6-9

Clculo de la compensacin de la conmutacin......................................................................... 6-10

6.5 Freno de parada del motor ................................................................................................................ 6-13

Configuracin del tipo de freno de motor.................................................................................... 6-14

Configuracin del tiempo de retardo del freno de motor............................................................. 6-14

Configuracin del tiempo mximo de frenado ............................................................................ 6-15

Conexin del freno de parada de motor ..................................................................................... 6-17

7 Modos de funcionamiento 7-1

7.1 Configuracin de los parmetros de modo de funcionamiento ........................................................... 7-1

7.2 Definicin del modo de funcionamiento activo .................................................................................... 7-1

7.3 Modo de funcionamiento:Control de par en lazo cerrado.................................................................... 7-2


Controlador de par ........................................................................................................................ 7-2

Mensajes de diagnstico............................................................................................................... 7-3

7.4 Modo de funcionamiento: Control de velocidad en lazo cerrado......................................................... 7-3


Acondicionamiento de consigna en control de velocidad en lazo cerrado.................................... 7-3

Controlador de velocidad .............................................................................................................. 7-4

Controlador de intensidad ............................................................................................................. 7-5

Mensajes de diagnstico............................................................................................................... 7-5

7.5 Modo de funcionamiento: Control de posicin en lazo cerrado........................................................... 7-6

Accionamiento de consigna en control de posicin en lazo cerrado ............................................ 7-6

Controlador de posicin ................................................................................................................ 7-7

Monitorizacin de consigna de posicin ....................................................................................... 7-8

Configuracin de monitorizacin de consigna de posicin ........................................................... 7-9

7.6 Modo de funcionamiento: Interpolacin interna del accionamiento................................................... 7-10

Principio de funcionamiento: Interpolacin interna del accionamiento ....................................... 7-10

Monitorizaciones en el modo: "Interpolacin interna del accionamiento" ................................... 7-11

Mensajes de estado durante el modo "Interpolacin interna del accionamiento"....................... 7-12

7.7 Modo: Modo bloque de posicionamiento ........................................................................................... 7-13

Parmetros que intervienen........................................................................................................ 7-13

Principio de funcionamiento........................................................................................................ 7-14

Activacin de bloques de posicionamiento ................................................................................. 7-14

Modos de bloque de posicionamiento......................................................................................... 7-15

Indicaciones de parametrizacin para bloques de posicionamiento........................................... 7-29

Confirmacin de la seleccin de bloque de posicionamiento ..................................................... 7-31

Mensajes de estado durante el modo "Modo bloque de posicionamiento" ................................ 7-33

Mensajes de diagnstico............................................................................................................. 7-33

7.8 Modo: A impulsos .............................................................................................................................. 7-34




ECODRIVE03 FGP-02VRS ndice V



8 Funciones bsicas del accionamiento 8-18.1 Formato de indicacin de magnitudes fsicas...................................................................................... 8-1

Ponderacin configurable para datos de posicin, velocidad y aceleracin................................. 8-2

Formato de indicacin de los datos de posicin ........................................................................... 8-3

Formato de indicacin de los datos de velocidad ......................................................................... 8-4

Formato de indicacin de los datos de aceleracin...................................................................... 8-5

Polaridades de valores consigna y reales..................................................................................... 8-6

Elementos mecnicos de transmisin .......................................................................................... 8-7

Funcin mdulo............................................................................................................................. 8-9

8.2 Configuracin de los sistemas de medicin ...................................................................................... 8-11

Encoder de motor ....................................................................................................................... 8-12

Encoder opcional ........................................................................................................................ 8-16

Valores reales de posicin de sistemas de medicin no absolutos despus de la inicializacin8-20

Representacin de los datos de posicin interna del accionamiento ......................................... 8-21

8.3 Configuracin de otros parmetros para sistemas de medicin absolutos ....................................... 8-26

Tipos de encoder e interfaces correspondientes .................................................................. 8-26

Lmite de recorrido de encoder absoluto y procesamiento de encoder absoluto ....................... 8-26

Monitorizacin de encoder absoluto ........................................................................................... 8-28

Procesamiento tipo mdulo con dos sistemas de medicin absolutos....................................... 8-29

Valores reales de posicin de sistemas de medicin absolutos despus de la inicializacin .... 8-29

8.4 Limitaciones del accionamiento......................................................................................................... 8-30

Limitacin de intensidad.............................................................................................................. 8-30

Limitacin de par/fuerza.............................................................................................................. 8-34

Limitacin de velocidad............................................................................................................... 8-35

Limitaciones de la zona de desplazamiento ............................................................................... 8-37

8.5 Reaccin del accionamiento ante un error (reaccin a error del accionamiento) ............................. 8-42

Parada ptima............................................................................................................................. 8-42

Desconexin de la potencia en caso de error............................................................................. 8-48

Reaccin del CN en caso de error.............................................................................................. 8-50

Funcin parada de emergencia .................................................................................................. 8-50

8.6 Configuracin de los lazos de control ................................................................................................ 8-52

Generalidades sobre la configuracin de los lazos de control.................................................... 8-52

Cargar original............................................................................................................................. 8-54

Configuracin del controlador de intensidad............................................................................... 8-55

Configuracin del controlador de velocidad................................................................................ 8-56

Monitorizacin del lazo de control de velocidad.......................................................................... 8-61

Configuracin del controlador de posicin.................................................................................. 8-62

Monitorizacin de lazo de control de posicin............................................................................. 8-63

Configuracin del precontrol de aceleracin............................................................................... 8-65

Configuracin del factor de combinacin de velocidades........................................................... 8-66

8.7 Configuracin automtica de lazos de control ................................................................................... 8-68

Observaciones preliminares generales....................................................................................... 8-68

Requisitos para arrancar la configuracin automtica de lazos de control................................. 8-68

Ejecucin de la configuracin automtica de lazos de control ................................................... 8-71

Secuencia cronolgica de la configuracin automtica de lazos de control............................... 8-73


VI ndice ECODRIVE03 FGP-02VRS


Resultado de la configuracin automtica de lazos de control................................................... 8-74

8.8 Parada de accionamiento .................................................................................................................. 8-75


Principio de funcionamiento de Parada de accionamiento ......................................................... 8-76

Conexin de la entrada Parada de accionamiento ..................................................................... 8-77

8.9 Referenciacin guiada por accionamiento......................................................................................... 8-78


Configuracin del parmetro de referenciacin .......................................................................... 8-79

Descripcin sinptica del tipo y disposicin de las marcas de referencia de sistemas de medicinno absolutos................................................................................................................................ 8-79

Principio de funcionamiento de la referenciacin dirigida por accionamiento en sistemas demedicin no absolutos ................................................................................................................ 8-80

Principio de funcionamiento de la Referenciacin dirigida por accionamiento en sistemas demedicin absolutos ..................................................................................................................... 8-82

Secuencia funcional "Referenciacin dirigida por accionamiento" ............................................. 8-82

Puesta en servicio en el "Procesamiento de una marca de referencia/flanco de interruptor dereferencia"................................................................................................................................... 8-85

Puesta en servicio con "Procesamiento de marcas de referencia codificadas por separacin" 8-92

Acciones del control en la "Referenciacin dirigida por accionamiento" .................................... 8-96

Posibles mensajes de error en "Referenciacin dirigada por accionamiento" ........................... 8-96

Disposicin del interruptor de referencia .................................................................................... 8-97

Conexin del interruptor de referencia........................................................................................ 8-97

8.10 Definir coordenadas absolutas ........................................................................................................ 8-97


Principio de funcionamiento de Definir coordenadas absolutas ................................................. 8-98

Valores reales de posicin despus de Definir coordenadas absolutas................................... 8-103

Mensajes de diagnstico........................................................................................................... 8-103

Conexiones de hardware .......................................................................................................... 8-103

9 Funciones opcionales del accionamiento 9-19.1 Palabra de estado de seales configurable......................................................................................... 9-1

Parmetros que intervienen.......................................................................................................... 9-1

Configuracin de la palabra de estado de seales ....................................................................... 9-1

Mensajes de diagnstico / mensajes de error .............................................................................. 9-2

9.2 Palabra de control de seales configurable......................................................................................... 9-3


Configuracin de la palabra de control de seales ....................................................................... 9-3

Mensajes de diagnstico/mensajes de error ................................................................................ 9-5

9.3 Salida analgica................................................................................................................................... 9-5

Funciones de salida posibles ........................................................................................................ 9-5

Salida analgica directa ................................................................................................................ 9-6

Salida analgica de parmetros disponibles................................................................................. 9-6

Salida de seales preconfiguradas............................................................................................... 9-6

Salidas tipo bit y byte de la memoria de datos.............................................................................. 9-8

Configuracin de conexiones para salida analgica..................................................................... 9-9

9.4 Entradas analgicas ............................................................................................................................ 9-9


Principio funcionamiento de entradas analgicas......................................................................... 9-9


ECODRIVE03 FGP-02VRS ndice VII


Configuracin de conexiones de las entradas analgicas.......................................................... 9-11

9.5 Funcin osciloscopio.......................................................................................................................... 9-11

Principio de funcionamiento de la funcin osciloscopio.............................................................. 9-12

Parametrizacin de la funcin osciloscopio ................................................................................ 9-12

9.6 Funcin de sensor de medicin......................................................................................................... 9-18

Principio de funcionamiento del procesamiento de sensores de medicin ................................ 9-19

Seleccin de flanco de las entradas de sensores de medicin .................................................. 9-21

Seleccin de seales de las entradas de sensor de medicin ................................................... 9-21

Conexin de las entradas de sensores de medicin .................................................................. 9-22

9.7 Comando Adquirir posicin de marca................................................................................................ 9-22

Principio de funcionamiento del comando Adquirir posicin de marca ...................................... 9-23

9.8 Comando Aparcamiento de eje ......................................................................................................... 9-23

Principio de funcionamiento del comando Aparcamiento de eje ................................................ 9-23

9.9 Secuenciador de levas dinmico ....................................................................................................... 9-24


Principio de funcionamiento del secuenciador de levas ............................................................. 9-24

Parametrizacin del secuenciador de levas................................................................................ 9-26

9.10 Emulacin de encoder ..................................................................................................................... 9-27


Activacin de la emulacin de encoder....................................................................................... 9-27

Principio de funcionamiento: Emulacin de encoder incremental .............................................. 9-28

Mensajes de diagnstico en la emulacin de encoder incremental............................................ 9-30

Principio de funcionamiento: emulacin de encoder absoluto.................................................... 9-30

9.11 Modo con rueda medidora............................................................................................................... 9-32




10 Glosario 10-1

11 ndice alfabtico 11-1

Anexo A: Descripcin de los parmetros

Anexo B: Descripcin del diagnstico

Anexo C: Interfaz serie

ndice de Centros de Assistencia al Cliente


VIII ndice ECODRIVE03 FGP-02VRS


Notas


ECODRIVE03 FGP-02VRS Descripcin sinptica del sistema 1-1


1 Descripcin sinptica del sistema

1.1 ECODRIVE03: la solucin universal para accionamientosen la automatizacin

El sistema de automatizacin de aplicacin universal ECODRIVE03constituye una solucin muy econmica para aplicaciones de control enlazo abierto y cerrado.

El sistema de servoaccionamientos ECODRIVE03 se distingue por:

extenssima rea de aplicacin gran nmero de funcionalidades integradas relacin favorable precio/prestaciones

Otras caractersticas del ECODRIVE03 son su sencillo montaje einstalacin, la elevada disponibilidad de la instalacin y el ahorro decomponentes del sistema.

ECODRIVE03 puede utilizarse para la realizacin de un gran nmero defunciones de accionamiento en las ms variadas aplicaciones.

Como reas de aplicacin tpicas cabe destacar:

Mquinas-herramienta Mquinas de imprenta y de manipulacin del papel Sistemas de manipulacin Maquinaria de embalaje y del sector alimentario Sistemas de manipulacin y montaje

1.2 ECODRIVE03: una familia de accionamientos

Junto al firmware aqu documentado FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MSAccionamiento para la automatizacin general con interfaces de bus decampo existen otras dos variantes de firmware especficas de laaplicacin:

Accionamiento para aplicaciones en mquinas-herramienta coninterfaz SERCOS, analgica y paralelo

Accionamiento para la automatizacin general con interfaz SERCOS,analgica y paralelo

FWA-ECODR3-FGP-0xVRS-MS

FWA-ECODR3-SMT-0xVRS-MS

FWA-ECODR3-SGP-0xVRS-MS


1-2 Descripcin sinptica del sistema ECODRIVE03 FGP-02VRS


1.3 Controladores de accionamiento y motores

La familia de accionamientos ECODRIVE03 est integrada por 6aparatos distintos. En lo esencial, stos se distinguen en la interfaz conel control de la mquina (PLC, CNC) que ofrecen. Los controladores deaccionamientos estn disponibles en 2 niveles de potencia, con unaintensidad mxima de 40A y 100A.

Se soportan 6 interfaces distintas

DKC 1.3 Interfaz paralelo (EAK) DKC 2.3 Interfaz SERCOS (SCK02) DKC 3.3 Interfaz Profibus (PBK02) DKC 11.3 Interfaz analgica DKC 5.3 Interfaz CANopen (CAN 01) DKC 4.3 Interfaz Interbus (ITB 01)

Con el firmware ECODRIVE03 pueden utilizarse los siguientes tipos demotor.

Motores sncronos para aplicaciones estndar hasta 48 Nm. Motores sncronos para requisitos aumentados hasta 64 Nm. Motores asncronos para aplicaciones en husillo principal de

mquinas-herramienta

Motores asncronos para kit de montaje Motores sncronos y asncronos lineales

Fig. 1-1: Aparatos y motores soportados de la familia ECODRIVE03

Controladores disponibles

Tipos de motor soportados




1.4 Descripcin sinptica funcional:FWA-ECODR3-FGP-02VRS-MS

Interfaz de comunicaciones de gestinSe soportan las siguientes interfaces:

Interfaz Profibus S Interfaz CAN-open Interfaz Interbus Interfaz analgica

Tipos de perfil soportados Modo de funcionamiento Consigna de posicin final (DRIVECOM perfil 22) Regulacin automtica de velocidad 2 (DRIVECOM perfil 22) Modo funcionamiento E/S (compatible funcionalmente con DKC3.1) Modo de funcionamiento E/S (compatible funcionalmente con

DKC3.1) con datos de tiempo real configurables

Modo funcionamiento E/S con bits de estado de levas Interpolacin interna del accionamiento Control cclico de posicin en lazo cerrado Control de velocidad en lazo cerrado Funcionamiento libremente configurable (sin perfil)

Tipos de motor soportados MKD MHD 2AD ADF 1MB MBW LAF LAR MKE Motor rotativo sncrono para kit

de montaje Motor lineal sncrono para kit

de montaje

Sistemas de medicin soportados HSF/LSF Encoder senoidal con seales de 1Vpp Encoder con interfaz ENDAT Resolver sin memoria de datos de realimentacin Resolver con memoria de datos de realimentacin Resolver sin memoria de datos de realimentacin con encoder

senoidal incremental

Encoder de engranajes con seales de 1 VppEn el captulo: "Configuracin de los sistemas de medicin" se describenlas combinaciones posibles.




Funciones generales

Extensas opciones de diagnstico Bloque base de parmetros activable para la configuracin definida

de los parmetros del accionamiento a valores por defecto.

Contrasea de usuario Lista de los datos protegidos por contrasea Memoria de errores y contador de horas de funcionamiento Soporte de 5 idiomas para los nombres de parmetro y unidades as

como S-0-0095 Diagnstico.

Alemn Ingls Francs Espaol Italiano

Resolucin de posicin interna del accionamiento configurable Anlisis de transductores opcionales (en la carga) para regulacin

automtica de posicin y/o velocidad lineal

Anlisis de sistemas de medicin absolutos Funcin mdulo Limitacin parametrizable de par/fuerza Limitacin de intensidad Limitacin de velocidad lineal Limitacin de zona de desplazamiento:

Mediante interruptor final de carrera de zona de desplazamiento

y/o valores lmite de posicin

Reaccin a error en el lado del accionamiento:Reaccin a error "Movimiento de retroceso "

Parada ptima "Puesta a cero de consigna de velocidad lineal"Para ptima "Sin par"

Parada ptima "Puesta a cero de consigna de velocidad linealcon rampa y filtro

Desconexin de la potencia en caso de fallo

Funcin de parada de emergencia

Ajuste del lazo de controlFuncin Cargar original (leer memoria de datos derealimentacin)

Precontrol de velocidad

Factor de combinacin de velocidades (con encoder externo)

Precontrol de velocidad lineal

Configuracin automtica de lazos de control

Monitorizacin de lazo de control de velocidad lineal Monitorizacin de lazo de control de posicin Parada de accionamiento




Comando "Referenciacin dirigida por accionamiento" Comando "Definir dimensiones absolutas" 2 canales de salidas analgicas parametrizables Entradas analgicas Funcin osciloscopio Funcin de sensor de medicin Comando "Aparcamiento de eje" Comando "Adquirir posicin de marca Secuenciador de levas dinmico Emulacin de encoder

Emulacin de encoder absoluto (formato SSI)

Emulacin de encoder incremental




Notas


ECODRIVE03 FGP-02VRS Indicaciones de seguridad para accionamientos elctricos 2-1


2 Indicaciones de seguridad para accionamientoselctricos

2.1 Introduccin

Antes de la puesta en servicio por primera vez del equipo, para evitarlesiones fsicas y/o daos materiales, deben leerse las siguientesindicaciones de seguridad, debiendo respetarse las mismas en todomomento.

No intente instalar o poner en servicio este aparato sin haber ledodetenidamente toda la documentacin facilitada. Antes de realizarcualquier trabajo con este aparato, deben leerse completamente estasinstrucciones de seguridad y todas las restantes indicaciones para elusuario. Si no tuviese a su disposicin ninguna indicacin para el usuariodel aparato, dirjase a su representante o distribuidor Indramatcompetente. Exija el envo inmediato de esta documentacin al o a losresponsables del funcionamiento seguro del aparato.

En el caso de venta, prstamo y/o transmisin del aparato de cualquierotro modo, deben facilitarse tambin estas indicaciones de seguridad

AVISO

El manejo indebido de estos aparatos y la noobservacin de las indicaciones de aviso aquindicadas as como las intervenciones indebidas enel dispositivo de seguridad pueden conducir alesiones fsicas, electrocucin o, en un casoextremo, a la muerte y a daos materiales.


2-2 Indicaciones de seguridad para accionamientos elctricos ECODRIVE03 FGP-02VRS


2.2 Riesgos provocados por un uso incorrecto

PELIGRO

Tensin elctrica e intensidad de derivacinelevada!

Peligro de muerte o graves lesiones fsicas porelectrocucin!

PELIGRO

Movimientos peligrosos!

Peligro de muerte, graves lesiones fsicas o daosmateriales por movimientos imprevistos de los motores!

AVISO

Elevada tensin elctrica en caso de conexinerrnea!

Peligro de muerte o lesiones fsicas por electrocucin!

AVISO

Peligro para la salud de las personas conmarcapasos, implantes metlicos y audfonos que seencuentran directamente alrededor deequipamientos elctricos!

PRECAUCIN

Es posible que las superficies de la carcasa delaparato estn calientes!

Peligro de lesiones! Peligro de quemaduras!

PRECAUCIN

Peligro de sufrir lesiones en caso de manejoindebido!

Lesiones fsicas por aplastamiento, cizallado, corte ygolpes!

PRECAUCIN

Peligro de sufrir lesiones en caso de manejoindebido de las bateras!




2.3 Generalidades

En el caso de daos como consecuencia de la no observacin de lasindicaciones de aviso contenidas en estas instrucciones de empleo,Indramat GmbH no asumir ninguna responsabilidad.

Antes de la puesta en servicio, solicitar las instrucciones de empleo,de mantenimiento y de seguridad en el idioma del pas y leerlasntegramente antes de la puesta en servicio por primera vez, siempreque no pueda entenderse perfectamente la documentacin en elidioma del presente documento.

El funcionamiento perfecto y seguro de este aparato exige untransporte, almacenaje, montaje e instalacin correcto y competenteas como un empleo y mantenimiento minuciosos.

Personal formado y cualificado para el manejo de instalacioneselctricas:

En este aparato o cerca del mismo debe trabajar exclusivamentepersonal con la correspondiente formacin y cualificacin. Seconsidera que el personal est cualificado si conoce suficientementeel montaje, instalacin y funcionamiento del producto as como todoslos avisos y medidas de precaucin conforme a estas instruccionesde empleo. Adems, ha recibido formacin, adiestramiento o tieneautorizacin para conectar y desconectar, poner a tierra e identificarde manera conveniente conforme a los requisitos de trabajo circuitosy aparatos conforme a las disposiciones de sistemas de seguridad.Dicho personal debe poseer un equipamiento de seguridad adecuadoy haber seguido un curso de primeros auxilios.

Emplear exclusivamente recambios homologados por el fabricante. Deben respetarse las instrucciones de seguridad y disposiciones del

pas en que se emplee el aparato.

Los aparatos se han previsto para el montaje en mquinasempleadas en reas comerciales.

La puesta en servicio queda prohibida hasta que se constate que lamquina en que estn montados los productos es conforme a lasdisposiciones y reglamentos de seguridad de aplicacin nacionales

Pases europeos: Directiva CE 89/392/CEE (Directiva de mquinas)

El empleo est permitido nicamente si se cumplen lasespecificaciones CEM nacionales para la presente aplicacin.

Las indicaciones para una instalacin conforme a CEM debenconsultarse en la documentacin CEM en accionamientos AC y encontroles.

El cumplimiento de los valores lmite exigidos por las prescripcionesnacionales es responsabilidad de los fabricantes del equipo omquina.

Pases europeos: Directiva CE 89/336/CEE (Directiva CEM)

EE.UU.: Vase Reglamento Electrotcnico Nacional (NEC),Asociacin Nacional de Fabricantes de Material Elctrico (NEMA), ascomo los reglamentos regionales de la construccin. El usuario deberespetar en todo momento todos los detalles arriba sealados.

Los datos tcnicos, las condiciones de conexin y de instalacindeben consultarse en la documentacin del producto, siendoestrictamente necesario su cumplimiento.




2.4 Proteccin contra contactos directos con componenteselctricos

Nota: Esta seccin afecta nicamente a aparatos y componentes deaccionamientos con tensiones superiores a los 50 voltios.

Si se tocan partes o piezas con tensiones superiores a 50 voltios, staspueden suponer un peligro para las personas y provocar electrocucin.En el empleo de aparatos elctricos, determinados componentes deestos aparatos se encuentran forzosamente a una tensin peligrosa.

PELIGRO

Tensin elctrica elevada!Peligro de muerte, peligro de lesiones por electrocucino graves lesiones fsicas!

El manejo, mantenimiento y/o reparacin de esteaparato debe ser realizado exclusivamente porpersonal formado y cualificado para el trabajo en o conaparatos elctricos.

Respetar las prescripciones generales de montaje yseguridad para trabajos en instalaciones de fuerza.

Antes de la puesta en marcha, establecer la conexinfija del conductor de proteccin en todos los aparatoselctricos conforme al esquema de conexin.

El funcionamiento, incluso para breves operaciones demedicin y comprobacin, est permitido nicamentecon el conductor de proteccin conectado firmementeen los puntos para ello previstos de los componentes.

Antes de acceder a componentes elctricos contensiones superiores a 50 voltios, seccionar el aparatode la red o de la fuente de tensin. Proteger contra lareconexin.

Despus de la desconexin, esperar primero 5minutos, el tiempo de descarga de los condensadores,para acceder a los aparatos. Medir la tensin de loscondensadores antes de iniciar los trabajos paraexcluir situaciones de peligro por contacto directo.

No tocar puntos de conexin elctricos de loscomponentes cuando stos estn conectados.

Antes de la conexin, colocar las cubiertas y rganosde proteccin contra contactos directos para elloprevistos en los aparatos. Antes de la puesta enmarcha, cubrir y proteger de manera segura las piezasen tensin para impedir contactos directos.

No est permitido utilizar un dispositivo de proteccinFI (dispositivo de proteccin diferencial) paraaccionamientos AC! La proteccin contra contactosindirectos debe establecerse de otro modo. Porejemplo, mediante un dispositivo de proteccin contrasobretensiones conforme a las normas relevantes.Pases europeos: conforme a EN 50178/ 1994,Apartado 5.3.2.3




Para aparatos de montaje en interior de un equipo, laproteccin contra contactos directos de componenteselctricos debe asegurarse mediante una carcasaexterior, por ejemplo, un armario elctrico.Pases europeos: conforme a EN 50178/ 1994,Apartado 5.3.2.3

EE.UU.: Vase Reglamento Electrotcnico Nacional(NEC), Asociacin Nacional de Fabricantes de MaterialElctrico (NEMA), as como los reglamentos regionalesde la construccin. El usuario debe respetar en todomomento todos los detalles arriba sealados.

PELIGRO

Intensidad de derivacin elevada!Peligro de muerte, peligro de lesiones por electrocucin!

Antes de la puesta en marcha, primero conectar elequipamiento elctrico, todos los aparatos y motoreselctricos con el conductor de proteccin en los puntosde puesta a tierra.

La intensidad de derivacin es mayor que 3,5 mA. Poreste motivo, para los aparatos se requiere unaconexin fija a la red de alimentacin.Pases europeos: EN 50178 / 1994, Apartado 5.3.2.3.EE.UU.: Vase reglamento electrotcnico nacional(NEC), Asociacin Nacional de Fabricantes deMaterial Elctrico (NEMA), as como los reglamentosregionales de la construccin. El usuario deberespetar en todo momento todos los detalles arribasealados.

Antes de la puesta en servicio, incluso para pruebas,siempre conectar el conductor de proteccin oconectarlo al conductor de tierra. De lo contrario, en lacarcasa pueden producirse tensiones elevadas queocasionen electrocucin.




2.5 Proteccin contra electrocucin mediante pequeatensin de proteccin (PELV)

Todas las conexiones y bornes con tensiones desde 5 hasta 50 voltiosen productos de INDRAMAT son pequeas tensiones de proteccin quese han realizado con proteccin contra contactos directos conforme a lasnormas siguientes:

Internacionales: IEC 364-4-411.1.5 Pases europeos dentro de la UE: EN 50178/1994, Apartado 5.2.8.1.

AVISO

Elevada tensin elctrica en caso de conexinincorrecta!Peligro de muerte, peligro de lesiones por electrocucin!

En todas las tomas y bornes con tensiones de 0 hasta50 voltios est permitido conectar nicamenteaparatos, componentes elctricos y cables quepresenten una pequea tensin de proteccin (PELV =Protective Extra Low Voltage).

Conectar exclusivamente tensiones y circuitos queposean un aislamiento seguro de las tensionespeligrosas. Se logra un aislamiento seguro, p. ej.,mediante transformadores de aislamiento,optoacopladores seguros o funcionamiento porbateras sin conexin a la red.

2.6 Proteccin contra movimientos peligrosos

Una maniobra incorrecta de los motores acoplados puede ocasionarmovimientos peligrosos.

Las causas pueden ser del ms distinto tipo:

Conexionado o cableado imperfectos o errneos Error en el manejo de los componentes Error en los transmisores de valores medidos y de seales Componentes averiados Errores en el software

Estos errores pueden producirse inmediatamente despus de la puestaen marcha o despus de un perodo indeterminado en funcionamiento.

Las funciones de vigilancia de los componentes de accionamientoexcluyen en gran medida un funcionamiento anmalo de losaccionamientos conectados. En lo que respecta a la proteccin de laspersonas, en concreto al peligro de lesiones fsicas y/o daos materiales,no debe confiarse exclusivamente en este estado de cosas. Hasta quese produce la activacin de los dispositivos de vigilancia incorporados,en todo caso, cabe esperar un movimiento incorrecto del accionamiento,cuyo grado depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.




PELIGRO

Movimientos peligrosos!Peligro de muerte, peligro de lesiones y peligro de graveslesiones fsicas o daos materiales por electrocucin!

Por los motivos arriba sealados, la proteccin depersonas debe asegurarse mediante dispositivos devigilancia o medidas jerrquicamente superiores en elsistema.stas son previstas por el fabricante del sistema enbase a las circunstancias especficas del sistemadespus de un anlisis de riesgos y tipos de defectos.Se integran tambin las disposiciones de seguridadaplicables al sistema. La desconexin, evitacin o lano activacin de dispositivos de seguridad puedenprovocar movimientos arbitrarios de las mquinas uotras anomalas de funcionamiento.

Prevencin de accidentes, lesiones fsicas y/o daosmateriales:

No permanecer en la zona de movimiento de lamquina y de los componentes de la mquina.Posibles medidas contra un acceso no intencionadode personal:- Valla protectora- Rejilla protectora- Cubierta protectora- Barrera fotoelctrica

Suficiente resistencia mecnica de las vallas ycubiertas contra la energa de movimiento mximaposible.

Disponer el interruptor de parada de emergencia demanera fcilmente accesible directamente cerca.Comprobar el funcionamiento del dispositivo deparada de emergencia antes de la puesta en servicio.No utilizar el aparato si el interruptor Parada deemergencia no funciona con normalidad.

Proteccin contra arranque no intencionado medianteaislamiento de la conexin de potencia de losaccionamientos mediante circuito de parada deemergencia o utilizacin de un bloqueo del arranqueseguro.

Antes de acceder o de transitar por la zona de peligro,detener de manera segura los accionamientos.

Desconectar la tensin del equipamiento elctricomediante el interruptor general y proteger contrareconexin durante:- Trabajos de mantenimiento y reparacin- Trabajos de limpieza- Prolongadas interrupciones de funcionamiento

Evitar el empleo de aparatos de alta frecuencia,telemando y aparatos de radio muy cerca de laelectrnica de los aparatos y sus cables dealimentacin. Si es inevitable utilizar estos aparatos,antes de la puesta en servicio por primera vez,verificar el sistema y el equipo en todas las posicionesde montaje para detectar posibles anomalas defuncionamiento. Si es preciso, realizar un ensayo CEMespecfico del equipo.




2.7 Proteccin contra campos magnticos yelectromagnticos durante el empleo y montaje

Los campos magnticos y electromagnticos existentes directamentejunto a conductores e imanes permanentes de motores por los cualescircula corriente pueden constituir un PELIGRO gravsimo para personascon marcapasos, implantes metlicos y audfonos.

AVISO

Peligro de sufrir lesiones para personas conmarcapasos, implantes metlicos y audfonosdirectamente en torno a equipamientos elctricos! Queda prohibido el acceso a los siguientes recintos a

personas con marcapasos e implantados metlicos: Recintos en los cuales se monten, utilicen o se

pongan en marcha aparatos y componenteselctricos.

Recintos en los cuales se almacenen, reparen omonten componentes de motores con imanespermanentes.

Si las personas que llevan marcapasos necesitanacceder a tales recintos, esto debe decidirlo unmdico.La inmunidad a las interferencias de marcapasos yaimplantados o de implantacin futura es muy distinta,de modo que no existen normas de validez general.

Las personas con implantes metlicos o astillasmetlicas as como con audfonos, antes de acceder atales recintos, deben consultar a un mdico, ya quecaben esperar perjuicios para la salud.

2.8 Proteccin contra contactos directos con piezas calientes

PRECAUCIN

Es posible que las superficies de la carcasa delaparato estn calientes!

Peligro de lesiones! Peligro de quemaduras!

No tocar la superficie de la carcasa cerca defuentes de calor calientes! Peligro dequemaduras!

Antes del acceso, dejar enfriar primero losaparatos durante 10 minutos despus de ladesconexin.

Si se tocan partes calientes del equipamientocomo la carcasa del aparato, en las cuales seencuentran disipadores de calor y resistencias,pueden producirse quemaduras.




2.9 Proteccin en el manejo y montaje

El manejo y montaje de determinados componentes del accionamientode manera indebida pueden provocar lesiones en condicionesdesfavorables.

PRECAUCIN

Peligro de lesiones por un manejo indebido!Lesiones fsicas por aplastamiento, cizallado, corte ygolpes!

Respetar las prescripciones generales de montajey seguridad para el manejo y el montaje.

Emplear sistemas de montaje y transporteadecuados.

Evitar los aprisionamientos y aplastamientosadoptando medidas adecuadas.

Emplear exclusivamente herramientas adecuadas.En la medida en que se haya especificado, utilizaruna herramienta especial.

Utilizar los dispositivos elevadores y herramientasde manera competente.

Si es preciso, utilizar equipamientos de proteccinadecuados (p. ej., gafas de proteccin, calzado deseguridad, guantes de proteccin).

No permanecer bajo cargas en suspensin. Eliminar inmediatamente los lquidos derramados

del suelo debido al peligro de resbalamiento.




2.10 Seguridad en el manejo de bateras

Las bateras estn formadas por productos qumicos activos alojados enuna carcasa fija. Por este motivo, un manejo indebido puede provocarlesiones o daos materiales.

PRECAUCIN

Peligro de lesiones en caso de manejo indebido! No intentar reactivar las bateras por calentamiento

u otros mtodos (peligro de explosin y decaustizacin).

No est permitido cargar las bateras ya que puedeproducirse una fuga o pueden explotar.

No tirar las bateras al fuego. No desmontar las bateras. No daar los componentes elctricos montados en

los aparatos.

Nota: Proteccin del medio ambiente y eliminacin! Las baterascontenidas en el producto, en el contexto de las disposicioneslegales, deben considerarse producto peligroso para eltransporte por va terrestre, area y martima (peligro deexplosin). Eliminar las bateras usadas separadas del restode desechos. Respetar las disposiciones nacionales del pasen que se instale el producto.


ECODRIVE03 FGP-02VRS Indicaciones generales para la puesta en servicio 3-1


3 Indicaciones generales para la puesta en servicio

3.1 Definiciones e introduccin

Para poder comprender los trminos empleados en este documentoresultar muy prctico dar primero algunas explicaciones.

ParmetrosLa comunicacin con el accionamiento se realiza con ayuda deparmetros con pocas excepciones .

stos sirven para:

Ajuste de la configuracin Parametrizacin de los ajustes de los controladores Manejo de funciones y comandos de accionamiento y transmisin cclica o acclica (controlada por las necesidades del

momento) de valores consigna y valores reales

Nota: Todos los datos de funcionamiento estn identificados pornmeros de identificacin.

Cada parmetro dispone de un estado de dato que puede leerse. stesirve para:

Identificar la validez/no validez del parmetro Incluir la confirmacin del comando si el parmetro sirve de comando(vase Captulo: "Comandos")

Para cada parmetro existen 7 elementos de bloque de datos diferentesque pueden leerse o escribirse a travs de una interfaz de datosnecesarios desde un control o bien interfaz de parametrizacinjerrquicamente superior.

N elemento: Denominacin: Observacin:

1 Nmero identificativo Identificacin del parmetro

2 Nombre Puede variar al cambiar deidioma

3 Atributo Contiene la longitud de datos,tipo y cifras decimales a laderecha de la coma

4 Unidad Puede variar al cambiar deidioma

5 Valor introducidomnimo

Contiene el valor introduciblemnimo del dato defuncionamiento

6 Valor introducidomximo

Contiene el valor introduciblemximo del dato defuncionamiento

7 Dato de funcionamiento Valor de parmetro en s

Fig. 3-1: Composicin de bloque de datos o bien de parmetro

El estado de dato

Composicin de un parmetro


3-2 Indicaciones generales para la puesta en servicio ECODRIVE03 FGP-02VRS


Puede grabarse nicamente el dato de funcionamiento, mientras quetodos los dems datos slo pueden leerse.

El dato de funcionamiento puede estar protegido contra escritura demanera permanente o temporal.

La posibilidad de grabar el dato de funcionamiento depende de la fasede comunicaciones en cuestin.

Posibles mensajes de error al leer y escribir el dato de funcionamiento

Error: Motivo:

0x7002, dato transmitido muy corto

0x7003, dato transmitido muy largo

0x7004, dato no modificable El dato de funcionamiento, por norma, estprotegido contra escritura

0x7005, dato actualmenteprotegido contra escritura

El dato de funcionamiento no puedeescribirse en esta fase de comunicaciones(vase Anexo A: Descripcin de losparmetros)

0x7006, dato menor que valormnimo

En el dato de funcionamiento se hagrabado un valor menor que el valorintroducible mnimo

0x7007, dato mayor que valormximo

En el dato de funcionamiento se hagrabado un valor mayor que el valorintroducible mximo correspondiente

0x7008, dato no correcto El valor grabado no ha podido aceptarse deesta manera ya que las verificacionesinternas condujeron a un resultado negativo.

0x7009, dato protegido contraescritura por contrasea

El parmetro no puede grabarse, ya que lacontrasea del cliente se ha activado en elparmetro S-0-0267, Contrasea. De estemodo se han bloqueado todos losparmetros que figuran en la S-0-0279, Listade IDNs de los datos de funcionamientoprotegidos por contrasea.

Fig. 3-2: Mensajes de error al leer/escribir un dato de funcionamiento

Memoria de datos

Memoria de parmetros no voltilEn el accionamiento estn disponibles diferentes memorias deparmetros no voltiles.

En las mismas se almacenan datos de almacenamiento que guardanrelacin con

el ajuste de la configuracin o bien la parametrizacin de los ajustes de los controladoresLa proteccin de los datos se realiza en cada acceso de escritura aldato de funcionamiento correspondiente.

Existen memorias no voltiles en los siguientes subconjuntos

controlador de accionamiento realimentacin de motor (opcional) mdulo de programacin

En el controlador de accionamiento se almacenan todos los datos defuncionamiento no modificables por el usuario que se refierenexclusivamente al controlador de accionamiento. Se trata de lossiguientes parmetros:

Posibilidad de grabar valores

Memoria de parmetros encontrolador de accionamiento




S-0-0110, Intensidad pico de amplificador

S-0-0112, Intensidad nominal de amplificador

S-0-0140, Modelo de controlador

P-0-0518, Intensidad nominal 2 de amplificador

P-0-0519, Intensidad pico 2 de amplificador

P-0-4002, Compensacin amplificador medicin intensidad fase U

P-0-4003, Compensacin amplificador medicin intensidad fase V

P-0-4015, Tensin de circuito intermedio

P-0-4035, Intensidad compensacin

P-0-4058, Datos caractersticos de amplificador

P-0-4059, Datos caractersticos de bleeder

Memoria de parmetros en realimentacin de motorEn los motores MHD, MKD y MKE, todos los parmetros especficos delmotor estn almacenados en la realimentacin del motor.

Adems, en dicha realimentacin estn almacenados tambin parmetrospara la funcin "Cargar original" y la realimentacin del motor.

Todos los parmetros almacenados en la memoria de datos de larealimentacin del motor estn disponibles tanto con el nmero deregistro de parmetros 0 como 7.

En el registro de parmetros 7 (p. ej., S-7-0100) estn almacenados en lamemoria de datos de la realimentacin del motor los datos originales queno pueden sobrescribirse. stos se copian a los parmetros del registro deparmetros 0 (p. ej., S-0-0100) despus de conectar el equipo.

Nota: En el accionamiento es efectivo siempre el registro deparmetros 0!

En el mdulo de programacin estn almacenados todos los parmetros deaplicacin (parmetros de lazos de control, mecnicos, de interfaces, ).

Todos los nmeros de identificacin de los parmetros almacenados amodo de buffer en este mdulo se enumeran en el parmetro S-0-0192,Lista de IDNs de datos de funcionamiento que se desee guardar.

Si se sustituye el mdulo de programacin, estos parmetros deaplicacin deben leerse previamente para poder grabarlos en el nuevomdulo despus de sustituirlos.

Nota: Cambiando la posicin en que est enchufado el mdulo deprogramacin, al sustituir el aparato, pueden transmitirse alnuevo aparato de manera sencillsima las caractersticas delaparato sustituido!

Guardar datosPara guardar datos del eje , todos los parmetros de eje importantes ymodificables se sealan en la lista S-0-0192, Lista de IDNs de losdatos de funcionamiento que deben guardarse. Gracias a lamemorizacin de estos parmetros que figuran en dicha lista por partedel control o de la interfaz de parametrizacin, despus de realizar lapuesta en servicio por primera vez puede realizarse una copia completade los datos de este eje (funcin copia de seguridad y restaurar).

Memoria de parmetros en elmdulo de programacin

Crear copia de seguridad yrestaurar




Modo de memorizacinEl controlador de accionamiento est en condiciones de memorizar deforma temporal o residentes los datos transmitidos a travs del canal dedatos necesarios (p. ej., canal de servicio en SERCOS).

Nota: El parmetro S-0-0269, Modo de memorizacin ya no tienesignificado a partir de la versin FGP-02VRS, ya que losparmetros estn todos almacenados en una NOVRAM.

Registro de parmetros bsicosLos parmetros de accionamiento vienen de fbrica con valores bsicosdefinidos. Ejecutando el comando P-0-4094, C800 Comando Cargarparmetros bsicos puede reproducirse este estado en todo momento.El registro de parmetros bsicos se ha construido de modo que

estn activadas todas las monitorizaciones importantes estn desactivadas todas las funciones opcionales del accionamiento, estn desactivados los valores lmite de posicin, se configuren a valores elevados los lmites de par/fuerza y se configuren a valores reducidos los lmites de velocidad y aceleracin.El modo de funcionamiento seleccionado es el de bloque de posicionamiento

Nota: El registro de parmetros bsicos no garantiza la adaptacin delaccionamiento a la mquina Los ajustes correspondientesdeben realizarse en la puesta en servicio por primera vez del eje!

Vase adems el Captulo: "Funciones bsicas del accionamiento" e"Instrucciones de puesta en servicio"

Ejecucin automtica de la funcin "Cargar registro deparmetros bsicos"El firmware del accionamiento se encuentra en el mdulo deprogramacin. Si se intercambia el firmware por otra versinincompatible, el controlador de accionamiento lo detecta en la prximaconexin de la tensin de mando. En este caso, se indica "PL" en eldisplay de siete segmentos.

Pulsando la tecla "S1" se activa la funcin "Cargar registro deparmetros bsicos.

Nota: Los ajustes de parmetros previamente existentes se pierden alcambiar el firmware y ejecutar a continuacin "Cargar registro deparmetros bsicos". Si se desea evitar que esto ocurra alcambiar de versin, antes de la sustitucin, guardar losparmetros y cambiarlos de nuevo despus de la sustitucin y deejecutar "Cargar registros de parmetros bsicos".

ContraseaTodos los parmetros especficos de eje principales estn almacenadosen el mdulo de programacin. Si se sustituye un controlador, p. ej.,debido a un defecto, las caractersticas del eje pueden transmitirse conrapidez intercambiando el mdulo de programacin del controladorantiguo y pasndolo al nuevo.




Los parmetros en cuestin estn listados en S-0-0279, Lista de IDNsde los datos de funcionamiento protegidos por contrasea. Paraproteger estos parmetros contra una modificacin no deseada o noautorizada, stos pueden protegerse contra escritura archivando unacontrasea del cliente.

Mediante la edicin de S-0-0279, Lista de IDNs de los datos defuncionamiento protegidos por contrasea, el usuario puede elegirpor s mismo los parmetros que deben estar protegidos contra escriturapor la contrasea.

Nota: El valor por defecto de S-0-0279, Lista de IDNs de los datosde funcionamiento protegidos por contrasea coincidecon el contenido de S-0-0-0192, Lista de IDNs de los datosde funcionamiento que deben guardarse.

El acceso a la funcin de contrasea se realiza mediante el parmetroS-0-0267 Contrasea.

La contrasea debe:

tener una longitud mnima de 3 caracteres tener una longitud mx. de 10 caracteres contener slo los caracteres: a - z, A - Z y contener los nmeros: 0 - 9

La funcin Contrasea puede adoptar 3 estados diferentes. En funcinde una cadena de caracteres que se introduce para S-0-0267, puedemodificarse el estado actual de la contrasea.

El grfico siguiente muestra los posibles estados de la contrasea y lassecuencias de caracteres que deben introducirse para el parmetro S-0-0267.

FS0212f1.fh7_: espacio en blanco

Introduccin:Contrasea cliente

Introduccin:Cadena caracteres cualquieraSin espacios en blanco

o desconexin

Introduccin secuencia caracteres:007_C.cliente_C.cliente

C. cliente: contrasea cliente

Introduccin secuencia caracteres:C.cliente_007_007

Contrasea cliente activada y desbloqueadaPuede grabarse el parmetro,contenido S-0-0267: "$$$"

Contrasea cliente activada y bloqueadaParmetro protegido contra escritura,contenido S-0-0267:"***"

Falta activar contrasea clientePuede grabarse el parmetro,contenido S-0-0267: "007" (estado p. defecto)

Fig. 3-3: Posibles estados de la contrasea

Nota: Si la contrasea del cliente est activada y desbloqueada(contenido S-0-0267= "$$$"), mediante la desconexin sebloquea el accionamiento (contenido S-0-0267= "***").

S-0-0279, Lista de IDNs de losdatos de funcionamiento

protegidos por contrasea

Acceso a la contrasea

Caracteres y longitudpermitidas

Son posibles 3 estados decontrasea distintos




Nota: Los parmetros que estn almacenados en la memoria derealimentacin del motor o en la memoria de datos delcontrolador de accionamiento, por regla general, no puedenser modificados por el usuario.

Indramat se reserva la funcin de una contrasea maestra.

ComandosLos comandos sirven para el control de funciones complejas delaccionamiento. As, por ejemplo, las funciones "Referenciacin dirigidapor el accionamiento" o "Comando de preparacin para cambio de fase3 a 4" se han definido como comandos.

Todo comando activadotambin debe desactivarse denuevo.

Un control jerrquicamente superior puede arrancar, interrumpir ycancelar comandos.

Cada comando lleva asociado un parmetro mediante el cual puedecontrolarse dicho comando.

Durante la ejecucin del comando, en el display H1 aparece eldiagnstico "Cx" o bien "dx" en donde x corresponde al nmero delcomando.

Todos los comandos implementados estn almacenados en elparmetro S-0-0025, Lista de IDNs de todos los comandos.

Tipos de comandosSe distinguen 3 tipos de comandos.

Comandos de control del accionamiento- Pueden conducir a un movimiento automtico del accionamiento- Slo pueden arrancarse con la validacin de controladores activada- Desactivan el modo de accionamiento activo durante su ejecucin

Comandos de monitorizacin- Activacin o desactivacin de supervisiones o funciones delaccionamiento

Comandos de administracin- Ejecutan funciones de administracin y no pueden interrumpirse

Especificacin y confirmacin de comandosEl control y monitorizacin de la ejecucin de comandos se realizamediante la especificacin y confirmacin de comandos. En laespecificacin se comunica al comando si lo que se desea es arrancar,interrumpir o terminar el comando. La especificacin se realiza medianteel dato de funcionamiento del parmetro correspondiente.

La especificacin puede ser:

no activada y validada (0) interrumpida (1) activada y validada (3)En la confirmacin, el accionamiento comunica el estado actual de laejecucin de comandos. Esta confirmacin se encuentra en el estado delos datos del parmetro del comando.

Vase adems: Composicin del bloque de datos"

Nota: El estado de comando se obtiene ejecutando una instruccinde escritura en el elemento 1 del parmetro (estado de dato).

Contrasea maestra

Lista de todos los comandos




El estado puede ser:

no activado y validado (0) en procesamiento (7) error, ejecucin de comando imposible (0xF) ejecucin de comando interrumpido (5) comando correctamente ejecutado (3)Para que el control detecte un cambio de la confirmacin del comandopor parte del accionamiento, en la palabra de estado del accionamiento(bit KA) est disponible un bit de variacin Comandos . El bit es activadopor el accionamiento cuando la confirmacin de comando pasa delestado en procesamiento (7) al estado Error, ejecucin de comandoimposible (0xF) o comando correctamente ejecutado (3). El bit secancela cuando el maestro cancela la especificacin (0).

Si el accionamiento activa el bit de variacin de comando, el control loidentifica. ste, a continuacin, puede leer el estado de datocorrespondiente del o de los comandos que en algn momento haactivado una vez pero todava no ha cancelado. El control identifica eneste bit si el comando se ha terminado en el accionamiento con o sinerror. A continuacin, el control debe cancelar este comando.

Activacincomando

Cancelacincomando

30

30

7Comando en procesamiento

1

Dato deparmetrocomando(= consigna)

Estado dato deparmetrocomando(= confirm)

Bit variacincomando enestadoaccionamiento

Comando terminado sin errorComando cancelado

t

t

t

Sv5021d1.fh5

t. aprox. 8 mst. aprox. 8 ms

t. aprox. 8 ms

Fig. 3-4: Especificacin, confirmacin y bit de variacin del comando en casode ejecucin correcta.

Activacincomando

Cancelacincomando

30

30

7

Comando enprocesamiento

1

Dato deparmetrocomando(= consigna)

Estado datodeparmetrocomando(= confirm)

Bit variacincomando enestadoaccionamiento

Comando terminadocon error

Comando cancelado

t

OxF

t

t

Sv5022d1.fh5

t. aprox. 8 ms t. aprox. 8 ms

Fig. 3-5: Especificacin, confirmacin y bit de variacin de comando en casode ejecucin incorrecta

Estado de dato

Bit variacin comandos




Entre la recepcin de la especificacin del comando y la activacin de laconfirmacin del comando, en el accionamiento puede transcurrir untiempo de retardo de hasta 8 ms.

Modos de funcionamientoLos modos de funcionamiento definen qu valores consigna y de qumanera

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