SALUD COLECTIVA29Desarrollo tecnolgico de robots de bajo costo para aplicaciones de rehabilitacin del cuerpo humano: prototipo virtual para la extremidad inferiorMiguel Daz-Rodrguez1, Walter Ocanto 1 y Gilberto Gonzlez-Parra2.1Departamento de Tecnologa y Diseo, ULA, Mrida.2Grupo de Matemtica Multidisciplinaria, ULA, Mrida.Correo electrnico: dmiguel@ula.ve, Telf. 02742402810RESUMEN Las lesiones de tobillo corresponden al grupo de lesiones traumticas ms frecuentes en actividades deportivas y de la vida diaria. Por ende, la demanda en los centros traumatolgicos para rehabilitacin del tobillo es amplia.Esta actividad es comnmente realizada por un fsioterapeuta con-juntamente con el paciente.El terapeuta ejecuta una serie de ejercicios sobre el pie del paciente los cuales requieren de una actividad de trabajo ardua y repetitiva. Por tal motivo, la actividad de rehabilitacin se adecua para ser asistida por un sistema robtico. El empleo de un sistema robtico que incluya sensores presenta la ventaja de registrar informacin de gran inters para evaluar el progreso derecuperacin del paciente. El objeto de este trabajo consiste en el desarrollo tecnolgico de un robot para asistir la rehabili-tacin del tobillo lesionado. Se defnen las especifcaciones de diseo utilizadas para la sntesis del sistema robtico a partir del anlisis del rango de movimiento de los ejercicios caractersticos de rehabilitacin de lesiones de tobillo. Se desarrolla un prototipo virtual mediante un programa multipropsito que cubre el rango de movimiento principal del tobillo, a saber: fexin dorsal y fexin plantar.En base a los resulta-dos del desempeo cinemtico del robot propuesto se concluye que el prototipo puede ser considerado como una alternativa para efectuar la tarea de rehabilitacin del tobillo.Palabrasclave:fsia-tras,traumticas,rehabilitacin, fsioterapeutas,robtico,fexin dorsal y plantar.IntroduccinEnlaactualidad,existeun granintersenemplearrobots para realizar actividades de fsiote-rapia.Estoprincipalmentedebido a que los ejercicios empleados en la rehabilitacin,comoporejemplo ladeuntobillolesionado,sonen esencia repetitivos y de posible ca-racterizacin.El empleo de robots en la fsioterapia redunda en aliviar deltrabajointensoyrepetitivoal fsiatra.Adems,elpacienteseve benefciado ya que el dispositivo le permitiralacapacidaddeejecu-tarlosejerciciosderehabilitacin por un tiempo prolongado y en su casa. Ms an, presenta dos venta-jas:laprimeraeslacapacidadde registrar informacin sobre el des-empeodelpaciente;lasegunda radicaenquepuedeseroperado porunainterfazcomputacional. Esto permite registrar informacin valiosasobreelestadoderecupe-racindelpaciente.Porotrapar-te, al ser operado por una interfaz computacional, permite su utiliza-cin en un centro de telemedicina quebienpudieraserdesarrollado a travs del Satlite Simn Bolvar. Lalesindetobilloco-rrespondealgrupodelesiones traumticasmsfrecuentesen actividades deportivas y de la vida diaria.Surehabilitacinimplica las siguientes etapas: 1) inmovili-zacin del tobillo afectado, 2) ejer-ciciosqueabarquenelrangode movimiento del tobillo sin aplica-cindecarga(ejerciciospasivos) y3)ejerciciosdefortalecimiento deltobilloparaprevenirlesiones futuras (ejercicios activos). El tra-bajo de ejercicios pasivos es reali-zadoporelpacientemediantela intervencindelterapeuta.Esta tarea es repetitiva y sustituible por un sistema robtico. Esto ha sido