Ejemplos Control de Pulsos

Mechatronics CJ1M-CPU22/23 Salida de pulsos GUA RPIDA

GUA RPIDA:CJ1M-CPU22/23 SALIDA DE PULSOS

ESTE MANUAL CONTIENE: 1.- CARACTERSTICAS PRINCIPALES. 2.- ASPECTO Y CABLEADO. 3.- INSTRUCCIONES PROGRAMACIN. 4.- BSQUEDA / RETORNO ORIGEN 5.- EJEMPLOSOMRON ELECTRONICS, S.A. CJ1MCPU22-23.DOC Pag. 1

1- CARACTERSTICAS PRINCIPALESLas CPU22 y 23 del nuevo PLC CJ1M, incorporan una serie de entradas y salidas incluidas en la propia CPU. Son 10 entradas (IN0 a IN9) y 6 salidas (OUT0 a OUT5) que pueden programarse para actuar como: - Entradas de propsito general (IN0 a IN9) - Entradas de interrupcin (IN0 a IN3) - Entradas de contador de alta velocidad (2 contadores (IN2, IN6 e IN7) y (IN3, IN8 e IN9)) - Entradas rpidas (IN0 a IN3) - Salidas de propsito general (OUT0 a OUT5) - Salidas de pulsos (2 salidas (OUT0 / OUT1) y (OUT2 / OUT3) - Salidas de pulsos modulados en anchura PWM (OUT4 y OUT5)IN0 Word Bit 00 Entradas EPG 0 Propsito General Entradas de EI 0 Interrupcin Entradas de ERR 0 Respuesta Rpida Entradas de Contador de -Alta Velocidad Salida Propsito General Salida Pulsos(Adelante/Atrs)

IN1 01 EPG 1 EI 1

IN2 02 EPG 2 EI 2

IN3 03 EPG 3 EI 3

IN4

IN5 IN6 CIO 2960 04 05 06 EPG 5 --EPG 6 ---

IN7 07 EPG 7 ---

IN8 08 EPG 8 ---

IN9 09 EPG 9 ---

OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 CIO 2961 00 01 02 03 04 05 -------------------

EPG 4 ---

ENTRADAS

ERR 1 ERR 2 ERR 3 ECAV ECAV 0 1(faseZ / reset) (faseZ / reset)

ECAV 1 ECAV 1 ECAV 0 ECAV 0 --(A/Adelant (B/Atrs/dir (A/Adelante (B/Atrs/dir e/pulso) eccin) /pulso) eccin)

--

--

--

--

--

--

--

de -de -de -----------------------------------SPG 0 SPG 1 SPG 2 SPG 3 SPG4 SPG5 SP 0 SP 0(pulso)

SALIDAS

SP 0 SP 1 ---

SP 1 SP 0 ---

SP 1 ----SP 1 ---

(Adelante (Atrs) (Adelante (Atrs) /) ) (pulso) (direcci (direcci n) n)

Salida Pulsos(pulso/direccin)

E/S

Salida PWM -------Bsqueda de BO 0 BO 0 BO 1 BO 1 BO 0 BO 1 -Seal Proximid Seal Proximid Posiciona Posiciona OrigenOrigen ad Origen Origen ad Origen do do Completo Completo

--

PWM0 PWM 1

BO 0 BO 1Reset Contad Error Reset Contad Error

En esta gua rpida se van a tratar la salida de pulsos estndar, configuracin, cableado y funciones.

Las principales caractersticas de estas salidas de pulsos son:

- 2 salidas de pulsos simultneas - Formato Pulso/direccin y Adelante/atrs(CW/CCW) - Frecuencia de salida: Hasta 100kHz - Rango de aceleracin/deceleracin: de 1Hz a 2kHz cada 4ms - Tipo de coordenadas: Absolutas y relativas. - N de pulsos mximo: 2147483647(2^31) en relativo y de -2147483648 a 2147483647 en absolutas - Modo de salida: continuo (control velocidad) e independiente (control de posicin) - Instrucciones: PULS, SPED, PLS2, ACC, INI - Funcin de bsqueda de origen (ORG)

2- ASPECTO Y CABLEADO2.1.- IDENTIFICACIN DEL CONECTOREl conector de E/S de la CPU dispone de 40 pines dispuestos en dos filas de 20 pines cada una, tal y como se puede ver en el dibujo adjunto.

Los pines se distribuyen de la manera siguiente: IN0: pines 1, 3 y 5 IN1: pines 2, 4 y 6 IN2: pines 7, 9 y 11 IN3: pines 8, 10 y 12 IN4: pines 13, 15 y 17 IN5: pines 14, 16 y 18 IN6: pines 19, 21 y 23 IN7: pines 20, 22 y 24 IN8: pines 25, 27 y 29 IN9: pines 26, 28 y 30 (24V, LD+ y 0V/LD- respectivamente) " " " " " " " " "

OUT0: pin 31 OUT1: pin 32 OUT2: pin 33 OUT3: pin 34 OUT4: pin 35 OUT5: pin 36 Alimentacin salidas (V+): Pin 37 Comun de salidas (COM): Pines 39 y 40

CABLEADO DE LAS ENTRADAS

Todas las entradas se pueden conectar a: -Salidas colector abierto o de sensores a dos hilos para las que se utilizarn los pines 24V y 0V, es decir 1 y 5 para IN0, 2 y 6 para IN1, 7 y 11 para IN02, etc... - Salidas linedriver donde se usarn los pines LD+ y LD- con alimentacin a 5VDC, es decir 3 y 5 para IN0, 4 y 6 para IN1, 9 y 11 para IN02, etc...

CABLEADO DE LAS SALIDAS

Todas las salidas tienen una alimentacin V+ nica (5VDC a 24VDC) al igual que un nico comn (pines 39 y 40)

2.2.- CONEXINSALIDAS DE PULSOS: En este diagrama se puede ver cmo deber ser el conexionado entre cualquiera de los servodrivers de entrada de pulsos OMRON y la salida de pulsos del CJ1M-CPU22/23:

3m mx

Si el formato es Adelante/atrs deben conectarse los pines 31(OUT0) y 32(OUT1) para la salida 0 (SP0) y, 33(OUT2) y 34 (OUT3) para la salida 1 (SP1). Si el formato es Pulso/Direccin (entre parntesis en el dibujo), se usarn los pines 31(OUT0) y 33(OUT2) para la salida 0 (SP0) y 32(OUT1) y 34(OUT33) para la salida 1 (SP1) Las resistencias se emplean para limitar la corriente y evitar que se daen las salidas del CJ1M y las entradas del servo.. Para cualquier otra conexin consultar los manuales del CJ1M-CPU22/23 (W395) y del servodriver correspondiente

ENTRADAS Y SALIDAS PARA BSQUEDA DE ORIGEN Para la funcin de bsqueda de origen son necesarias varias entradas y salidas externas, cada una con una funcin determinada. Estas son (para cada una de las dos salidas de pulsos existente): - Entradas: Seal de origen (pulso Z), seal de proximidad de origen y seal de posicionado completo (INP, en posicin). Estas seales provienen del servo o de un inductivo o sensor externo. - Salidas: Reset del contador de error (ECRST) que va del PLC al servo

El cableado de las entradas puede ser:

LINE DRIVER

24VDC

Dependiendo del tipo de salida de que se disponga

2.3.- CABLEADOExisten 3 modos de trabajo dependiendo de las seales que se cablean entre el PLC y el servo. Estos son: Modo 0: Es el modo bsico se cablean solamente las salidas de pulsos y las entradas de origen y proximidad de origen. En este modo no se usa la seal de reset del contador de error (ECRST). Modo 1: En este modo se activa la seal de salida de reset del contador de error (ECRST) cuando se detecta la seal de origen (pulso Z). Modo 2: Este modo es igual que el modo 1 pero adems se usa la seal de posicionado completo del servo (INP) como posicionado completo de la bsqueda de origen (o busqueda completa)

La nica diferencia entre los modos ser el nmero de hilos a cablear en cada caso. En esta seccin se muestra el modo 2 que es el ms completo y que involucra a todos los dems por lo que para el modo 1 no se cablea INP y para el modo 0, ni INP, ECRST. Adems del modo hay que tener el cuenta el tipo de servo al que vamos a conectar la salida de pulsos ya que los pines son distintos e incluso la seal Z de encoder en unos es una seal linedriver (serie UE y SMARTSTEP) mientras que en los otros (serie UP/UT/W) es colector abierto y dentro de estos ltimos el conector puede tener 36 pines (UP) o 50 (UT/W).

NOTA: Aunque en el diagrama siguiente aparezcan en el mismo dibujo los servos UT/W y los UP, el cable entre CJ1M y servo es distinto debido al conector del lado del servo (36pines UP y 50 pines UT/W)

CJ1M-CPU22/23

SERVO UT / W / (UP)7(1) 8(2)

11 ( 3 ) 12 ( 4 ) 47 ( 13 )

40 ( 14 ) 15 ( 5 ) 14 ( 6 )

19 ( 24 )

20 ( 25 )

25 ( 8 )

26 ( 10 )

(*) Los pines entre parntesis son para los servos UP mientras que los otros son para los UT y W

CJ1M-CPU22/23

SERVO UE / SMARTSTEP

3- INSTRUCCIONES DE PROGRAMACINExisten cinco instrucciones para programar y configurar las salidas de pulsos del CJ1M-CPU22/23. Son las mismas cinco instrucciones que para un CQM1-CPU43 o CQM1H-PLB21 pero con alguna pequea variacin. Las instruciones son: PULS (886) SPEED (885) ACC (888) PLS2 (887) Definicin de la salida de pulsos sin rampas de aceleracin / deceleracin Salida de pulsos sin rampas de aceleracin / deceleracin Salida de pulsos con rampas de aceleracin y deceleracin Salida de pulsos con perfil trapezoidal (rampa aceleracin, velocidad salida, rampa deceleracin y nmero de pulsos) Parada de la salida de pulsos.

INI (880)

Tambien existe una nueva instruccin ORG (880) para la ejecucin de la funcin de bsqueda de origen o retorno a origen, pero se mostrar en el captulo siguiente.

Las mejoras con respecto a la salida de pulsos son 3 principalmente: - La posicin de destino se puede modificar on line (durante el posicionado) ya que si se ejecuta una instruccin PLS2, se puede ejecutar una segunda PLS2 con diferente posicionado . - Se puede realizar una funcin INTERRUPT FEEDING, ejecutando una instruccin ACC para un control de velocidad y en un momento dado, ejecutando una instruccin PLS2 para un control de posicin. - Se puede trabajar con coordenadas absolutas siempre que se haya establecido el origen (ORG)

ESPECIFICACIONES DE LA SALIDA DE PULSOS MODO DE SALIDA Modo Continuo (Control Velocidad) Modo Independiente (Control Posicin) Desde 1Hz a 100Hz con unidades de 1Hz Desde 100Hz a 4kHz con unidades de 10Hz Desde 4kHz a 100kHz con unidades de 100Hz Desde 1Hz a 2kHz con unidades de 1Hz Coordenadas Relativas: 00000000 a 7FFFFFFF (2147483647) Coordenadas Absolutas: 80000000 a 7FFFFFFF (-2147483648 a 2147483647) Adelante/Atrs o Pulsos/Direccin Velocidad, Posicin y Rampas

FRECUENCIA DE SALIDA

RAMPAS NMERO DE PULSOS

METODO SALIDA PULSOS CAMBIO ONLINE

3.1.- INSTRUCCIN PULS (886)Esta instruccin define o configura la salida de pulsos sin rampas de aceleracin / deceleracin, especificando el puerto, el tipo de coordenadas (absolutas o relativas) y el nmero de pulsos a ejecutar la prxima vez que se ejecute una instruccin SPED o ACC. La instruccin tiene el formato: (@) PULS (886) P T N Donde P es el puerto Donde T es el tipo de pulsos Donde N es el nmero de pulsos

P (puerto)Palabra P Valor0000 0001 Salida de pulsos 0 (SP 0) Salida de pulsos 1 (SP 1)

T (tipo de pulsos)Palabra T Valor0000 0001 Coordenadas relativas (respecto a la posicin actual) Coordenadas absolutas (respecto a la posicin de origen)

N (nmero de pulsos)Palabra N N+1Rango:

ValorParte baja del nmero de pulsos (hexadecimal) Parte alta del nmero de pulsos (hexadecimal) 0 a 2147483647 (0000 0000 a 7FFF FFFF) -2147483648 a 2147483647 (8000 0000 a 7FFF FFFF)

Relativas Absolutas

3.2.- INSTRUCCIN SPED (885)Esta instruccin saca un tren de pulsos sin rampas de aceleracin / deceleracin, especificando el puerto, el sentido de giro, el mtodo de salida (Adelante/atrs o pulso/direccin), el modo de salida (control de velocidad o posicin) y la frecuencia de salida. La instruccin tiene el formato: (@) SPED (885) P M F Donde P es puerto Donde M es el modo de salida Donde F es el frecuencia del tren de pulsos de salida


M (modo de salida)Palabra M Bits12 a 15 8 a 11 4 a 7 0 0a3 MODO: 0 (modo contnuo) / 1 (modo independiente) DIRECCIN: 0 (CW) / 1 (CCW) MTODO: 0 (Adelante/atrs) / 1 (Pulso/direccin) MODO CONTNUO: MODO INDEPENDIENTE: Control de velocidad (n de pulsos indefinidos) Control de posicin (n de pulsos indicados en la instruccin PULS)

F (frecuencia de salida)Palabra F F+1Rango:

ValorParte baja de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal) Parte alta de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal) (0000 0000 a 0001 86A0)

0 a 100000Hz

3.3.- INSTRUCCIN PLS2 (887)Esta instruccin saca un tren de pulsos con rampas de aceleracin / deceleracin (posicionado con perfil trapezoidal), especificando el puerto, el sentido de giro, el mtodo de salida (Adelante/atrs o pulso/direccin), el tipo de coordenadas (relativas o absolutas) y definiendo el perfil trapezoidal con la frecuencia inicial (1), rampa de aceleracin (2), frecuencia final(3), rampa de deceleracin(4) y nmero de pulsos del posicionado.

La instruccin tiene el formato: (@) PLS2 (887) P M D F Donde P es puerto Donde M es el modo de salida Donde D es la primera palabra de datos Donde F es la frecuencia inicial del tren de pulsos de salida


M (modo de salida)Palabra M Bits12 a 15 8 a 11 4 a 7 0 0a3 TIPO: 0 (coordenadas relativas) / 1 (coordenadas absolutas) DIRECCIN: 0 (CW) / 1 (CCW) MTODO: 0 (Adelante/atrs) / 1 (Pulso/direccin) Coordenadas RELATIVAS: Coordenadas ABSOLUTAS: Referenciadas a la posicin actual Referenciadas a la posicin de origen

D (primera palabra de Datos)Palabra D D+1 D+2 D+3 D+4 D+5 ValorRampa ACEL Rampa DECEL Frecuencia N pulsos Rampa de aceleracin Rampa de deceleracin Parte baja de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal) Parte alta de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal) Parte baja del nmero de pulsos de salida (hexadecimal) Parte alta del nmero de pulsos de salida (hexadecimal) 1 a 2000 Hz (cada 4ms) (0001 a 07D0) 0 a 1000000 Hz (0000 0000 a 0001 86A0) 0 a 2147483647 pulsos (0000 0000 a 7FFF FFFF) -2147483648 a 2147483647 (8000 0000 a 7FFF FFFF)

Rango: Rampas Frecuencia Npulsos (relativas) Npulsos (absolutas)

F (frecuencia inicial de salida)Palabra F F+1Rango:

ValorParte baja de la frecuencia inicial del tren de pulsos de salida (hexadecimal) Parte alta de la frecuencia inicial del tren de pulsos de salida (hexadecimal) (0000 0000 a 0001 86A0)

0 a 100000Hz

3.4.- INSTRUCCIN ACC (888)Esta instruccin saca un tren de pulsos a una frecuencia determinada usando una rampa de aceleracin / deceleracin (igual tanto para aceleracin como deceleracin), especificando el puerto, el sentido de giro, el mtodo de salida (Adelante/atrs o pulso/direccin), el modo de salida (n pulsos o indefinidamente) y la rampatipo de coordenadas (relativas o absolutas) y definiendo la frecuencia de destino y la rampa de aceleracin/deceleracin. La instruccin tiene el formato: (@) ACC (888) P M D Donde P es el puerto Donde M es el modo de salida Donde D es la primera palabra de datos


M (modo de salida)Palabra M Bits12 a 15 8 a 11 4 a 7 0 0a3 MODO: 0 (modo contnuo) / 1 (modo independiente) DIRECCIN: 0 (CW) / 1 (CCW) MTODO: 0 (Adelante/atrs) / 1 (Pulso/direccin) MODO CONTNUO: MODO INDEPENDIENTE: Control de velocidad (n de pulsos indefinidos) Control de posicin (n de pulsos indicados en la instruccin PULS)

D (primera palabra de Datos)Palabra D D+2 D+3 ValorRampa ACEL/DEC Frecuencia Rampa de aceleracin / deceleracin Parte baja de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal) Parte alta de la frecuencia del tren de pulsos de salida (hexadecimal) 1 a 2000 Hz (cada 4ms) (0001 a 07D0) 0 a 1000000 Hz (0000 0000 a 0001 86A0)

Rango: Rampas Frecuencia

3.5.- INSTRUCCIN INI (888)Esta instruccin para la salida de los pulsos por el puerto especificado. Tiene muchas otras opciones pero tienen relacin con los contadores de alta velocidad. La instruccin tiene el formato: (@) INI (880) P O D Donde P es el puerto Donde O es la operacin a realizar Donde D es la primera palabra de datos


O (operacin)Palabra M Bits0003 Para la salida de pulsos

D (datos)Palabra D Valor0000 Si M es 0003 no se usa este valor

3.6.- COMBINACIONESLa tabla siguiente muestra las posibles combinaciones de instrucciones que pueden combinarse. Es decir las instrucciones que se pueden ejecutar mientras se est ejecutando una salida de pulsos: Instruccin a ejecutar SPED SPED ACC ACC PLS2 ORG (Independiente) (Continuo) (Independiente) (Continuo) SPED (Independiente) SI SI 1 SI 2 SPED (Continuo) SI SI 1 SI 2 ACC (Independiente) SI SI 2 SI 3 ACC (Continuo) SI SI 2 SI 2 PLS2 SI SI 2 SI 3 ORG SI SI 1 Slo se puede cambiar la frecuencia de referencia SI 2 Slo se puede cambiar la frecuencia de referencia y la rampa de aceleracin/deceleracin SI 3 Se puede cambiar la frecuencia de referencia, la rampa de aceleracin/deceleracin y el nmero de pulsos Instruccin en ejecucin INI

3.7.- FLAGSLos canales y bit auxiliares relacionados con la salida de pulsos son: SALIDA 0 Nombre Descripcin A277 - A276 Salida de pulsos N pulsos sacados por la salida (8000 0000 a 7FFF FFFF) A280.00 A280.01 A280.02 A280.03 A280.04 A280.05 A280.06 A280.07 A444 A540.00 A540.08 A540.09 Aceleracin/Deceleracin Desbordamiento N de pulsos especificados Posicionado completo Salida en progreso No origen En origen Error durante salida de pulsos Cdigo error Reset contador salida pulsos Lmite sentido CW Lmite sentido CCW 0: velocidad constante / 1: acelerando o decelerando 0: Normal / 1: Desbordamiento superior o inferior 0: continuo / 1: independiente 0: Salida no completa / 1: Salida completa 0: Parada / 1: Saliendo pulsos 0: Origen establecido / 1: Origen no establecido 0: No en origen / 1: En origen 0: No error / 1: error en la salida de pulsos Cdigo de error Limpia valor de salida de pulsos A277-276 A278-A277 Lmite sentido CW usado en la bsqueda de origen Lmite sentido CCW usado en la bsqueda de origen SALIDA 1 A278 - A277 A281.00 A281.01 A281.02 A281.03 A281.04 A281.05 A281.06 A281.07 A445 A541.00 A541.08 A541.09

CDIGOS DE ERROR ERROR 0100 0101 0200 0201 0202 0203 0204 0205 0206 0207 NOMBRE Lmite CW activo Lmite CCW activo Proximidad de origen no detectada Origen (Z) no detectado Seal origen (Z) errnea Ambos lmites activos Lmite y proximidad de origen activos al tiempo Activo el lmite opuesto a la direccin de bsqueda Error de proximidad de origen en modo reverse Timeout del posicionado DESCRIPCIN

Los parmetros dicen que hay pero no se detecta En modo 0 se recibe la fase Z durante deceleracin tras seal proximidad. Ha de estar en velocidad proximidad.

4- INSTRUCCIN ORG (888)Esta instruccin ejecuta las funciones de bsqueda de origen (atendiendo a las seales externas) y de retorno origen (atendiendo a la posicin actual) para el puerto 0 o el puerto 1. La instruccin tiene el formato:

(@) ORG (889) P CDonde P es puerto Donde C es la palabra de control


C (control)Palabra C Bits12 a 15 8 a 11 4 a 7 0 0a3 0 MTODO: 0 (Adelante/atrs) / 1 (Pulso/direccin) FUNCIN: 0 (bsqueda de origen) / 1 (retorno a origen) FUNCIN BSQUEDA DE ORIGEN: FUNCIN RETORNO A ORIGEN: Movimiento del motor segn perfil establecido para establecer el origen usando seales externas de proximidad de origen y pulso Z. Posicionado desde la posicin actual al origen preestablecido.

4.1.- BSQUEDA DE ORIGENLa bsqueda de origen es una operacin para establecer el origen al cual poder referenciar todos los posicionados en coordenadas absolutas. Este origen es un punto nico y referencia de posicionados y se localiza gracias a seales externas de proximidad de origen y al pulso Z del servomotor (1 nico pulso por revolucin configurado por hardware). Existen 3 mtodos distintos de bsqueda de origen. El ms completo es el siguiente:

Direccin

Al iniciar la bsqueda de origen se comienza el posicionado a la velocidad inicial en la direccin indicada y se acelera hasta la velocidad alta de bsqueda de origen que se mantendr hasta que se detecte el flanco de subida de la seal de entrada de proximidad de origen. En este momento se decelera hasta velocidad de proximidad y se detiene en el primer pulso Z despus del flanco de bajada. Este punto ser el origen si no hay ninguna compensacin de origen en cuyo caso se desplazar esta posicin relativa desde la posicin hardware, estableciendose el punto ORIGEN tras lacompensacin.

Para realizar la bsqueda de origen hay que definir unos cuantos parmetros como velocidad inicial, direccin, velocidad alta, rampas, compensacin, etc. Todos estos parmetros se definen el el PC SETUP del CJ1M-CPU22/23.

Existe parmetros para las dos salidas de pulsos (pestaas DEFINIR ORIGEN1 y DEFINIR ORIGEN2)

USAR OPERACIN DE DEFINICIN DE ORIGEN Palabra +256 +274 Bit 00 a 03 00 a 03

0: Deshabilitada 1: Habilitada la funcin bsqueda "

Salida 0 Salida 1

Activa o desactiva la funcin bsqueda de origen

DIRECCIN DE BSQUEDA Palabra +257 +275 Bit 12 a 15 12 a 15

0: Direccin CW (horaria) 1: Direccin CCW (antihoraria) "

Salida 0 Salida 1

Direccin en la que se inicia la bsqueda de origen (horaria o antihoraria)

MTODO DE BSQUEDA DE ORIGEN Palabra +257 Bit 08 a 11

+275

08 a 11

0: Mtodo 0 1: Mtodo 1 2: Mtodo 2 "

Salida 0

Salida 1

Existen 3 mtodos de bsqueda de origen dependiendo de que seal de origen (pulso Z) se tome como origen. - Mtodo 0: El primer pulso Z tras el flanco de bajada de la seal de proximidad de origen - Mtodo 1: El primer pulso Z tras el flanco de subida de la seal de proximidad de origen - Mtodo 2: El primer pulso Z.

En los mtodos 0 y 1 se acelera hasta la velocidad alta de bsqueda de origen y se mantiene constante en la direccin de bsqueda hasta que se detecta el flanco de subida de la seal de proximidad de origen, momento en el cual se decelera a velocidad de proximidad de origen. El primer pulso Z que se encuentra (modo 1) o el primero tras el flanco de bajada (modo 0) ser el origen. En el mtodo 2, se acelera hasta la velocidad de proximidad de origen y el primer pulso Z se toma como origen. OPERACIN DE BSQUEDA DE ORIGEN Palabra +257 +275 Bit 04 a 07 04 a 07

0: Inverso 1 (modo reverse) 1: Inverso 2 (modo 1 direccin) "

Salida 0 Salida 1

Si se detecta el lmite externo en la direccin de bsqueda de origen en modo inverso 1 (modo reverse), se cambia la direccin y continua la operacin de bsqueda en esta nueva direccin. Si se detecta en modo inverso 2 (modo 1 direccin), la operacin se para y se genera un error.

MODO DE OPERACIN Palabra +257 Bit 00 a 03

+275

00 a 03

0: Modo 0 1: Modo 1 2: Modo 2 "

Salida 0

Salida 1

El modo de operacin se refiere a las seales que intervienen en el protocolo para definir la bsqueda de origen. Como se vin en la seccin 2.3 CABLEADO, existen tres modos: - Modo 0: Slo se cablean las salidas de pulsos y las seales de origen (pulso Z) y proximidad de origen. - Modo 1: Se cablea la seal de salida de reset del contador de error ECRST que se activa cuando se detecta el pulso Z de origen. - Modo 2: Adems de la seal de ECRST se cablea la seal de entrada INP de posicionado completo o origen encontrado, en nuestro caso. Esta seal se activar despus de que el contador de error sea borrado tras detectar el pulso Z de origen.

TIPO DE LAS SEALES DE ENTRADA Palabra +268 Bit 00 a 03 04 a 07 08 a 11 12 a 15 "

0: Normalmente Cerrado (NC) 1: Nomalmente Abierto (NO) "

Origen Proximidad de origen Lmites -

Salida 0

+286

Salida 1

Define si las distintas seales de entrada van a ser NC o NO.

DEFINICIN DEL PERFIL DE LA BSQUEDA DE ORIGEN Palabra +258 +259 +260 +261 +262 +263 +264 +265 +266 +267 Valor 0000 0000h a 0001 86A0h 0000 0000h a 0001 86A0h 0000 0000h a 0001 86A0h 8000 0000 a 7FFF FFFFh 0001 a 07D0h 0001 a 07D0h

VELOCIDAD INICIAL (0 a 100000Hz) VELOCIDAD ALTA DE BSQUEDA DE ORIGEN (0 a 100000Hz) VELOCIDAD DE PROXIMIDAD DE ORIGEN (0 a 100000Hz) COMPENSACIN DE ORIGEN (-2147483648 a 2147483647) RAMPA ACELERACIN (1 a 20000 pulsos/4ms) RAMPA DECELERACIN (1 a 20000 pulsos/4ms)

Salida 0 Salida 0 Salida 0 Salida 0 Salida 0 Salida 0

Para las salida 1, las palabra son de la +276 a la +285 igual que para la salida 0

TIEMPO DE MONITORIZACIN Palabra +269 +287 Valor 0000 a 270Fh Tiempo de monitorizacin (0 a 9999ms) " "

Salida 0 Salida 1

Define el tiempo mximo de espera para recibir la seal INP del driver una vez que el posicionado se ha completado, es decir se ha activado la seal de ECRST. Slo en modo 2.

4.2.- RETORNO A ORIGENLa operacin de retorno a origen mueve el motor hasta la posicin de origen desde cualquier posicin. Previamente se ha debido ejecutar una bsqueda de origen.

Los parmetros necesarios son:

Palabra +258 +259 +270 +271 +272 +273

Valor 0000 0000h a 0001 86A0h 0000 0000h a 0001 86A0h 0001 a 07D0h 0001 a 07D0h

VELOCIDAD INICIAL (0 a 100000Hz) VELOCIDAD (0 a 100000Hz) RAMPA ACELERACIN (1 a 20000 pulsos/4ms) RAMPA DECELERACIN (1 a 20000 pulsos/4ms)

Salida 0 Salida 0 Salida 0 Salida 0

Para la salida 1, las direcciones del Setup del PLC son: +276,+277 para la velocidad inicial, +288, +289, + 290, +291 para la velocidad, aceleracin y deceleracin.

5- EJEMPLOSEJEMPLO 1: Salida de 400000 pulsos en sentido antihorario sin rampa y a una velocidad de 50kHz. @PULS(886) #0000 #0000 #0006 1A80 #0000 #0011 #0000 C350 Puerto 0 Coordenadas incrementales 400000pulsos Puerto 0 Sentido antihorario/Modo Independiente 50000Hz

@SPED(885)

EJEMPLO 2: Control de velocidad sin rampas. La velocidad se almacena en DM0000. Sentido horario.

SPED(885)

#0000 #0000 DM00000

Puerto 0 Sentido horario / modo continuo Velocidad

Cambiando el valor de DM0001-DM0000 cambiamos el valor de la frecuencia de salida de los pulsos. 0000 2000 0000 FFFF 0000 1000 0000 6FA0 .......

EJEMPLO 3: Posicionado trapezoidal de 1376256pulsos en sentido horario a una velocidad de 65536Hz con una rampa de aceleracin de 16Hz/4ms y la misma de deceleracin. (velocidad inicial 0Hz). Coordenadas relativas.

@PULS(886)

#0000 #0000 #0015 0000 #0000 #0001 DM00010 #0010 #0000 #0001

Puerto 0 Coordenadas incrementales 1376256 pulsos Puerto 0 Sentido horario/modo independiente Datos 16Hz/4ms (rampa acel/deceleracin) 65536Hz

@ACC(888)

DM00010 DM00011 DM00012 Una segunda forma de hacerlo sera con las instruccin PLS2 @PLS2(887) #0000 #0001 DM00020 #0000 0000 #0010 #0010 #0000 #0001 #0000 #0015

Puerto 0 Sentido horario/coordenadas relativas Datos 0Hz velocidad inicial 16Hz/4ms (rampa aceleracin) 16Hz/4ms (rampa deceleracin) 65536Hz velocidad 1376256 pulsos

DM00020 DM00021 DM00022 DM00023 DM00024 DM00025

EJEMPLO 4 Control de posicin con cambio de velocidad y rampas on line (mediante activacin instruccin). Sentido horario. @PLS2(887) #0000 #0001 DM00020 #0000 0000 #0100 #xxxxx #0000 #0001 #0000 #0015 #0000 #0001 DM00026 #0010 #24F8 #0001 #0000 #0001 DM00029 #0200 #4E20 #0000 Puerto 0 Sentido horario/coordenadas relativas Datos Velocidad inicial 0Hz 256Hz aceleracin

DM00020 DM00021 DM00022 DM00023 DM00024 DM00025 Primer cambio @ACC(888)

65536Hz velocidad 1376256pulsos Puerto 0 Sentido horario/modo independiente Datos 16Hz/4ms aceleracin/deceleracin 75kHz velocidad Puerto 0 Sentido horario/modo independiente Datos 512Hz/4ms 20kHz

DM00026 DM00027 DM00028 Segundo cambio @ACC(888)

DM00029 DM00030 DM00031

EJEMPLO 5 INTERRUPT FEEDING. Control de velocidad a 25kHz y cambio a control de posicin desplazndose 8192 pulsos. @ACC(888) #0000 #0000 DM00030 #0040 #61A8 #0000 #0000 #0000 DM00033 #0000 0000 #0040 #0100 #61A8 #0000 #2000 #0000 Puerto0 Sentido horario/modo continuo Datos 64Hz/4ms acel/deleceleracin 25kHz velocidad Puerto 0 Sentido horario/c.relativas Datos 0Hz velocidad inicial 64Hz/4ms aceleracin 512Hz/4ms deceleracin 25kHz velocidad 8192pulsos

DM00030 DM00031 DM00032 Al activar la entrada de interrupcin @PLS2(887)

DM00033 DM00034 DM00035 DM00036 DM00037 DM00038

EJEMPLO 6 Bsqueda de origen que es el primer pulso Z despus del flanco de bajada de la seal de proximidad de origen. Velocidad alta de 20480Hz y la de proximidad de 512Hz. Sentido horario, modo reverso y cableado completo (modo2). Los parmetros sern: +256 +257 +258 +259 +260 +261 +262 +263 +264 +265 +266 +267 +268 +269 #0001 #0002 #0000 #0000 #5000 #0000 #0100 #0000 #0000 #0000 #0100 #0100 #0111 #0000 #0000 #0000 Activacin de la bsqueda de origen Mtodo0 / modo reverso / cableado modo 2 Velocidad inicial 0Hz Velocidad alta 20480Hz Velocidad de proximidad 512Hz Sin compensacin de origen 512Hz/4ms de aceleracin 512Hz/4ms de deceleracin Seales NO Lmites/Proximidad/Origen Monitorizacin Puerto 0 Bsqueda de origen

La instruccin

@ORG(889)

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Ejemplos Control de Pulsos