Facultad de Ingeniería Escuela de Ingeniería Mecatrónica

Asignatura : INGENIERÍA DE CONTROL II

PRACTICA 8 : INTRODUCCIÓN A LA LINEALIZACIÓN EXACTA

Considere el péndulo simple con fricción viscosa que se muestra, donde se desea controlar la posición angular Ө.

a) Diseñe una ley de control por realimentación no lineal del vector de estado tal que se linealice exactamente el sistema. Su comportamiento en lazo cerrado debe seguir a la entrada de referencia con mínima oscilación y tiempo de establecimiento de aproximadamente 2 segundos.

b) Mediante Simulink, efectúe una simulación para verificar el cumplimiento de las especificaciones de diseño.