Paso 1.El trmino o accin proporcional.El termino o accin proporcional ocurre cuando se multiplica la seal de error con una ganancia (Kp) y su resultado es la seal de salida.Seal de salida = Kp x seal de error

Paso 2.El trmino o accin integral.El trmino o accin integral ocurre cuando se multiplica la seal de error actual y su duracin con una ganancia (kp).

Donde Ki es la integral de la gananciat es el tiempo instantneoe () es la seal de errorLa integral de una seal es la suma de todos los valores instantneos de la seal, desde que se empieza a contar hasta que se para de contar.El termino o accin integral (cuando se adiciona el trmino o accin proporcional) acelera el movimiento del proceso hacia el punto de referencia y elimina el error de estado estacionario residual que se produce con un nico controlador proporcional.

Paso 3.El trmino o accin derivativa.El trmino derivativo hace que la velocidad de cambio de la seal de error se multiplique con una ganancia (Kd) . El resultado ser el valor de la seal de salida.Entonces la seal de salida ser igual a:

Donde Kd es la ganancia derivativae ( t) es la seal de errorEl trmino o accin derivativa retarda la velocidad de cambio de la salida del controlador y este efecto es ms notable cerca del punto de referencia del controlador.

Paso 4.Sistema de control. El punto de referencia es el valor que queremos que el proceso sea .

La salida debe ser igual al punto de referencia, de lo contrario la seal de error no ser cero.

La seal de error ser el (el punto de referencia - medido).

Los 3 ganancias (P, I & D) se sumarn junto a la salida 1 de la seal que va a obtener la salida igual al punto de referencia (en otras palabras, reciben la seal de error a cero).

El proceso es la planta / modelo del sistema.

Una perturbacin se aade al sistema. por ejemplo, una ventana en una habitacin, o friccin sobre el eje del motor.

Paso 5.PID Diagrama de bloques del controlador.

En el modo Integral Derivada Proporcional, el controlador hace lo siguiente:

Multiplica el error por la ganancia proporcional (Kp), aadido al error derivativo multiplicado por Kd y aadido al error Integral multiplicado por Ki , para conseguir la salida del controlador.

Paso 6.Controlador P.

En el modo slo proporcional, el controlador simplemente multiplica el error por la ganancia proporcional (Kp) para obtener la salida del controlador.

Una ganancia proporcional pequea (Kp) es la forma ms segura de llegar al punto de referencia, pero el rendimiento del controlador ser lento. Si el Kp aumenta, una seal de sobrepaso se presentara.

Paso 7.Controlador PI.

En el modo Proporcional Integral, el controlador hace lo siguiente:

Multiplica el error por la ganancia proporcional (Kp) y se aade al error Integral multiplicado por Ki, para conseguir la salida del controlador.

El trmino o accin integral (cuando se aade al trmino proporcional) acelera el movimiento del proceso hacia el punto de referencia y elimina el error de estado estacionario residual que se produce con un nico controlador proporcional. Sin embargo, dado que el trmino integral est respondiendo a errores acumulados del pasado, puede provocar que el valor presente supere el punto de referencia ( cruza el punto de ajuste y luego crea una desviacin en la otra direccin).

Paso 8.Controlador PD.

En el modo Derivada Proporcional, el controlador hace lo siguiente:

Multiplica el error por la ganancia proporcional (Kp) y se aade al error derivativo multiplicado por Kd, para conseguir la salida del controlador.

El trmino derivativo retarda la velocidad de cambio de la salida del controlador y este efecto es ms notable cerca del punto de ajuste o referencia del controlador. Por lo tanto, el control derivado se usa para reducir la magnitud del rebasamiento producido por el componente integral y mejorar la estabilidad. Sin embargo, la diferenciacin de una seal amplifica el ruido y por lo tanto esto es altamente sensible al ruido en el trmino de error, y puede causar un proceso que sea inestable.

Paso 9.Controlador PDI.

En el modo Integral Derivada Proporcional, el controlador hace lo siguiente:

Multiplica el error por la ganancia proporcional (Kp), aadido al error Derivativo multiplicado por Kd y aadido al error Integral multiplicado por Ki, para conseguir la salida del controlador.