ROBOTICA

FASE 3. TRABAJO COLABORATIVO 3SOFTWARE DE SIMUALCION

TUTOR:JOAN SEBASTIAN BUSTOS

PRESENTADO POR:CARLOS FERNANDO PAVA AVILAC.C. 1073.322.252GRUPO: 17

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIAEscuela de Ciencias Bsicas Tecnologa e IngenieraMAYO DE 2015Software COSIMIREn la actualidad existe un gran nmero de software que permiten simular celdas robotizadas e interactuar con un proceso de produccin, el empleamiento de software COSIMIR tiene la ventaja de hacer un modelamiento, posiciones y programacin.La programacin se realiza empleando un lenguaje de programacin llamado Mitsubishi Robot Lenguaje (MRL), el cual es sencillo pero con suficiente capacidad para realizar tareas con el robot, este lenguaje tiene comando de control de movimientos, contadores, temporizadores, subrutinas, bucles e incorpora seales de inputs y outputs.Software de SimulacinLa industria mundial de robots den las diversas aplicaciones, tiene una gran variedad de modelos y sistemas robotizados, como existen una gran variedad de empresas que lo proveen. Estas empresas tiene a su disposicin software de mantenimiento que les permite simular dentro de una planta de produccin automatizada, para facilitar de esta manera la terea en la toma de decisiones y elegir o no la adecuacin o creacin de un sistema robotizado.El software COSIMIR es el software de programacin que permite realizar programas de secuencias y definir posiciones, para ms tarde poder compilarlo y guardarlo via RS-232 en el robot.COSIMIR posee una amigable interface de diseo y programacin que permite un fcil manejo. Asimismo, cuenta con una librera de elementos que contienen modelos de robots, pinzas, herramientas, alimentadores neumticos, sensores, PLCs, etc.Estos objetos poseen propiedades que pueden ser fcilmente modificadas algunas de estas propiedades son la dimensin del objeto, posicin que va a tener el objeto dentro del entorno de trabajo y color del objeto. Este software permite almacenar hasta un mximo de 999 posiciones. Para grabar posiciones el software dispone de un panel de operacin llamado Jog Operation, el cual permite mover cada uno de los grados de libertad del robot y tambin variar su velocidad de desplazamiento.El software solo permite simular a travs de un programa, la correcta secuencia que realiza el robot. No se puede comunicar con el robot fsicamente, pero ello se requiere de otro software, con el que no solamente se logre simular una aplicacin robotizada, sino que tambin pueda descargar un programa y posiciones al controlador del robot para que pueda operar.ProgramacinLos programas de control de robots Mitsubishi se registran sobre todo en el formato MB4 o LMR archivos que se abren por separado para escribir el programa (en el caso del nuevo programa de la ventana est vaca). Los programas de control de otros robots pueden ser grabados en el formato de IRL archivos. El archivo de programa de cada robot se abre en una ventana diferente.Nmero de la fila y el comando del lenguaje de programacin, por ejemplo, 10 MOV P1' Robot mueve a la posicin P1. En el ejemplo dado el nmero de la fila es 10 y el comando con la posicin MOV P1. Al final de la fila, se aade un comentario acerca de su funcionamiento. La eleccin de algunos comandos desde all es posible entrar utilizado principalmente comandos. El significado de los comandos se describe en la seccin MELFA Bsico IV comandos.

Practica de COSIMIRPrimeros pasos con COSIMIRInterfaz de usuario

Tipos de ventanas:La siguiente lista muestra los tipos ms importantes de ventanas que aparecen en COSIMIR.Workcell WindowsMuestra una interfaz grfica que visualiza una vista de la celda de trabajo. Es sensible a los comando de zoom y pueden abrirse varias instancias desde el comando New en el View Menu

Joint CoordinatesEsta ventana muestra las coordenadas articulares del robot. En grados para las articulaciones rotacionales y en mm para las prismticas. Es sensible a un doble clic del raton para dar valores a estas coordenadas.

World CoordinatesEsta ventana muestra la posicin y orientacin del extremo del robot, adems de informacin sobre la configuracin del robot. Se puede abrir con shift + f7 o bien desde Extras/robot position men.

Teach-inEsta ventana permite realizar operaciones de jog sobres diferentes sistemas de referencia. Tambin permite especificar la velocidad de jog, la workcel Windows es sensible a los cambios realizados en esta ventana.

El botn Current Position->Post.list permite ir creando una lista de posiciones validas del robot siguiendo un mtodo de programacin manual.Esta ventana se abre al presionar f8, o bien desde Show World Coordinates desde el men Extras/Robot Position.

Inputs / OutputsEsta ventana muestra el estado de las entradas y salidas simuladas en el controlador del robot. Cuando una entra se muestra entre corchetes [] indica que esta conectada a una salida. Cuando se muestra a una salida. Cuando se muestra entre corchetes angulares indica que se encuentra forzada. Se puede acceder a esta ventan mediante f9/ctrl +f9.

Controler SelectionMuestra el estado de los distintos controladores existentes en la celda. Se accede desde el comando Controller Selection del men Excute.

Robot programEsta ventana permite la edicin de los programas de alto nivel para la programacin del robot. En funcin del compilador instalado con le software, este ser capaz de interpretar comando escritos en IRL, MOVEMASTER, MELFA III, MELFAIV, RAPID V+, etc.

Position ListEsta ventana, tanto en su versin Position List como en MRL Position List, almacena informacin sobre las posiciones del robot y sus configuraciones, siendo muy til en el proceso de generacin de un programa.

Model ExplorerEsta ventana muestra el rbol que contiene la informacin de los objetos que exiten en la celda simulada. Permite establecer relaciones entre las entradas/salidas, adems de acceder a las propiedades de cada objeto; posicin, tamao, color, textura, lmites mecnicos

Model LibraryEsta ventana muestra la librera de robots, sensores, mecanismos y objetos existentes a partir de las cuales le genera la celda a simular.La forma ms comoda de acceder a esta librera es a partir del botn de la barra de herramientas.

COSIMIRVENTAJASEntorno de programacin y de simulacin para clulas robotizadas predefinidas correspondientes a aplicaciones industriales tpicas.Tutorial on-line amplio contenido de multimedia sobre robtica.Permite incluir la opcin de sistema remoto.Sincronizacin con de la simulaciones que permite al profesor ensear en tiempo real a todos los alumnos conectados para el caso de COSIMIR EDUCATION.

DESVENTAJASEl estar programado para hacer las posiciones programadas, si un objeto esta fuera de las coordenadas donde operara el robot, este no ser abordado por el robot. Por tanto el robot deber ser reiniciado para que lo recoja.REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS MARTIN, RODRIGUEZ LUIS, CORPORACION UNIVERSITARIA MINUTO DE DIOS, TRABAJO DE GRADO, TUTORIAL BRAZO ROBOT, 19 de julio de 2011http://repository.uniminuto.edu:8080/jspui/bitstream/10656/1186/1/TTE_RodriguezMartinLuis_2011.pdf ING E.Freund, Institure of Robotics Research, Dortmund,Germany Mitsubishi Electric Europe http://www.oamk.fi/~eeroko/Opetus/Tuotantoautomaatio/Robotiikka/Cosimir-StartManual.pdf Velasques Costa Jose Antonio. Revista de la facultad de ingenieria industrial, (enero de 2009), Software para el modelamiento, simulacin y programacin de aplicaciones robotizadas) http://sisbib.unmsm.edu.pe/bibvirtual/publicaciones/indata/v12_n1/a05.pdf