Universidad de Guanajuato, DICISAplicaciones de Sistemas Mecatronicos, Octubre 2015.

Clasificador de ObjetosEduardo Felix Ramırez Palacios, Enrique Rodrıguez Hernandez, Vıctor Manuel Rocha AcostaM.I. Jose Luis Lopez Ramırez

ResumenSistema capaz de identificar y clasificar los objetos en base a su color ayudandose de un brazo robotico cuyo fin sera ubicarcada uno de estos objetos en el lugar que les corresponde.

KeywordsSeguridad, brazo, Pinguino, presencia, movimiento

Universidad de Guanajuato, DICIS, Aplicaciones de Sistemas MecatronicosE-mail: vrochaacosta@gmail.com, eduardofelixrp@hotmail.com

Indice

1 Introduccion 11.1 Clasificacion Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2 Antecedentes y justificacion 1

3 Configuraciones 13.1 Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2 Descripcion del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

4 Objetivos 2

5 Diseno metodologico 2

6 Resultados esperados 2

1. IntroduccionLa nocion de robotica implica una cierta idea preconcebi-

da de una estructura mecanica universal capaz de adaptarse,como el hombre, a muy diversos tipos de acciones, destacan-do en mayor o menor grado, las caracterısticas de movilidad,programacion, autonomıa y funcionalidad.

Sin embargo, en la actualidad abarca una amplia gamade dispositivos con muy diversos trazos fısicos y funcionalesasociados a su particular estructura mecanica, a sus carac-terısticas operativas y al campo de aplicacion para el cualhan sido disenados. Es importante destacar que todos estosfactores estan ıntimamente relacionados, de tal forma que laconfiguracion y el comportamiento de un robot condicionansu adecuacion para un campo determinado de aplicacionesy viceversa, a pesar de la versatibilidad inherente al propioconcepto de robot.

1.1 Clasificacion RobotsUna configuracion de un manipulador es una completa

especificacion de la localizacion de cada punto dentro delmanipulador. Se conoce como configuracion de espacio.

Un objeto se dice que tiene ciertos Grados De Libertad(GDL), si su configuracion puede especificarse por n parame-

tros. Esto nos dice, que el numero de GDL es igual a la di-mension del espacio de la configuracion. Para un robot mani-pulador, el numero de juntas, determinan el numero de GDL.

2. Antecedentes y justificacionPaletizacion es un proceso basicamente de manipulacion,

el cual consiste en disponer piezas sobre una plataforma obandeja, conocida como palet. Estas piezas ocupan posicio-nes predeterminadas asegurando estabilidad, y facilidad demanipulacion. La mision del robot consiste en recoger piezasde un lugar y depositarlas en otro.

3. ConfiguracionesA continuacion se menciona cual es la configuraciones

mas comun de los robots:

Articulado (RRR)

Esferico (RRP)

Scara (RRP)

Cilindrico (RPP)

Cartesiano (PPP)

3.1 Planteamiento del problemaEn la actualidad, existen muchos procesos de produccion

en los cuales se caracteriza por ser repetitivo y monotono. Noimporta el ramo del cual se trate si en la industria de la cual sehable, tenga como objetivo generar una produccion en serie.Por ende, es muy probable de que exista una cantidad de manode obra considerable al cual se le tendra que dar un sueldo yademas se le debera proporcionar un seguro de gastos medicosque cubran los desafortunados accidentes mientras estos estenlaborando dentro de la empresa.

Clasificador de Objetos — 2/2

Por tal motivo, en este documento, se ha planteado laidea de resolver y desarrollar un sistema capaz de cubrir talestareas, las cuales pudieran representar perdidas en tiempo,economicos y de salud.

3.2 Descripcion del productoEl sistema dispondra de un area determinada donde se

ubicaran en el mismo sensores de presencia, cuya funcionsera identificar la presencia de distintos objetos, los clasificaray catalogara en base a su color y dimensiones. Una vez rea-lizadas dichas acciones, se accionara un brazo robotico quetenga como efector una mordaza, capaz de sujetar los objetosy colocarlos en los lugares pertinentes.

4. ObjetivosEl objetivo principal del mecanismo sera ubicar distintos

objetos en un area determinada, el cual este al alcance de lossensores y ası el mecanismo pueda clasificar estos en base asus dimensiones y/o colores.

Para ser exactamente claros, el robot sera del tipo revolutael cual tendra varios grados de libertad, para los cuales asipoder detectar y clasificar los objetos.

5. Diseno metodologicoA continuacion se muestra una lista con posible material

a utilizar:

1 Tarjeta Pinguino

1 Sensor de presencia

2 Servo motores

1 Aluminio

1 Tornillos

1 Tuercas

1 Rondanas

1 Mordaza

6. Resultados esperadosPropiciara un avance en la produccion del producto,reduciendo tiempos.

Reducira gastos y costos.

Producto con mayor calidad y disminucion de probabi-lidad de obtener fallas en los mismos.

Las figuras siguientes muestran de una forma en la cualpodria ser nuestro manipulador.

Figura 1. Brazo tipo 3R

Figura 2. Movimiento del Brazo