Elementos de control IndraDrive - Bosch Rexroth

Elementos de control IndraDrive

CSB02, CSE02, CSH02, CDB02

Guía de configuraciónR911405713

Edición 04

Elementos de control IndraDriveCSB02, CSE02, CSH02, CDB02

Guía de configuración

DOK-INDRV*-CXX02******-PR04-ES-P

RS-9ac2e632b9c24eef0a6846a50070c7ef-4-es-ES-7

Historial de cambios Véase Cap. 1.1.1 "Ediciones" en página 1Copyright © Bosch Rexroth AG 2020

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Compromiso Los datos indicados sirven únicamente para la descripción del producto y nose pueden considerar como características aseguradas en el sentido legal.Reservado el derecho de introducir modificaciones en el contenido de la do‐cumentación y las posibilidades de suministro de los productos.

Título

Clase de documentación

Tipo de documentación

Archivo interno de referencia

Elementos de control IndraDrive CSB02, CSE02, CSH02,CDB02

Índice de contenidosPágina

1 Introducción................................................................................................................... 11.1 Documentación....................................................................................................................................... 11.1.1 Ediciones............................................................................................................................................. 11.1.2 Sinopsis - Documentaciones............................................................................................................... 2

Sistemas de accionamiento, componentes de sistema.................................................................... 2Motores............................................................................................................................................. 2Cable................................................................................................................................................ 3Firmware........................................................................................................................................... 3

1.1.3 Sus sugerencias.................................................................................................................................. 41.2 Estructura principal de un controlador de accionamiento IndraDrive..................................................... 51.2.1 Aspectos generales............................................................................................................................. 51.2.2 Suministro............................................................................................................................................ 51.2.3 Montaje y desmontaje de un elemento de control............................................................................... 5

Aspectos generales.......................................................................................................................... 5Formación......................................................................................................................................... 6Protección contra ESD..................................................................................................................... 6Número limitado de inserciones....................................................................................................... 6

2 Indicaciones importantes de uso................................................................................... 72.1 Uso previsto............................................................................................................................................ 72.1.1 Introducción......................................................................................................................................... 72.1.2 Ámbitos de uso y aplicación................................................................................................................ 72.2 Uso no previsto....................................................................................................................................... 8

3 Advertencias de seguridad para accionamientos eléctricos y controles ....................... 93.1 Definiciones de conceptos...................................................................................................................... 93.2 Indicaciones básicas............................................................................................................................. 103.2.1 Uso y transmisión de las advertencias de seguridad........................................................................ 103.2.2 Requisitos para el uso seguro........................................................................................................... 103.2.3 Peligros en caso de uso incorrecto................................................................................................... 123.3 Indicaciones relativas a peligros........................................................................................................... 123.3.1 Protección para evitar el contacto con piezas eléctricas y carcasas................................................. 123.3.2 Baja tensión de seguridad como protección frente a descargas eléctricas ...................................... 143.3.3 Protección contra movimientos peligrosos........................................................................................ 143.3.4 Protección contra campos electromagnéticos y magnéticos en el funcionamiento y montaje.......... 163.3.5 Protección contra el contacto con elementos calientes..................................................................... 163.3.6 Protección en el manejo y el montaje................................................................................................ 173.3.7 Protección en el manejo de pilas....................................................................................................... 173.3.8 Protección contra conductos bajo presión......................................................................................... 183.4 Explicación de las palabras de señalización y de las señales gráficas................................................ 19

4 Identificación del elemento de control.......................................................................... 214.1 Placas de características...................................................................................................................... 21


I

Índice de contenidos

R911405713_Edición 04 Bosch Rexroth AG

Página

4.1.1 Aspectos generales........................................................................................................................... 214.1.2 Placas de características en el controlador de accionamiento.......................................................... 214.1.3 Placa de características del elemento de control.............................................................................. 224.1.4 Placa de características de firmware................................................................................................. 224.1.5 Placa de características del elemento de mando.............................................................................. 23

5 Elementos de control Rexroth IndraDrive.................................................................... 255.1 Tipos..................................................................................................................................................... 255.1.1 Sinopsis............................................................................................................................................. 255.1.2 Elementos de potencia...................................................................................................................... 255.1.3 Firmware............................................................................................................................................ 255.2 Funciones e interfaces.......................................................................................................................... 265.3 Dimensiones......................................................................................................................................... 285.4 CSE02.................................................................................................................................................. 295.4.1 Código de identificación.................................................................................................................... 295.4.2 Vista frontal con puntos de conexión................................................................................................. 305.5 CSB02.................................................................................................................................................. 315.5.1 Código de identificación CSB02.1..................................................................................................... 315.5.2 Código de identificación CSB02.5..................................................................................................... 335.5.3 Vista frontal con puntos de conexión................................................................................................. 355.6 CDB02.................................................................................................................................................. 365.6.1 Código de identificación.................................................................................................................... 365.6.2 Vista frontal con puntos de conexión................................................................................................. 385.7 CSH02.................................................................................................................................................. 405.7.1 Código de identificación CSH02.1..................................................................................................... 405.7.2 Código de identificación CSH02.5..................................................................................................... 425.7.3 Vista frontal con puntos de conexión................................................................................................. 44

6 Puntos de conexión de a bordo................................................................................... 456.1 Presencia de interfaces CSB02............................................................................................................ 456.2 X4, conexión del transmisor del motor................................................................................................. 466.3 X4.1, X4.2, conexión del transmisor del motor..................................................................................... 476.4 X24 P2, X25 P1, comunicación............................................................................................................ 486.5 X26, interfaz de ingeniería.................................................................................................................... 506.6 X31 (eje único), entradas digitales, salida digital.................................................................................. 516.7 X31 (eje doble), entradas digitales, salida digital................................................................................. 526.8 X32 (eje único), entrada analógica....................................................................................................... 536.9 X32 (eje doble), entrada analógica....................................................................................................... 546.10 X33, suministro de tensión de E/S digitales, relé Bb............................................................................ 556.11 X35, entradas/salidas digitales y analógicas........................................................................................ 566.12 X36, entradas/salidas digitales, salidas analógicas.............................................................................. 57

7 Puntos de conexión opcionales................................................................................... 597.1 Sinopsis................................................................................................................................................ 597.2 X8 o X10, transmisor (opción: EC)....................................................................................................... 61

II



Bosch Rexroth AG R911405713_Edición 04

Página

7.3 X8 o X10, emulación de transmisor (opción: EM)................................................................................ 627.4 X22 P2, X23 P1, Multi-Ethernet (opción: ET)....................................................................................... 647.5 X26, interfaz de ingeniería (opción: EP)............................................................................................... 657.6 X30, PROFIBUS PB............................................................................................................................. 667.7 X37, entradas/salidas digitales (opción: DA)........................................................................................ 707.8 X38, entradas/salidas analógicas (opción: DA).................................................................................... 717.9 X41, técnica de seguridad Safe Motion (opción: S4, S5)..................................................................... 727.10 X41.1, X41.2, técnica de seguridad Safe Motion (opción: S4, S5)....................................................... 727.11 X42, X43, técnica de seguridad Safe Motion (comunicación; opción: S4, S5)..................................... 737.12 X42.1, X42.2, X43.1, X43.2, técnica de seguridad Safe Motion (comunicación; opción: S4, S5)........ 747.13 X48, técnica de seguridad SBC (opción: S4, S5, SB).......................................................................... 757.14 X48.1, X48.2, técnica de seguridad SBC (opción: S4, S5, SB)............................................................ 757.15 X49, técnica de seguridad opcional Safe Torque Off (opción: L3)....................................................... 767.16 X49.1, X49.2, técnica de seguridad opcional Safe Torque Off (opción: L3)......................................... 767.17 X61, CANopen (opción: CN)................................................................................................................. 777.18 Elementos de mando............................................................................................................................ 787.18.1 Código de identificación.................................................................................................................... 787.18.2 Elemento de mando ADVANCED HAP01.1A.................................................................................... 797.18.3 Elemento de mando estándar HAP01.1N......................................................................................... 80

8 Datos técnicos - Funciones.......................................................................................... 818.1 EC - Evaluación de transmisores estándar.......................................................................................... 818.1.1 Sistemas de transmisores compatibles............................................................................................. 818.1.2 Tipo de transmisor............................................................................................................................. 82

Motores IndraDyn S MSM (tensión de suministro de 5 V)............................................................. 82Motores IndraDyn S MSK/QSK S1/M1, S2/M2, S3/M3, S5/M5 (tensión de suministro de 12 V)... 83Motores IndraDyn S MS2N AS/AM, BS/BM, CS/CM, HS/HM, DS/DM (tensión de suministrode 12 V).......................................................................................................................................... 84HIPERFACE® (tensión de suministro de 12 V).............................................................................. 86EnDat 2.1 según el estándar de Heidenhain (tensión de suministro de 5 V)................................. 87EnDat 2.2 según el estándar de Heidenhain (tensión de suministro de 5 V)................................. 881 Vpp según el estándar Heidenhain (tensión de suministro de 5 V).............................................. 891 Vpp (tensión de suministro de 12 V)............................................................................................. 90TTL (tensión de suministro de 5 V)................................................................................................ 91TTL (tensión de suministro de 12 V).............................................................................................. 92SSI (tensión de suministro de 5 V)................................................................................................. 93SSI (tensión de suministro de 12 V)............................................................................................... 94Transmisor combinado SSI (tensión de suministro de 5 V)........................................................... 95Resolver sin memoria de datos de transmisores........................................................................... 96Caja de sensor Hall SHL02.1 (tensión de suministro de 12 V)...................................................... 97

8.1.3 Suministro de tensión........................................................................................................................ 98Suministro de tensión de 5 V.......................................................................................................... 98Suministro de tensión de 12 V........................................................................................................ 98Suministro de tensión de Resolver................................................................................................. 99

8.1.4 Longitud de cable de transmisor..................................................................................................... 1008.1.5 Datos técnicos de la evaluación de transmisores EC..................................................................... 102


III



Página

8.1.6 Asignación de señales al valor real de posición.............................................................................. 1048.2 EM - Emulación de transmisor............................................................................................................ 1068.2.1 Cable............................................................................................................................................... 1068.2.2 Emulación de transmisor incremental............................................................................................. 106

Conexión...................................................................................................................................... 106Datos eléctricos............................................................................................................................ 107

8.2.3 Emulación de transmisor absoluto (formato SSI)............................................................................ 109Conexión...................................................................................................................................... 109Datos eléctricos............................................................................................................................ 109Diagrama de impulsos.................................................................................................................. 110

8.3 ET - Multi-Ethernet.............................................................................................................................. 1118.3.1 Elementos de indicación.................................................................................................................. 1118.3.2 LED de puerto................................................................................................................................. 112

EtherNet/IP................................................................................................................................... 112EtherCAT...................................................................................................................................... 112Sercos III...................................................................................................................................... 112PROFINET IO............................................................................................................................... 113

8.3.3 LED de diagnóstico......................................................................................................................... 114EtherNet/IP................................................................................................................................... 114EtherCAT...................................................................................................................................... 115Sercos III...................................................................................................................................... 116PROFINET IO............................................................................................................................... 118

8.4 PB - PROFIBUS................................................................................................................................. 1198.5 CN - CANopen.................................................................................................................................... 1208.6 Sx - Safe Motion, Safe Motion Bus..................................................................................................... 1218.6.1 Elementos de indicación.................................................................................................................. 1218.7 Entradas/salidas digitales................................................................................................................... 1238.7.1 Aspectos generales......................................................................................................................... 1238.7.2 Entradas digitales............................................................................................................................ 123

Entradas digitales de tipo A (estándar)........................................................................................ 123Entradas digitales de tipo B (pulsador de medición).................................................................... 124Entradas digitales (técnica de seguridad Opciones L)................................................................. 125Entradas digitales (técnica de seguridad Opciones S)................................................................. 126

8.7.3 Salidas digitales............................................................................................................................... 127Salidas digitales (estándar).......................................................................................................... 127Salidas digitales (técnica de seguridad Opciones L).................................................................... 128Salidas digitales (técnica de seguridad Opciones S)................................................................... 129

8.8 Entrada de tensión analógica............................................................................................................. 1318.9 Entrada de corriente analógica........................................................................................................... 1328.10 Salida analógica................................................................................................................................. 1338.11 Contactos de relé................................................................................................................................ 1348.11.1 Contacto de relé de tipo 2............................................................................................................... 134

9 Datos técnicos - Otros............................................................................................... 1359.1 Potencia absorbida............................................................................................................................. 1359.1.1 Aspectos generales......................................................................................................................... 135

IV




Página

9.1.2 Tarjetas de circuito básicas del elemento de control....................................................................... 1359.1.3 Módulos opcionales......................................................................................................................... 1369.2 Puntos de conexión............................................................................................................................ 1379.2.1 Aspectos generales......................................................................................................................... 1379.2.2 Puntos de conexión con terminales de resorte............................................................................... 1379.2.3 Puntos de conexión con bornes roscados....................................................................................... 1379.3 Entradas/salidas analógicas: Conexión apantallada.......................................................................... 1389.3.1 Entrada analógica............................................................................................................................ 1389.3.2 Salida analógica.............................................................................................................................. 138

10 Accesorios................................................................................................................. 139

11 Protección del medio ambiente y eliminación de residuos........................................ 14111.1 Protección del medio ambiente.......................................................................................................... 14111.2 Eliminación de residuos...................................................................................................................... 141

12 Servicio y soporte técnico.......................................................................................... 143

Índice......................................................................................................................... 145


V



VI Elementos de control IndraDrive CSB02, CSE02, CSH02,CDB02


1 Introducción1.1 Documentación1.1.1 Ediciones

Edición Estado Observación

01 2013-09 Primera edición

02 2014-04 Modificaciones con respecto a la edición anterior:● Elementos de control CSx02.5 incluidos● Entradas/salidas digitales y analógicas opcionales (opción DA) incluidas● Tablas de datos y entradas/salidas digitales y analógicas revisadas

03 2015-06 Modificaciones con respecto a la edición anterior:● Sinopsis de las documentaciones actualizada● Elemento de control CSH02.xB-ET incluido● Códigos de identificación actualizados● Técnica de seguridad "Safe Motion Bus" (SB) incluida● Técnica de seguridad "Safe Stop 1" (S0) eliminada● Denominación de la opción S5 modificada: "Safe Motion" en lugar de "Safe Motion Enhan‐

ced"● Multi-Ethernet: Indicadores LED actualizados● Conexión apantallada con entradas/salidas analógicas incluida● HAT02 incluido

04 2019-03 Modificaciones con respecto a la edición anterior:● Sinopsis de funciones de los elementos de control actualizada● Códigos de identificación actualizados● Puntos de conexión CSE02, CSB02: X26 (opción EP) complementada● Sistemas de transmisores IndraDyn S MS2N AS/AM, BS/BM, CS/CM, HS/HM, DS/DM in‐

cluidos● Sistemas de transmisores EnDat 2.2 conformes al estándar de Heidenhain incluidos● Emulación de transmisores (opción EM) actualizada● Entrada de corriente analógica: Datos actualizados● Salida analógica: Datos actualizados● Potencia absorbida de elementos de control CSE02 incluida● Potencia absorbida des opciones DA y EP incluida● Cable RKB0011 sustituido por RKB0021● Cable RKB0051 sustituido por RKB0061● Cable RKB0052 sustituido por RKB0062● Indicación sobre suministro e tensión (X33) complementada● Indicación en relación con la técnica de seguridad actualizada:

Referencia a S4, S5, SB o L3 incluida

Tab. 1-1: Ediciones


1/151

Introducción


1.1.2 Sinopsis - DocumentacionesSistemas de accionamiento, componentes de sistemaTítuloIndraDrive …

Clase de documentación Tipos de documentación1)

DOK-INDRV*-…

Número de ma‐terial

R911…

Antriebssysteme mit HMV01/02 (Sis‐temas de accionamiento conHMV01/02)HMS01/02, HMD01, HCS02/03

Descripción de la configura‐ción del proyecto

SYSTEM*****-PRxx-DE-P 309635

Versorgungsgeräte, Leistungsteile(Aparatos de suministro, elementosde potencia)HMV, HMS, HMD, HCS02, HCS03


HMV-S-D+HCS-PRxx-DE-P 318789

ML, sistemas de accionamiento conHMU05


Hxx05******-PRxx-DE-P 344278

Elementos de controlCSB02, CSE02, CSH02, CDB02


CSx02-CDB02-PRxx-DE-P 338961

Zusatzkomponenten und Zubehör(Componentes adicionales y acceso‐rios)


ADDCOMP****-PRxx-DE-P 306139

1) En los tipos de documentación, las dos "xx" son un comodíndel estado actual de la edición de la documentación (ejemplo:PR01 significa la primera edición de una descripción de la con‐figuración del proyecto)

Tab. 1-2: Documentaciones – Sinopsis

MotoresTítuloIndraDyn …


DOK-MOTOR*-…


R911…

A Asynchronmotoren MAD / MAF(Motores asíncronos A MAD / MAF)


MAD/MAF****-PRxx-DE-P 295054

H Synchron-Bausatz-Spindelmotoren(Motores de husillo síncronos modula‐res H)


MBS-H******-PRxx-DE-P 297894

L Synchron Linearmotoren (Motoreslineales síncronos L)


MLF********-PRxx-DE-P 293634

S Synchronmotoren MSK (Motoressíncronos S MSK)


MSK********-PRxx-DE-P 296288

2/151

Introducción



TítuloIndraDyn …


DOK-MOTOR*-…


R911…

S Synchronmotoren MS2N (Motoressíncronos S MS2N)


MS2N*******-PRxx-DE-P 347582

T Synchron-Torquemotoren (Motoressíncronos de alto par T)


MBT********-PRxx-DE-P 291224

1) En los tipos de documentación, las dos "xx" son un comodíndel estado actual de la edición de la documentación (ejemplo:PR01 significa la primera edición de una descripción de la con‐figuración del proyecto)


CableTítulo Clase de documentación Tipos de documentación1)

DOK-…


R911…

Rexroth AnschlusskabelIndraDrive und IndraDyn (Cables deconexión Rexroth IndraDrive y In‐draDyn)

Datos de selección CONNEC-CABLE*INDRV-CAxx--DE-P

322948

1) En los tipos de documentación, las dos "xx" son un comodíndel estado actual de la edición de la documentación (ejemplo:CA02 indica que se trata de la segunda edición de la docu‐mentación "Datos de selección")


FirmwareTítuloIndraDrive ...


DOK-INDRV*-…


R911…

MPx-20Funciones

Descripción de la aplicación MP*-20VRS**-APxx-DE-P 345607

MPx-20Notas de versión

Release Notes MP*-20VRS**-RNxx-DE-P 345605

Power Supply Basic PSB‑20Funciones

Descripción de la aplicación PSB-20VRS**-APxx-DE-P 345609

Power Supply Basic PSB‑19Funciones

Descripción de la aplicación PSB-19VRS**-APxx-DE-P 345601

MPx-18Funciones

Descripción de la aplicación MP*-18VRS**-APxx-DE-P 338674

MPx-18Notas de versión

Release Notes MP*-18VRS**-RNxx-DE-P 338657

MPx-16 a MPx-20 y PSBParámetros

Referencia GEN1-PARA**-RExx-DE-P 328650


3/151

Introducción


TítuloIndraDrive ...


DOK-INDRV*-…


R911…

MPx-16 a MPx-20 y PSBDiagnósticos

Referencia GEN1-DIAG**-RExx-DE-P 326539

Técnica de seguridad integrada"Safe Torque Off" (a partir deMPx-16)

Descripción de la aplicación SI3-**VRS**-APxx-DE-P 332633

Técnica de seguridad integrada"Safe Motion" (a partir de MPx-18)

Descripción de la aplicación SI3*SMO-VRS-APxx-DE-P 338919

Rexroth IndraMotion MLDBibliotecas a partir de MPx-18

Referencia MLD-SYSLIB3-RExx-DE-P 338915

Rexroth IndraMotion MLDdesde MPx-18

Descripción de la aplicación MLD3-**VRS*-APxx-DE-P 338913

1) En los tipos de documentación, "xx" es un comodín indicandoel estado actual de la edición de la documentación (por ejem‐plo: RE02 significa la segunda edición de una documentaciónde referencia)

Tab. 1-5: Documentaciones. Firmware

Título Clase de documentación Tipos de documentación1) Número de ma‐terial

R911…

Productivity AgentErweiterte Diagnosefunktionen mitRexroth IndraDrive (Funciones avan‐zadas de diagnóstico con Rexroth In‐draDrive)

Descripción de la aplicación DOK-INDRV*-MLD-PAGENT*--AWxx-DE-P

323945

1) En los tipos de documentación, las dos "xx" son un comodíndel estado actual de la edición de la documentación (ejemplo:AW01 indica que se trata de la primera edición de una descrip‐ción de aplicación)


1.1.3 Sus sugerencias

Su experiencia es para nosotros un elemento importante en elproceso de mejora para el producto y la documentación.

Si encuentra errores en la presente documentación o desea que se modifi‐que algo, le agradecemos que nos envíe sus comentarios.Envíe sus notas a:

Dirección para sus comentarios Bosch Rexroth AGAbt. DC-AE/EPI5Bürgermeister-Dr.-Nebel-Str. 2D-97816 LohrCorreo electrónico: [email protected]

4/151

Introducción



mailto:[email protected]

1.2 Estructura principal de un controlador de accionamiento In‐draDrive

1.2.1 Aspectos generales

1 Elemento de potencia2 Elemento de controlFig. 1-1: Estructura principal de un controlador de accionamiento Rexroth In‐

draDriveEl controlador de accionamiento consta de dos piezas fundamentales:● Elemento de potencia● Elemento de control

1.2.2 SuministroEl elemento de control es una pieza independiente que se introduce en elelemento de potencia. El controlador de accionamiento se suministra de for‐ma estándar de fábrica completo con elemento de control.Puede pedir por separado los elementos de control y los elementos de po‐tencia. Para los elementos de control debe pedir a su vez un paquete defirmware correspondiente.

1.2.3 Montaje y desmontaje de un elemento de controlAspectos generales

En el caso suministrarse por separado el elemento de control, observe las si‐guientes indicaciones:


5/151

Introducción


Formación

Peligro de daños en el elemento de controlpor manipulación incorrecta.

AVISO

Solo las personas que hayan recibido también formación de Rexroth para elmontaje y desmontaje de los elementos de control podrán montarlos y des‐montarlos.

Protección contra ESD

Peligro de daños en el elemento de control yde merma en su seguridad de servicio porcargas electrostáticas.

AVISO

Los cuerpos que entren en contacto con el elemento de control se debendescargar previamente mediante conexión a tierra.

Estos cuerpos pueden ser:● El cuerpo humano (la conexión a tierra se realiza tocando un objeto

conductivo puesto a tierra)● Piezas y herramientas (depositadas sobre una superficie conductiva)Los elementos de control solo se pueden guardar o enviar en embalajes con‐ductivos.

Número limitado de inserciones

Peligro de daños en el elemento de control oelemento de potencia por un montaje y des‐montaje frecuente del elemento de control.

AVISO

En un controlador de accionamiento, el elemento de control se debe montary desmontar un máximo de 20 veces.

6/151

Introducción



2 Indicaciones importantes de uso2.1 Uso previsto2.1.1 Introducción

Los productos de Rexroth se desarrollan y fabrican según el estado de latécnica correspondiente. Antes de su entrega se comprueba su estado segu‐ro de funcionamiento.

Daños personales y materiales por uso inco‐rrecto de los productos.

ADVERTENCIA

Los productos están diseñados para su uso en entornos industriales y solose pueden utilizar conforme al uso previsto. Si no se utilizan conforme al usoprevisto, se pueden dar situaciones que conlleven daños personales y mate‐riales.

Para los daños debidos a un uso no previsto de los productosRexroth, en calidad de fabricante, no asume ningún tipo de ga‐rantía, responsabilidad o proveerá de indemnización por daños yperjuicios; los riesgos debidos a un uso no previsto de los pro‐ductos recaen únicamente en el usuario.

Antes de que utilice los productos de Rexroth, se deben cumplir los siguien‐tes requisitos para garantizar un uso previsto de los productos:● Cualquier persona que maneje de algún modo nuestros productos debe

leer y comprender las normativas de seguridad correspondientes y eluso previsto.

● Si se trata de productos de hardware, estos deberán dejarse en su es‐tado original, es decir, no está permitido realizar en ellos ninguna modi‐ficación constructiva. Está prohibido descompilar los productos de soft‐ware, así como modificar sus códigos fuente.

● No está permitido montar o poner en servicio los componentes dañadoso defectuosos.

● Se debe garantizar que los productos se instalen conforme a las norma‐tivas mencionadas en la documentación.

2.1.2 Ámbitos de uso y aplicaciónControladores de accionamiento de Rexroth están destinados para regularlos motores eléctricos y supervisar su funcionamiento.Para la regulación y supervisión de Controladores de accionamiento puedeser necesario conectar sensores y actuadores adicionales.

Los controladores de accionamiento solo deben utilizarse con losaccesorios y las piezas de montaje indicados en esta documenta‐ción. Los componentes que no se mencionen expresamente nose deben montar ni conectar. Lo mismo se aplica a los cables.El funcionamiento solo debe tener lugar en las configuraciones ycombinaciones de los componentes indicadas expresamente ycon el software y el firmware específicos e indicados en la des‐cripción de funcionamiento correspondiente.


7/151

Indicaciones importantes de uso


Antes de la puesta en marcha se deben programar los Controladores de ac‐cionamiento para que el motor ejecute funciones específicas durante su uso.Los Controladores de accionamiento de la serie Rexroth IndraDrive están de‐sarrollados para su uso en tareas de accionamiento y control de uno y variosejes.Para el uso de Controladores de accionamiento de forma específica para laaplicación están disponibles tipos de aparatos con diversas prestaciones deaccionamiento e interfaces.Los ámbitos de uso típicos son, por ejemplo:● Sistemas de manipulación y montaje● Máquinas de embalaje y alimentación● Máquinas de impresión y conversión de papel● Máquinas herramientaLos Controladores de accionamiento solo se deben operar en las condicio‐nes de montaje e instalación indicadas en esta documentación, en la posi‐ción de uso indicada y en las condiciones del entorno indicadas (temperatu‐ra, tipo de protección, humedad, CEM, etc.).

2.2 Uso no previstoEl uso de los Controladores de accionamiento fuera de las condiciones deservicio descritas en la documentación y los datos técnicos y especificacio‐nes indicados se considera como "no previsto".Los Controladores de accionamiento no se pueden utilizar cuando...● se exponen a condiciones de servicio que no cumplen las condiciones

del entorno descritas anteriormente. quedan prohibidos, por ejemplo, elfuncionamiento sumergido, con oscilaciones de temperatura extremas otemperaturas máximas extremas.

● Además, los Controladores de accionamiento no se deben utilizar enaplicaciones que no hayan sido habilitadas expresamente por Rexroth.Para ello es obligatorio que observe las declaraciones en las indicacio‐nes generales de seguridad.

Los componentes del sistema de accionamiento Rexroth Indra‐Drive son productos de la categoría C3 (con disponibilidad res‐tringida) según IEC 61800-3. Esta categoría abarca valores límitede CEM para la emisión de interferencias por conducción y radia‐ción. Para el cumplimiento de esta categoría (valores límite) sedeben adoptar las medidas correspondientes para la supresiónde interferencias (por ejemplo: filtro de red, medidas de apantalla‐do) en el sistema de accionamiento.Estos componentes no están previstos para su utilización en unared pública de baja tensión que abastezca a zonas residenciales.Si estos componentes operan en una red de estas característi‐cas, es de esperar que se presenten perturbaciones de alta fre‐cuencia. Puede que se requieran entonces unas medidas adicio‐nales para la supresión de interferencias.

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Indicaciones importantes de uso



3 Advertencias de seguridad para accionamientos eléc‐tricos y controles

3.1 Definiciones de conceptosInstalación Una instalación está formada por equipos o sistemas que están interconecta‐

dos para un determinado fin y en un lugar concreto, pero que no están pre‐vistos para comercializarlos como unidad funcional única.

Sistema de accionamiento eléctri‐co

Un sistema eléctrico de accionamiento comprende todos los componentes,desde la alimentación a la red hasta el eje motor, entre los que se cuentan,por ej., el o los motores eléctricos, el codificador del motor, los reguladoresde accionamiento y de suministro, así como los componentes auxiliares y su‐plementarios, como por ej. los filtros e inductancias de red, además de loscables y conductores correspondientes.

Usuario Un usuario es la persona que instala, pone en marcha o utiliza un productocomercializado.

Documentación para la utilización La documentación para la utilización incluye toda la documentación destina‐da a informar al usuario sobre el uso del producto y los contenidos relevan‐tes para la seguridad en materia de configuración, montaje, instalación,puesta en marcha, funcionamiento, mantenimiento, reparación y puesta fue‐ra de servicio del producto. Los siguientes términos también son habitualesen este contexto: instrucciones de servicio, descripción de la puesta en mar‐cha, instrucciones de uso, descripciones de la configuración, descripcionesde uso, etc.

Medio de servicio eléctrico Un equipo eléctrico de servicio es un objeto que se utiliza para generar,transformar, conducir, distribuir o aplicar energía eléctrica, p.ej. motores eléc‐tricos, transformadores, equipos de conmutación, cables, conductores, con‐sumidores eléctricos, tarjetas de circuitos impresos, módulos de inserción,armarios de distribución, etc.

Equipo Un aparato es un producto final con una función propia que está destinado alusuario y se comercializa como mercancía individual.

Fabricante Se entiende como "fabricante" una persona natural o jurídica que asume laresponsabilidad del diseño y la fabricación de un producto que se comerciali‐za bajo su nombre. El fabricante puede utilizar productos acabados, piezasacabadas o elementos acabados o asignar trabajos a subcontratistas. Sinembargo, siempre debe tener el control general y poseer las competencias yautorizaciones necesarias para poder asumir la responsabilidad por el pro‐ducto.

Componente Un componente es una combinación de elementos constructivos con unafunción definida que forman parte de un equipo de servicio, un aparato o unsistema. Los componentes de un sistema eléctrico de accionamiento y con‐trol son, p.ej., aparatos de alimentación, reguladores de accionamiento, in‐ductancias de red, filtros de red, motores, cables, etc.

Máquina Una máquina se define como un conjunto de elementos o grupos constructi‐vos conectados entre sí que tengan al menos un elemento móvil. En conse‐cuencia, una máquina está formada por los elementos de accionamiento demáquina correspondientes, así como por los circuitos de control y energía,todo ello agrupado para una determinada aplicación. Una máquina está des‐tinada, por ejemplo, para el procesamiento, el tratamiento, el transporte o elembalaje de un material. La expresión "máquina" se refiere también a unconjunto de máquinas que se disponen y controlan de modo que funcionencomo conjunto único.


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Advertencias de seguridad para accionamientos eléctricos y controles


Producto Ejemplos de productos: aparato, componente, elemento, sistema, software,firmware, etc.

Guía de configuración La descripción de configuración forma parte de la documentación de aplica‐ción, para servir de ayuda a la hora de dimensionar y planificar sistemas,máquinas o instalaciones.

Personal cualificado A los efectos de la presente documentación para la utilización, se entenderápor personal cualificado a las personas que estén familiarizadas con la insta‐lación, el montaje, la puesta en marcha y el funcionamiento de los compo‐nentes del sistema de accionamiento y control eléctrico, así como con losriesgos asociados, y que posean las cualificaciones adecuadas para su acti‐vidad. Entre las cualificaciones de este tipo se incluyen, entre otras:● Una formación, instrucción o autorización para conectar y desconectar

con seguridad circuitos eléctricos y aparatos, establecer su puesta a tie‐rra y proveer su identificación.

● Una formación o instrucción para el cuidado y uso del equipamiento deseguridad adecuado.

● Una formación en Primeros Auxilios.Personal cualificado para tratar

productos funcionalmente segurosLas personas que diseñan, ponen en marcha y operan productos funcional‐mente seguros deben tener los conocimientos detallados a continua‐ción".Personal cualificado" Además, estas personas deben tener conoci‐miento de los conceptos técnicos de seguridad, así como de las normas y re‐gulaciones aplicables en el campo de la seguridad funcional.

Sistema de control Un sistema de control comprende varios componentes de control interconec‐tados que se comercializan como unidad funcional única.

3.2 Indicaciones básicas3.2.1 Uso y transmisión de las advertencias de seguridad

No instale ni utilice ningún componente del sistema eléctrico de acciona‐miento y control antes de haberse leído atentamente toda la documentaciónsuministrada. Estas advertencias de seguridad y todas las demás indicacio‐nes para el usuario se tienen que leer antes de cada utilización de estoscomponentes. En caso de no disponer de indicaciones para el usuario de loscomponentes, póngase en contacto con el distribuidor de Rexroth competen‐te. Pida el envío inmediato de dicha documentación a la persona o a las per‐sonas responsables del funcionamiento seguro de los componentes.En caso de venta, préstamo y/u otro tipo de cesión a terceros del componen‐te, estas indicaciones para la seguridad se tienen que entregar igualmenteen el idioma del país del usuario.El manejo inadecuado de estos componentes y el incumplimiento de las ad‐vertencias de seguridad aquí indicadas, así como las intervenciones inapro‐piadas en el dispositivo de seguridad pueden causar daños materiales, lesio‐nes corporales, descarga eléctrica o, en casos extremos, incluso la muerte.

3.2.2 Requisitos para el uso seguroAntes de la primera puesta en servicio de los componentes del sistema eléc‐trico de accionamiento y control, lea las siguientes indicaciones con el fin deevitar lesiones corporales y/o daños materiales. Estas indicaciones para laseguridad se tienen que cumplir obligatoriamente.● Rexroth no asume ninguna responsabilidad en caso de daños causados

por el incumplimiento de las advertencias de seguridad.

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● Antes de la puesta en servicio se tienen que leer las instrucciones deservicio, de mantenimiento y de seguridad. En caso de que no com‐prendiera perfectamente la documentación de aplicación en el idiomadisponible, consulte al fabricante e infórmele al respecto.

● El funcionamiento perfecto y seguro del componente presupone la eje‐cución correcta y adecuada de transporte, almacenamiento, montaje einstalación, así como el manejo y el mantenimiento cuidadosos.

● Solo el personal cualificado está autorizado a trabajar con los compo‐nentes del sistema eléctrico de accionamiento y control o en sus proxi‐midades.

● Sólo se deben utilizar los accesorios y repuestos autorizados por Rex‐roth.

● Observe las normas y disposiciones de seguridad del país donde se uti‐licen los componentes del sistema eléctrico de accionamiento y control.

● Los componentes del sistema eléctrico de accionamiento y control sólose deben utilizar conforme a lo prescrito. Ver al respecto el capítulo"Uso conforme a lo prescrito".

● Se tienen que cumplir las condiciones ambientales y de uso indicadasen la presente documentación de aplicación.

● Sólo se permiten aplicaciones con impacto sobre la seguridad de fun‐cionamiento si están especificadas expresa y claramente en la docu‐mentación de aplicación "Técnica de seguridad integrada". En casocontrario queda excluido su uso. La seguridad de funcionamiento inclu‐ye aquellas partes de la seguridad general que dependan de controleseléctricos, electrónicos o programas cuando se adopten medidas parareducir el riesgo y proteger a las personas.

● Los datos sobre el uso de los componentes suministrados que figuranen la documentación de aplicación representan únicamente ejemplosde aplicación y propuestas.El fabricante de la máquina y el constructor de la instalación están obli‐gados, con respecto a su aplicación individual a:– comprobar por sí mismos la aptitud de los componentes suminis‐

trados y las indicaciones sobre su uso que figuran en la presentedocumentación de aplicación,

– efectuar su adaptación a las prescripciones de seguridad y normasvigentes para su uso y ejecutar las medidas, modificaciones ycomplementos necesarios.

● La puesta en servicio del componente suministrado queda prohibidahasta que se haya constatado que la máquina o instalación en la cualse han instalado cumple las normativas nacionales, las normas de se‐guridad y las normas para la aplicación.

● El funcionamiento sólo se permite en caso de cumplimiento de las nor‐mativas nacionales de la CEM para el caso de aplicación concreto.

● Las indicaciones para una instalación conforme a la norma CEM figuranen el apartado dedicado a esta norma en la documentación de aplica‐ción correspondiente.El cumplimiento de los valores límite exigidos por las normativas nacio‐nales es responsabilidad del fabricante de la instalación o máquina.

● Los datos técnicos y las condiciones de conexión y de instalación de loscomponentes figuran en la documentación de aplicación correspondien‐te y se tienen que cumplir estrictamente.


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Prescripciones específicas del país a tener en cuenta por el usuario● Países europeos: según las normas europeas EN● Estados Unidos de América (EE.UU.):

– Normativas nacionales de Electricidad (NEC)– Asociación Nacional de Fabricantes de Instalaciones eléctricas

(NEMA), así como las normas de construcción regionales– Normas de la National Fire Protection Association (NFPA)

● Canadá: Canadian Standards Association (CSA)● Otros países:

– International Organization for Standardization (ISO)– International Electrotechnical Commission (IEC)

3.2.3 Peligros en caso de uso incorrecto● ¡Alta tensión eléctrica y alta corriente de trabajo! ¡Peligro de muerte o

graves lesiones corporales por descarga eléctrica!● ¡Alta tensión eléctrica en caso de conexión incorrecta! ¡Peligro de muer‐

te o lesiones corporales por descarga eléctrica!● ¡Movimientos peligrosos! ¡Peligro de muerte, graves lesiones corporales

o daños materiales por movimientos accidentales de los motores!● ¡Peligro para la salud de personas que lleven marcapasos, implantes

metálicos y audífonos en la proximidad inmediata de sistemas eléctricosde accionamiento!

● ¡Peligro de quemaduras por superficies calientes de la carcasa!● ¡Peligro de lesiones en caso de manejo inadecuado! ¡Lesiones corpora‐

les por aplastamiento, cizallamiento, corte, choques!● ¡Peligro de lesiones en caso de manejo inadecuado de baterías!● ¡Peligro de lesiones en caso de manejo inadecuado de conductos bajo

presión!

3.3 Indicaciones relativas a peligros3.3.1 Protección para evitar el contacto con piezas eléctricas y carcasas

Este apartado afecta únicamente a los componentes del sistemade accionamiento y control eléctrico con tensiones superiores a50 voltios.

Entrar en contacto con piezas que presenten tensiones superiores a 50 vol‐tios puede ser peligroso para las personas y originar descargas eléctricas.Durante el funcionamiento de los componentes del sistema de accionamien‐to y control eléctrico, es inevitable que determinadas piezas se encuentrensometidas a tensiones peligrosas. ¡Alta tensión eléctrica! ¡Peligro de muerte, peligro de lesiones por descargaseléctricas y peligro de graves lesiones corporales!

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● Solo el personal cualificado puede realizar las tareas de manejo, mante‐nimiento y/o reparación de los componentes del sistema de acciona‐miento y control eléctrico.

● Tenga en cuenta las prescripciones de montaje y de seguridad genera‐les para realizar los trabajos en las instalaciones de alta tensión.

● Antes de conectar el equipo, debe establecerse la conexión fija del con‐ductor de protección en todos los componentes eléctricos siguiendo elesquema de conexiones.

● Solo se permite el funcionamiento del equipo, incluso para mediciones ycomprobaciones de corta duración, con el conductor de protección fir‐memente conectado en los puntos previstos para ello en los componen‐tes.

● Desconecte los componentes eléctricos de la red o de la fuente de ten‐sión antes de tocar las piezas eléctricas con tensiones superiores a 50V. Asegure los componentes eléctricos para evitar una posible recone‐xión.

● En relación con los componentes eléctricos debe tenerse en cuenta losiguiente:En principio, antes de manipular cualquier componente eléctrico, se de‐ben esperar 30 minutos tras desconectar el equipo para poder descar‐gar todos los condensadores que se encuentren sometidos a tensión.Mida la tensión eléctrica de las piezas sometidas a tensión eléctrica an‐tes de iniciar los trabajos para evitar cualquier peligro en caso de entraren contacto.

● Antes de conectar el equipo, monte las coberturas y los dispositivos deprotección previstos para evitar la entrada en contacto.

● No toque ningún punto de conexión eléctrico de los componentes si elequipo está conectado.

● No enchufe ni desenchufe las clavijas sometidas a tensión.● Los sistemas de accionamiento eléctricos pueden utilizarse en redes

aseguradas mediante dispositivos de protección diferencial residual uni‐versales (RCD/RCM), siempre y cuando se cumplan determinadas con‐diciones.

● En los equipos empotrados, la protección contra la entrada de cuerposextraños y agua, así como contra el contacto directo, debe asegurarsepor medio de una carcasa exterior, por ejemplo, un armario de conexio‐nes.

¡Alta tensión en la carcasa y elevada corriente de fuga! ¡Peligro de muerte,peligro de lesiones por descargas eléctricas!● Antes de la conexión y de la puesta en marcha, conecte a tierra los

componentes del sistema de accionamiento y control eléctrico o bienenchúfelos con el conductor de protección en los puntos de puesta atierra.

● El conductor de protección para los componentes del sistema de accio‐namiento y control eléctrico se debe conectar con firmeza y de formapermanente a la red de alimentación eléctrica. La corriente de fuga essuperior a 3,5 mA.

● Conecte el conductor de protección con una sección transversal mínimade acuerdo con lo indicado en la siguiente tabla. Si el conductor de pro‐tección externo es inferior a 10 mm2, se puede utilizar como alternativa


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una conexión con dos conductores de protección con la misma seccióntransversal que el conductor externo.

Sección del conductor ex‐terno

Sección mínima del conductor de protecciónCorriente de fuga ≥ 3,5 mA

1 conductor de protección 2 conductores de protec‐ción

1,5 mm2 (AWG 16)

10 mm2 (AWG 8)

2 × 1,5 mm2 (AWG 16)

2,5 mm2 (AWG 14) 2 × 2,5 mm2 (AWG 14)

4 mm2 (AWG 12) 2 × 4 mm2 (AWG 12)

6 mm2 (AWG 10) 2 × 6 mm2 (AWG 10)

10 mm2 (AWG 8) -

16 mm2 (AWG 6)

16 mm2 (AWG 6)

-

25 mm2 (AWG 4) -

35 mm2 (AWG 2) -

50 mm2 (AWG 1/0) 25 mm2 (AWG 4) -

70 mm2 (AWG 2/0) 35 mm2 (AWG 2) -

... ... ...

Tab. 3-1: Sección mínima de la conexión del conductor de protección

3.3.2 Baja tensión de seguridad como protección frente a descargas eléc‐tricas

La baja tensión de seguridad sirve para poder conectar equipos con aisla‐miento básico a circuitos de baja tensión.Todas las conexiones y todos los bornes de los componentes del sistema deaccionamiento y de mando eléctrico de Rexroth que conduzcan tensiones dehasta 50 voltios, se crean con baja tensión de seguridad ("Protective Ex‐tra Low Voltage - PELV"). En estas conexiones pueden conectarse equiposequipados con aislamiento básico, como por ejemplo, equipos de programa‐ción, PC, portátiles, equipos de visualización. ¡Peligro de muerte y peligro de lesiones por descarga eléctrica! ¡Alta tensióneléctrica en caso de una conexión incorrecta!En caso de que en productos de Rexroth se conecten circuitos de baja ten‐sión de equipos que también contienen tensiones y circuitos de corriente su‐periores a 50 V (p. ej., la conexión de red), los circuitos de baja tensión co‐nectados deberán cumplir con los requisitos aplicables para la baja tensiónde seguridad ("Protective Extra Low Voltage - PELV").

3.3.3 Protección contra movimientos peligrososPueden producirse movimientos peligrosos por la activación incorrecta demotores conectados. Las causas pueden ser de la índole más diversa:● La conexión o cableado incorrectos o deficientes● Errores de operación

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● La introducción de parámetros incorrectos antes de la puesta en servi‐cio

● Errores en los captadores y transmisores de señales● Componentes defectuosos● Errores en el software o en el firmware.Estos fallos se pueden producir inmediatamente después de la conexión o alcabo de un tiempo de funcionamiento indeterminado.Los sistemas de vigilancia en los componentes eléctricos de accionamiento ycontrol excluyen prácticamente un funcionamiento erróneo en los acciona‐mientos conectados. Con vistas a la protección de personas, particularmentepara prevenir el peligro de lesiones corporales y/o daños materiales, no sedebe confiar únicamente en este hecho. Hasta la activación de los sistemasde vigilancia incorporados se tiene que contar, en todo caso, con un movi‐miento erróneo del accionamiento cuya medida depende del tipo de control ydel estado de funcionamiento. ¡Movimientos peligrosos! ¡Peligro de muerte, peligro de lesiones, lesionescorporales graves o daños materiales!Se ha de elaborar una evaluación de riesgos para la instalación o máquinacon sus condiciones específicas en la que se montan los componentes delsistema de accionamiento y control.A partir de la valoración de riesgos, el usuario debe disponer sistemas de vi‐gilancia y medidas a nivel superior de la instalación para la protección de laspersonas. Para ello se deberán incluir las normativas de seguridad aplicablespara la instalación o la máquina. En caso de desconexión, anulación o faltade activación de dispositivos de seguridad se pueden producir movimientosincontrolados de la máquina u otras funciones erróneas.Prevención de accidentes, lesiones y/o daños materiales:● No permanezca en la zona de movimientos de la máquina y sus compo‐

nentes. Impida el acceso accidental de personas, p. ej. mediante– Una valla protectora– Una reja protectora– Una cubierta de protección– Una barrera fotoeléctrica

● Asegure una resistencia suficiente de las vallas y cubiertas protectorascontra la máxima energía cinética posible.

● Disponga los interruptores de PARADA DE EMERGENCIA en un lugarfácil y rápidamente accesible. Compruebe el funcionamiento del dispo‐sitivo de PARADA DE EMERGENCIA antes de la puesta en servicio.Impida la utilización de la máquina en caso de funcionamiento defectuo‐so del interruptor de PARADA DE EMERGENCIA.

● Cerciórese de que no pueda producirse un arranque imprevisto. Desco‐necte la conexión de potencia de los accionamientos a través del inte‐rruptor de desconexión o disyuntor, o bien use un bloqueo de arranqueseguro.

● Antes de acceder o introducir las manos en la zona de peligro, los ac‐cionamientos se tienen que haber parado con seguridad.

● Después de desconectar el motor, asegure los ejes verticales adicional‐mente contra el descenso o la caída, por ejemplo mediante– un bloqueo mecánico del eje vertical,


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– un dispositivo de frenado / retención / bloqueo externo o– una compensación suficiente del peso del eje.

● ¡El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno de re‐tención externo, activado por el regulador de accionamientos, no sonaptos por sí solos para la protección de las personas!

● Mediante el interruptor principal, desconecte los componentes del siste‐ma eléctrico de accionamiento y control de la tensión y asegúrelos con‐tra la reconexión para la ejecución de:– los trabajos de mantenimiento y reparaciones,– los trabajos de limpieza,– las interrupciones prolongadas del funcionamiento.

● Evite el funcionamiento de equipos de alta frecuencia, de control remotoy de radio en la proximidad del componentes del sistema eléctrico deaccionamiento y control y sus cables de alimentación. Si el uso de talesequipos fuera inevitable, antes de la primera puesta en servicio del sis‐tema eléctrico de accionamiento y control compruebe que la máquina oinstalación no presente eventuales malfuncionamientos durante el servi‐cio de estos equipos de alta frecuencia, de control remoto o de radio ensus condiciones de uso posibles. Podría ser necesaria una prueba deCEM especial.

3.3.4 Protección contra campos electromagnéticos y magnéticos en el fun‐cionamiento y montaje

¡Campos electromagnéticos y magnéticos!Peligro para la salud de las personas con productos sanitarios implantablesactivos (AIMD, por su sigla en inglés) como marcapasos o implantes metáli‐cos pasivos.● Peligro debido a campos electromagnéticos y magnéticos en las inme‐

diaciones de los reguladores de accionamiento y de los correspondien‐tes conductores de corriente para los grupos de personas arriba men‐cionados.

● El acceso a estas áreas puede representar un riesgo elevado para losgrupos de personas antes mencionados; se debe consultar al médicoresponsable.

● En caso de posibles efectos en las personas antes mencionadas duran‐te el funcionamiento de los reguladores de accionamiento y los acceso‐rios, aleje a las personas de los cables de alimentación y los aparatos.

3.3.5 Protección contra el contacto con elementos calientesSuperficies calientes de componentes del sistema eléctrico de accionamientoy control. ¡Peligro de quemaduras!● Evite el contacto con superficies calientes de, p. ej., resistencias de fre‐

nado, disipadores de calor, aparatos de alimentación y reguladores deaccionamiento, motores, bobinas y paquetes de chapas.

● Durante o después del funcionamiento, las temperaturas de las superfi‐cies pueden alcanzar, según las condiciones de servicio, más de 60 °C(140 °F).

● Antes de tocar los motores después de su desconexión se tienen quedejar enfriar durante un tiempo suficiente. ¡Pueden ser necesarios unos

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tiempos de enfriamiento de hasta 140 minutos! El tiempo de enfriamien‐to necesario es, aproximadamente, cinco veces mayor que la constantede tiempo indicada en los Datos técnicos.

● Antes de tocar inductancias, aparatos de alimentación y reguladores deaccionamiento después de su desconexión se tienen que dejar enfriardurante 15 minutos.

● Lleve guantes de protección, o no trabaje en superficies calientes.● Para determinadas aplicaciones, el fabricante debería adoptar, en la

máquina o en la instalación, las medidas conformes a las prescripcio‐nes de seguridad para impedir lesiones por quemadura en la aplicaciónfinal. Estas medidas pueden ser, por ejemplo: advertencias en la máqui‐na o instalación, dispositivo de protección separador (apantallado o va‐llado) o advertencias de seguridad en la documentación de aplicación.

3.3.6 Protección en el manejo y el montaje¡Peligro de lesiones en caso de manejo inadecuado! ¡Lesiones corporalespor aplastamiento, cizallamiento, corte o choques!● Observe las indicaciones y prescripciones pertinentes para la preven‐

ción de accidentes (p. ej., normas de prevención de accidentes labora‐les).

● Utilice dispositivos de montaje y de transporte adecuados.● Prevenga lesiones por aprisionamiento y aplastamiento tomando las

medidas oportunas.● Utilice únicamente herramientas adecuadas, o herramientas especiales

si está prescrito su uso.● Utilice correctamente los dispositivos de elevación y las herramientas.● Utilice equipos de protección apropiados (p. ej., casco, gafas protecto‐

ras, calzado de seguridad, guantes de protección).● No permanezca debajo de cargas suspendidas.● Recoja inmediatamente los derrames de líquidos en el suelo para evitar

el peligro de resbalamiento.

3.3.7 Protección en el manejo de pilasLas pilas están compuestas de sustancias químicas activas en una carcasasólida. Por esta razón, su manejo inadecuado puede causar lesiones o da‐ños materiales.¡Peligro de lesiones en caso de manejo inadecuado!● No trate de reactivar pilas descargadas mediante su calentamiento u

otros métodos (peligro de explosión y cauterización).● No intente recargar pilas porque se pueden derramar o explotar.● No arroje pilas al fuego.● No desarme las pilas.● Evite dañar los componentes eléctricos en los equipos al cambiar las pi‐

las.● Utilice únicamente los tipos de pilas prescritos para el producto.


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Protección del medio ambiente y eliminación de residuos En elsentido de las normativas legales, las pilas contenidas en el pro‐ducto se tienen que considerar como materias peligrosas en eltransporte terrestre, aéreo y marítimo (peligro de explosión). Laspilas usadas se tienen que eliminar por separado de los demásresiduos. Tenga en cuenta las normas nacionales de su país.

3.3.8 Protección contra conductos bajo presiónLos motores y componentes refrigerados por líquido y por aire comprimidopueden ser alimentados, conforme a las indicaciones contenidas en lasguías de configuración, en parte con medios bajo presión suministrados des‐de el exterior, tales como aire comprimido, aceite hidráulico, líquido refrige‐rante y lubricante refrigerador. El manejo inadecuado de sistemas de alimen‐tación conectados, líneas de suministro o conexiones puede causar lesioneso daños materiales.¡Peligro de lesiones en caso de manejo inadecuado de conductos bajo pre‐sión!● No trate de separar, abrir o cortar conductos que se encuentren bajo

presión (peligro de explosión).● Observe las normas de funcionamiento de los distintos fabricantes.● Antes de desmontar conductos, evacue la presión y el medio.● Utilice equipos de protección apropiados (p. ej., gafas protectoras, cal‐

zado de seguridad, guantes de protección).● Recoja inmediatamente los derrames de líquidos en el suelo para evitar

el peligro de resbalamiento.

Protección del medio ambiente y eliminación Los medios utiliza‐dos para el funcionamiento del producto pueden ser contaminan‐tes. Los medios contaminantes se tienen que eliminar por sepa‐rado de los demás residuos. Tenga en cuenta las normas nacio‐nales de su país.

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3.4 Explicación de las palabras de señalización y de las señalesgráficas

Las advertencias de seguridad que figuran en esta documentación de aplica‐ción incluyen determinadas palabras de señalización (Peligro, Advertencia,Atención y Aviso) y, en algunos casos, una señal gráfica (conforme aANSI Z535.6-2011).La palabra de señalización tiene por objetivo dirigir la atención hacia la indi‐cación de seguridad e identificar el grado de gravedad del riesgo.La señal gráfica (un triángulo con un signo de admiración) precede a las pa‐labras de señalización Peligro, Advertencia y Atención e indica una situaciónde peligro para las personas.

PELIGRO

Si no se observan estas advertencias de seguridad se producirán lesionesgraves o incluso mortales.

ADVERTENCIA

Si no se observan estas advertencias de seguridad pueden producirse lesio‐nes graves o incluso mortales.

ATENCIÓN

Si no se observan estas advertencias de seguridad pueden producirse lesio‐nes moderadas o leves.

AVISO

Si no se observan estas advertencias de seguridad pueden producirse dañosmateriales.


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20/151 Elementos de control IndraDrive CSB02, CSE02, CSH02,CDB02


4 Identificación del elemento de control4.1 Placas de características4.1.1 Aspectos generales

Cada componente de accionamiento está identificado con una denominaciónde tipo.En todos los aparatos hay fijada una placa de características.

4.1.2 Placas de características en el controlador de accionamiento

1 Elemento de potencia2 Elemento de control3 Firmware4 Elemento de mandoFig. 4-1: Placas de características en el controlador de accionamiento


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Identificación del elemento de control


4.1.3 Placa de características del elemento de control

1 Tipo2 Número de material3 Número de serie4 Código de barras5 Índice de hardware6 Semana de producción (ejemplo: 13W38 significa: año 2013,

semana 38)Fig. 4-2: Placa de características del elemento de control (ejemplo)

4.1.4 Placa de características de firmware

1 Código de barras2 Tipo3 Código de planta4 Semana de producción (ejemplo: 13W38 significa: año 2013,

semana 38)5 Número de materialFig. 4-3: Placa de características del firmware

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4.1.5 Placa de características del elemento de mando

1 Código de barras2 Tipo3 Índice de hardware4 Código de planta5 Semana de producción (ejemplo: 13W38 significa: año 2013,

semana 38)6 Número de material7 Número de serieFig. 4-4: Placa de características del elemento de mando


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5 Elementos de control Rexroth IndraDrive5.1 Tipos5.1.1 SinopsisGama de elemen‐

tos de controlTipos Características

ECONOMY CSE02.1A Elemento de control de eje único, paquete básico

BASIC CSB02.1A Elemento de control de eje único, paquete básico

CSB02.1B Elemento de control de eje único; paquete avanzado

CSB02.5B Elemento de control de eje único para inversor universal HMU05; paquete avanza‐do

CDB02.1B Elemento de control de eje doble; paquete avanzado

ADVANCED CSH02.1B Elemento de control de eje único; paquete avanzado

CSH02.5B Elemento de control de eje único para inversor universal HMU05; paquete avanza‐do

Tab. 5-1: Sinopsis

5.1.2 Elementos de potenciaSemana de producción de los ele‐

mentos de potenciaTodos los elementos de potencia producidos desde 2007 pueden utilizar loselementos de control.Véase la placa de características del elemento de potencia:En la "fecha de fabricación" debe poner al menos "07W01".

Elementos de potencia compati‐bles Elemento de potencia Elemento de control

HCS02 CSB02.1, CSE02.1, CSH02.1

HCS03

HMS01

HMS02

HMU05 CSB02.5, CSH02.5

HMD01 CDB02.1

Tab. 5-2: Elementos de potencia asignados

5.1.3 FirmwareFirmware compatible

Elementos de control Firmware

CSB02.1, CSH02.1 (exceptoCSH02.1B-ET), CDB02.1

FWA-INDRV*-MPx-18VRS o superior

CSB02.5, CSH02.5 (exceptoCSH02.5B-ET)

FWA-INDRV*-MPx-19VRS o superior

CSH02.xB-ET, CSE02.1 FWA-INDRV*-MPx-20VRS o superior

Tab. 5-3: Firmware compatible


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Elementos de control Rexroth IndraDrive


5.2 Funciones e interfacesLos elementos de control se distinguen en relación con● Configurabilidad● Interfaces existentes● Tiempo de ciclo o frecuencia de conmutación (frecuencias de pulsación)

CSE02.1A CSB02.1A CSB02.xB CSH02.xB-CC CSH02.xB-ET CDB02.1B

Interfaces

Sercos III, EtherCAT (S3) ✓ – – – – –

Multi-Ethernet (ET) – ✓ ✓ □ ✓ ✓

Sercos III Master (CC) – – – ✓ – –

Evaluación de transmisores (EC) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

Interfaz de ingeniería (EP) □ □ □ ✓ – –

Elemento de mando estándar ✓ ✓ ✓ – – ✓

Elemento de mando ADVANCED □ □ □ ✓ ✓ –

Número de puestos de opciones 1 2 3 3 3 4

Entradas/salidas:

Entradas digitales ... 7 7 11 11 11 14

... de aquí, pulsador de medición 2 2 2 2 2 4

Entradas/salidas digitales (ajustables adiscreción)

1 1 5 5 5 8

Entradas analógicas ... 1 1 3 3 3 2

... de aquí, entradas de tensión de±10 V

1 1 3 3 3 2

... o entradas de corriente de 0...20 mA – – 2 2 2 0

Salidas analógicas de ±10 V – – 2 2 2 2

Tiempos de ciclo1) [µs]:

Regulación de corriente 125 62,5125

62,5125

62,5 62,5 62,5125

Regulación de velocidad 500 125250

125250

125 125 125250

Regulación de posición 1000 250500

250500

250 250 250500

Comunicación 1000/2000 250500

250500

250 250 250500

□ Opcional1) Los tiempos de ciclo dependen de la versión de firmwareTab. 5-4: Sinopsis de funciones de los elementos de control

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CSE02.1A CSB02.1A CSB02.xB CSH02.xB-CC CSH02.xB-ET CDB02.1B

Opciones

CANopen (CN) – ✓ ✓ ✓ – –

PROFIBUS (PB) – ✓ ✓ ✓ – ✓

Multi-Ethernet (ET) – – – ✓ – –

Evaluación de transmisores(EC)

– ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

Emulación de transmisor(EM)

– ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

Safe Torque Off (L3) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

Safe Motion (S4) – – ✓ ✓ ✓ ✓

Safe Motion (S5) – – ✓ ✓ ✓ ✓

Safe Motion Bus (SB) – – ✓ ✓ ✓ ✓

Entradas/salidas digitales/analógicas (DA) 1)

– – ✓ ✓ ✓ ✓

Interfaz de ingeniería (EP) ✓ ✓ ✓ – – –

1) Véase también la siguiente tablaTab. 5-5: Sinopsis de opciones de los elementos de control

Opción DA: entradas/salidas digitales/analógi‐cas

X37 X38

Entradas digitales ... 6 -

... de aquí, pulsador de medición 0 -

Entradas/salidas digitales (ajustables a discreción) 2 -

Salidas digitales 6 -

Entradas analógica (±10 V o 0…20 mA) 1) - 2

Salidas analógicas (±10 V) - 2

1) En total hay 2 entradas analógicas. Estas entradas son entra‐das combinadas. Una entrada combinada es una entrada detensión o una entrada de corriente.

Tab. 5-6: Opción DA: entradas/salidas digitales/analógicas


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5.3 DimensionesEje único Eje doble

Tab. 5-7: Dimensiones

Dimensiones para el espacio de montaje hacia delante: véase ladocumentación de los elementos de potencia.

28/151




5.4 CSE025.4.1 Código de identificación

Abreviatura de tipo 1 2 3 4 5 6 7 8 910 1 2 3 4 5 6 7 8 9

20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40

Ejemplo: C S E 0 2 . 1 A - S 3 - E C - N N - L 3 - N N - F W

① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩

① Producto:CSE = Elemento de control de eje único ECONOMY

② Serie:02 = 02

③ Versión:1 = 1

④ Presencia de interfaces:A = Paquete básico

⑤ Comunicación:S3 = Sercos, EtherCAT

⑥ Interfaz 1:EC = Interfaz de multitransmisor

⑦ Interfaz 2:NN = Sin asignaciónEP = Puerto de ingeniería

⑧ Interfaz 3 (técnica de seguridad1):NN = Sin asignaciónL3 = STO (Safe Torque Off)

⑨ Otra versión:NN = Ninguna

⑩ Firmware:AW = Con elemento de mando ADVANCED, el firmware se debe pedir por separadoFW = Con elemento de mando estándar, el firmware se debe pedir por separadoNW = Sin elemento de mando, sin firmware

1) La interfaz L3 garantiza el funcionamiento y su certificaciónTab. 5-8: Código de identificación CSE02

La figura muestra la estructura básica del código de identifica‐ción. Si desea información sobre el estado actual de los módulosdisponibles, consulte a su distribuidor competente.


29/151



5.4.2 Vista frontal con puntos de conexiónVista frontal(Ejemplo)

Punto de co‐nexión

Multifilar[mm²]

AWG Descripción

X4 0,25–0,5 - Evaluación de transmisores EC

X24 P2,X25 P1

- - Comunicación sercos III/EtherCAT S3

X26* - - Interfaz de ingeniería EP

X31 0,75–1,5 20–14 Entradas/salidas digitalesEntrada de pulsador de medición

X32 0,75–1,5 20–14 Entradas analógicas

X33 0,75–1,5 20–14 Entrada de tensión (24 V, 0 V)Relé Bb

X49* 0,75–1,5 20–14 Técnica de seguridad L3

H1 - - Interfaz de elemento de mando

* Punto de conexión opcional; los puntos de conexión opciona‐les tienen el fondo gris en la figura de ejemplo

Tab. 5-9: Puntos de conexión CSE02

30/151




5.5 CSB025.5.1 Código de identificación CSB02.1


20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40

Ejemplo: C S B 0 2 . 1 B - E T - E C - P B - L 3 - E C - N N - F W

① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪

① Producto:CSB = Elemento de control de eje único BASIC

② Serie:02 = 02

③ Versión:1 = 1

④ Presencia de interfaces:A = Paquete básicoB = Paquete avanzado

⑤ Comunicación:ET = Multi-Ethernet


⑦ Interfaz 2:NN = Sin asignaciónPB = PROFIBUSCN = CANopenEC = Interfaz de multitransmisorEM = Emulación de transmisorEP = Puerto de ingeniería

⑧ Interfaz 3 (técnica de seguridad2):NN = Sin asignaciónL3 = STO (Safe Torque Off)

S4 = Safe Motion 2)

S5 = Safe Motion 2)

SB = Safe Motion Bus 2)

⑨ Interfaz 4:NN = Sin asignación

EC = Interfaz de multitransmisor 3)

EM = Emulación de transmisor 4)

DA = Ampliación de E/S digital/analógica 2)


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20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40


① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪

⑩ Otra versión:NN = Ninguna

⑪ Firmware:AW = Con elemento de mando ADVANCED, el firmware se debe pedir por separadoFW = Con elemento de mando estándar, el firmware se debe pedir por separadoNW = Sin elemento de mando, sin firmware

1) Las interfaces L3, S4, S5 y SB garantizan el funcionamiento ysu certificación

2) Solo si presencia de interfaces = B3) Solo si presencia de interfaces = B e interfaz 2 = PB, CN o EP4) Solo si presencia de interfaces = B e interfaz 2 = PB, CN, EP o

ECTab. 5-10: Código de identificación CSB02.1


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5.5.2 Código de identificación CSB02.5


20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40


① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪

① Producto:CSB = Elemento de control de eje único BASIC

② Serie:02 = 02

③ Versión:5 = Para Hxx05

④ Presencia de interfaces:B = Paquete avanzado



⑦ Interfaz 2:NN = Sin asignaciónPB = PROFIBUSCN = CANopenEC = Interfaz de multitransmisorEM = Emulación de transmisorEP = Puerto de ingeniería

⑧ Interfaz 3 (técnica de seguridad1):NN = Sin asignaciónL3 = STO (Safe Torque Off)S4 = Safe MotionS5 = Safe MotionSB = Safe Motion Bus




DA = Ampliación de E/S digital/analógica


33/151




20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40


① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪


⑪ Firmware:FW = Identificación que indica que el firmware se debe pedir como posición inferior independienteNW = Sin elemento de mando, sin firmware


2) Solo si interfaz 2 = PB o CN3) Solo si interfaz 2 = PB, CN o ECTab. 5-11: Código de identificación CSB02.5


34/151




5.5.3 Vista frontal con puntos de conexiónVista frontal 2)

(Ejemplo)


Multifilar[mm²]

AWG Descripción


X8* 0,25–0,5 - Evaluación de transmisores ECEmulación de transmisor EM


X24 P2,X25 P1

- - Comunicación Multi-Ethernet ET

X26* - - Interfaz de ingeniería EP

X30* 0,25–0,5 - Comunicación PROFIBUS PB




X35 1) 0,75–1,5 20–14 Entradas/salidas digitales; entradasanalógicas (corriente/tensión); salidas

analógicas (tensión)

X37*1) 0,75–1,5 20–14 Entradas/salidas digitales DA

X38*1) 0,75–1,5 20–14 Entradas/salidas analógicas DA

X41* 0,75–1,5 20–14 Técnicas de seguridad S4, S5, SB(En SB: X41, X42, X43 suprimidos;

LED existentes)X42/X43* - -

X48* 0,75–1,5 20–14 Técnica de seguridad(Solo existe en combinación con lastécnicas de seguridad S4, S5, SB)


X61* 0,25–0,5 - Comunicación CANopen CN


1) Solo CSB02.xB2) Los números entre corchetes se remiten a los números de in‐

terfaces en el código de identificación; ejemplo: [2] en la gráfi‐ca anterior es la interfaz 2 en el código de identificación (posi‐ción ⑦)


Tab. 5-12: Puntos de conexión CSB02


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5.6 CDB025.6.1 Código de identificación


20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40

Ejemplo: C D B 0 2 . 1 B - E T - E C - E C - E M - L 3 - L 3 - E M - N N - F W

① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪ ⑫ ⑬

① Producto:CDB = Elemento de control de eje doble BASIC

② Serie:02 = 02

③ Versión:1 = 1



⑥ Interfaz 1 (eje 1):EC = Interfaz de multitransmisor

⑦ Interfaz 2 (eje 2):EC = Interfaz de multitransmisor

⑧ Interfaz 3:NN = Sin asignaciónPB = PROFIBUSEC = Interfaz de multitransmisorEM = Emulación de transmisor

⑨ Interfaz 4 (técnica de seguridad de eje 1)1):NN = Sin asignaciónL3 = STO (Safe Torque Off)S4 = Safe MotionS5 = Safe MotionSB = Safe Motion Bus

⑩ Interfaz 5 (técnica de seguridad de eje 2)1):

NN = Sin asignación 2)

L3 = STO (Safe Torque Off) 3)

S4 = Safe Motion 4)

S5 = Safe Motion 5)

SB = Safe Motion Bus 6)

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20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40

Ejemplo: C D B 0 2 . 1 B - E T - E C - E C - E M - L 3 - L 3 - E M - N N - F W

① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪ ⑫ ⑬

⑪ Interfaz 6:NN = Sin asignación




⑫ Otra versión:NN = Ninguna

⑬ Firmware:AW = Con elemento de mando ADVANCED, el firmware se debe pedir por separadoFW = Con elemento de mando estándar, el firmware se debe pedir por separadoNW = Sin elemento de mando, sin firmware


2) Solo si interfaz 4 = NN3) Solo si interfaz 4 = L34) Solo si interfaz 4 = S45) Solo si interfaz 4 = S56) Solo si interfaz 4 = SB7) Solo si interfaz 3 = PB o EC8) Solo si interfaz 3 = PB, EC o EMTab. 5-13: Código de identificación CDB02



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(Ejemplo)

Punto deconexión1)

Multifilar[mm²]

AWG Descripción

X4.1X4.2

0,25–0,5 - Evaluación de transmisores EC



X24 P2,X25 P1






X36 0,75–1,5 20–14 Entradas y salidas digitales; salidasanalógicas (tensión)

X37* 0,75–1,5 20–14 Entradas/salidas digitales DA

X38* 0,75–1,5 20–14 Entradas/salidas analógicas DA

X41.1*X41.2*

0,75–1,5 20–14 Técnicas de seguridad S4, S5, SB(En SB: X41, X42, X43 suprimidos;

LED existentes)X42.1/X43.1*X42.2/X43.2*

- -

X48.1*X48.2*

0,75–1,5 20–14 Técnica de seguridad(Solo existe en combinación con lastécnicas de seguridad S4, S5, SB)

X49.1*X49.2*

0,75–1,5 20–14 Técnica de seguridad L3


1) Los puntos de conexión del eje 1 tienen el añadido ".1" (porejemplo: X4.1); las conexiones del eje 2 tienen el añadido ".2"(por ejemplo: X4.2)

2) Los números entre corchetes se remiten a los números de in‐terfaces en el código de identificación; ejemplo: [3] en la gráfi‐ca anterior es la interfaz 3 en el código de identificación (posi‐ción ⑧)

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Tab. 5-14: Puntos de conexión CDB02


39/151



5.7 CSH025.7.1 Código de identificación CSH02.1


20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40

Ejemplo: C S H 0 2 . 1 B - C C - E C - E T - N N - D A - N N - F W

① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪

① Producto:CSH = Elemento de control de eje único ADVANCED

② Serie:02 = 02

③ Versión:1 = 1


⑤ Comunicación:CC = Sercos III MasterET = Multi-Ethernet


⑦ Interfaz 2:NN = Sin asignación

ET = Multi-Ethernet 1)

PB = PROFIBUS 1)

CN = CANopen 1)

EC = Interfaz de multitransmisorEM = Emulación de transmisor






40/151





20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40


① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪


⑪ Firmware:FW = Identificación que indica que el firmware se debe pedir como posición inferior independiente

1) Solo si la comunicación = CC2) Las interfaces L3, S4, S5 y SB garantizan el funcionamiento y

su certificación3) Solo si interfaz 2 =ET, PB, CN o ECTab. 5-15: Código de identificación CSH02.1



41/151



5.7.2 Código de identificación CSH02.5


20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40


① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪

① Producto:CSH = Elemento de control de eje único ADVANCED

② Serie:02 = 02

③ Versión:5 = Para Hxx05


⑤ Comunicación:CC = sercos III MasterET = Multi-Ethernet


⑦ Interfaz 2:NN = Sin asignación

ET = Multi-Ethernet 1)

PB = PROFIBUS 1)

CN = CANopen 1)

EC = Interfaz de multitransmisorEM = Emulación de transmisor






42/151





20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40


① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪


⑪ Firmware:FW = Identificación que indica que el firmware se debe pedir como posición inferior independienteNW = Sin elemento de mando, sin firmware

1) Solo si la comunicación = CC2) Las interfaces L3, S4, S5 y SB garantizan el funcionamiento y

su certificación3) Solo si interfaz 2 =ET, PB, CN o ECTab. 5-16: Código de identificación CSH02.5



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(Ejemplo)


Multifilar[mm²]

AWG Descripción




X22 P2,X23 P1*


X24 P2,X25 P1

- - sercos III Master CCMulti-Ethernet ET

X26 - - Interfaz de ingeniería(Solo existente en CSH02.xB-CC)





X35 0,75–1,5 20–14 Entradas y salidas digitales; entradasanalógicas (corriente/tensión); salidas

analógicas (tensión)

X37* 0,75–1,5 20–14 Entradas/salidas digitales

X38* 0,75–1,5 20–14 Entradas/salidas analógicas

X41* 0,75–1,5 20–14 Técnicas de seguridad S4, S5, SB(En SB: X41, X42, X43 suprimidos;

LED existentes)X42/X43* - -

X48* 0,75–1,5 20–14 Técnica de seguridad(Solo existe en combinación con lastécnicas de seguridad S4, S5, SB)


X61* 0,25–0,5 - Comunicación CANopen CN



2) Los números entre corchetes se remiten a los números de in‐terfaces en el código de identificación; ejemplo: [2] en la gráfi‐ca anterior es la interfaz 2 en el código de identificación (posi‐ción ⑦)

Tab. 5-17: Puntos de conexión CSH02

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6 Puntos de conexión de a bordo6.1 Presencia de interfaces CSB02

El número de los puntos de conexión de a bordo de un elemento de controlCSB02 depende de la presencia de interfaces (véase el código de identifica‐ción):● A (Paquete básico)● B (Paquete avanzado)

CSB02 Presencia de interfaces

A B

X4 ✓ ✓

X31 ✓ ✓

X32 ✓ ✓

X33 ✓ ✓

X35 – ✓

Tab. 6-1: Presencia de interfaces


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Puntos de conexión de a bordo


6.2 X4, conexión del transmisor del motorVista Identifica‐

ciónFunción

X4 Conexión del transmisor del motor

D-sub de 15 polos, hembra Unidad Mín. Máx.

Cable de conexiónMultifilar

mm2 0,25 0,5

Tipo de evaluación del transmisor EC

Tab. 6-2: Función, propiedades

Datos técnicos Cap. 8.1 "EC - Evaluación de transmisores estándar" en página 81

Sistemas de transmisores compa‐tibles

Sistemas de transmisores con una tensión de suministro de 5 y 12 voltios:● Transmisor de motor MSM● Transmisor de motor MSK● Transmisor de motor MS2N● Transmisor Sen/Cos 1 Vpp; HIPERFACE®● Transmisor Sen/Cos 1 Vpp; EnDat 2.1● Transmisor Sen/Cos 1 Vpp; con pista de referencia● Transmisor rectangular TTL de 5 V; con pinta de referencia● SSI● Transmisor combinado SSI (combinación de SSI y transmisor Sen/Cos

1 Vpp)● EnDat 2.2● Resolver (los Resolver no son compatibles cuando existe simultánea‐

mente una técnica de seguridad S4 opcional).● Caja de sensor Hall SHL02.1● Sensor Hall digital en combinación con caja de adaptador del sensor

Hall SHL03.1

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Asignación de conexiones Conexión Señal Función

1 GND_shld Conexión de pantallas de señal (pantallas internas)

2 A+ Pista A analógica positiva

3 A- Pista A analógica negativa

4 GND_Encoder Potencial de referencia de suministros de tensión

5 B+ Pista B analógica positiva

6 B- Pista B analógica negativa

7 EncData+ Transmisión de datos positiva

A+TTL Pista A TTL positiva

8 EncData- Transmisión de datos negativa

A-TTL Pista A TTL negativa

9 R+ Pista de referencia positiva

10 R- Pista de referencia negativa

11 +12V Suministro del transmisores de 12 V

12 +5 V Suministro del transmisores de 5 V

13 EncCLK+ Señales positivas

B+TTL Pista B TTL positiva

14 EncCLK- Señales negativas

B-TTL Pista B TTL negativa

15 Sense- Retorno del potencial de referencia (cable de Sense)

VCC_Resolver Suministro de Resolver

Carcasadel conec‐

tor

Pantalla externa

Tab. 6-3: Asignación de conexiones

6.3 X4.1, X4.2, conexión del transmisor del motorEvaluación de transmisores en elementos de control de eje doble● X4.1: eje 1● X4.2: eje 2

Asignación de conexiones Cap. 6.2 "X4, conexión del transmisor del motor" en página 46

Datos técnicos Cap. 8.1 "EC - Evaluación de transmisores estándar" en página 81


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6.4 X24 P2, X25 P1, comunicaciónTipo del elemento de

controlFunción

ECONOMY Sercos III, EtherCAT (S3)Módulo de comunicación para sistemas de bus de campo Sercos III y EtherCAT

BASIC Multi-Ethernet (ET)Con el módulo de comunicación Multi-Ethernet "ET" se pueden integrar controladores de acciona‐miento en distintos sistemas de bus de campo de Ethernet (por ejemplo: Sercos III, EtherCAT,EtherNet/IP o PROFINET IO).

ADVANCED ● sercos III Master (CC)Sirve como "maestro" para la comunicación transversal (CC = Cross Communication)

● Multi-Ethernet (ET)Con el módulo de comunicación Multi-Ethernet "ET" se pueden integrar controladores deaccionamiento en distintos sistemas de bus de campo de Ethernet (por ejemplo: Sercos III,EtherCAT, EtherNet/IP o PROFINET IO).

Tab. 6-4: X24 P2, X25 P1, comunicaciónDescripción

El punto de conexión cumple la norma IEEE 802.3.

CSx02 CDB02

Tab. 6-5: Punto de conexiónP1, P2 P1 significa "puerto 1" y P2 significa "puerto 2". Así se puede asignar directa‐

mente un contador de errores del firmware a un puerto.Conexión sercos III, EtherNet/IP, PROFINET:

● Entrada: a discreción● Salida: a discreciónEtherCAT:● Entrada: X25 P1● Salida: X24 P2

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Vista Conexión Nombre de laseñal

Función

1 TD+ Transmit, Differential Output A

2 TD- Transmit, Differential Output B

3 RD+ Receive, Differential Input A

4 n. c. -

5 n. c. -

6 RD- Receive, Differential Input B

7 n. c. -

8 n. c. -

Carcasa Conexión apantallada

Propiedades

Estándar ● Ethernet● Tipo: RJ-45, 8 polos

Compatibilidad 100Base-TX según IEEE 802.3u

Tipo de cable recomendado ● Conforme a CAT5e; versión de pantalla ITP (Industrial Twisted Pair)● Cable confeccionado disponible:

– RKB0021Cable largo (máximo 100 m) para la conexión del sistema de acciona‐miento con el control superior o participantes de comunicación muy aleja‐dos.Radio de flexión mínimo:– 48,75 mm en caso de tendido flexible– 32,50 mm en caso de tendido fijoDesignación de pedido para un cable de 30 m: RKB0021/030,0

– RKB0013Cable corto para la conexión de aparatos dispuestos uno al lado de otroen el armario de control.4 longitudes disponibles: 0,19 m; 0,25 m; 0,35 m; 0,55 mDesignación de pedido para un cable de 0,55 m: RKB0013/00,55Radio de flexión mínimo: 30,75 mm

Tab. 6-6: Función, asignación de conexiones, propiedades

LED Cap. 8.3 "ET - Multi-Ethernet" en página 111


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6.5 X26, interfaz de ingenieríaDescripción Exclusivamente en aparatos ADVANCED CSH02.xB-CC y aparatos con la

opción EP.


Función

1 TD+ Transmit, Differential Output A

2 TD- Transmit, Differential Output B

3 RD+ Receive, Differential Input A

4 n. c. -

5 n. c. -

6 RD- Receive, Differential Input B

7 n. c. -

8 n. c. -

Carcasa Conexión apantallada

Propiedades

Estándar ● Ethernet● Tipo: RJ-45, 8 polos

Compatibilidad 100Base-TX según IEEE 802.3u

Tipo de cable recomendado ● Conforme a CAT5e; versión de pantalla ITP (Industrial Twisted Pair)● Cable confeccionado disponible:

– RKB0021Cable largo (máximo 100 m) para la conexión del sistema de acciona‐miento con el control superior o participantes de comunicación muy aleja‐dos.Radio de flexión mínimo:– 48,75 mm en caso de tendido flexible– 32,50 mm en caso de tendido fijoDesignación de pedido para un cable de 30 m: RKB0021/030,0

– RKB0013Cable corto para la conexión de aparatos dispuestos uno al lado de otroen el armario de control.4 longitudes disponibles: 0,19 m; 0,25 m; 0,35 m; 0,55 mDesignación de pedido para un cable de 0,55 m: RKB0013/00,55Radio de flexión mínimo: 30,75 mm


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6.6 X31 (eje único), entradas digitales, salida digitalVista Conexión Nombre de

la señalFunción Asignación por defecto

1 I_1 Entrada digital(Tipo B)

Pulsador de medición 1

2 I_2 Pulsador de medición 2

3 I_3 Entrada digital(Tipo A)

Entrada E-Stop

4 I_4 Entrada final de carrera zona de des‐plazamiento

5 I_5 Entrada final de carrera zona de des‐plazamiento

6 I_6 No asignado

7 I_7 No asignado

8 I_8/O_1 Entrada/salida digital(Entrada: tipo A)

No asignado

Terminal de resorte(conector)

Unidad Mín. Máx.


mm2 0,2 1,5

AWG 24 16

Longitud de pelado mm - 10


Suministro de tensión X33/1.1 es la conexión del suministro de tensión para las entradas y salidasdigitales.Las entradas y salidas digitales son efectivas únicamente con el suministrode tensión conectado.

Referencia de GND X33/1.2 es la referencia de GND de las entradas y salidas digitales.

Datos técnicos Cap. 8.7.2 "Entradas digitales" en página 123Cap. 8.7.3 "Salidas digitales" en página 127


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6.7 X31 (eje doble), entradas digitales, salida digitalVista Conexión Nombre de

la señalConexión Nombre de

la señalFunción Asignación por de‐

fecto

1.1 I_1 2.1 I_9 Entrada digital(Tipo B)

Pulsador de medi‐ción

1.2 I_2 2.2 I_10 Pulsador de medi‐ción

1.3 I_3 2.3 I_11 Entrada digital(Tipo A)

Entrada E-Stop

1.4 I_4 2.4 I_12 Entrada final de ca‐rrera zona de des‐

plazamiento

1.5 I_5 2.5 I_13 Entrada final de ca‐rrera zona de des‐

plazamiento

1.6 I_6 2.6 I_14 No asignado

1.7 I_7 2.7 I_15 No asignado

1.8 I_8/O_1 2.8 I_16/O_2 Entrada/salida digi‐tal

(Entrada: tipo A)

No asignado


Unidad Mín. Máx.


mm2 0,2 1,5

AWG 24 16



Suministro de tensión X33/1.1 es la conexión del suministro de tensión para las entradas y salidasdigitales.Las entradas y salidas digitales son efectivas únicamente con el suministrode tensión conectado.


Datos técnicos Cap. 8.7.2 "Entradas digitales" en página 123Cap. 8.7.3 "Salidas digitales" en página 127

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6.8 X32 (eje único), entrada analógicaVista Conexión Nombre de

la señalFunción

1 GND_100 Conexión para pantalla interior del cable

2 IA_1:

entrada diferencial analógica3 IA_1+


Unidad Mín. Máx.


mm2 0,2 1,5

AWG 24 16


Apantallamiento - - Para longitudes de cable > 30 m solo se deben utilizar cables apanta‐llados.


Conexión apantallada Cap. 9.3 "Entradas/salidas analógicas: Conexión apantallada" en página138

Datos técnicos Cap. 8.8 "Entrada de tensión analógica" en página 131


53/151



6.9 X32 (eje doble), entrada analógicaVista Conexión Nombre de


la señalFunción

1.1 GND_100 2.1 GND_100 Conexión para pantalla interior del cable

1.2 IA_1: 2.2 IA_2:

Entrada diferencial analógica1.3 IA_1+ 2.3 IA_2+


Unidad Mín. Máx.


mm2 0,2 1,5

AWG 24 16


Apantallamiento - - Para longitudes de cable > 30 m solo se deben utilizar cables apanta‐llados.



Datos técnicos Cap. 8.8 "Entrada de tensión analógica" en página 131

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6.10 X33, suministro de tensión de E/S digitales, relé BbVista Conexión Nombre de

la señalFunción

1.1 24V_EA Suministro de tensión de las entradas y salidas digitales 1)

1.2 0V_EA Referencia de GND de las entradas y salidas digitales 1)

2.1 Rel1.1 Relé Bb

2.2 Rel1.2 Relé Bb


Unidad Mín. Máx.


mm2 0,2 1,5

AWG 24 16

Longitud de pelado mm 10 10

1) Suministra también tensión a X48 "Técnica de seguridadSBC".


PELV1) para fuente de alimentación de 24 VPara el suministro de 24 V de los aparatos de la gama de accio‐namientos Rexroth IndraDrive utilice una fuente de alimentacióno un transformador de control con protección mediante PELV se‐gún IEC 60204-1 (apartado 6.4).En el ámbito de aplicación de CSA/UL, los datos del transforma‐dor de control se limitan a:● Tensión de salida máx.: 42,4 Vpico o 30 Vca

● Potencia de salida máx.: 10 000 VA

Datos técnicos Relé Bb: Cap. 8.11.1 "Contacto de relé de tipo 2" en página 134

1) Protective Extra Low Voltage


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6.11 X35, entradas/salidas digitales y analógicasVista Conexión Nombre de


la señalFunción

1.1 IA_2+ 2.1 IA_3+ Entrada analógica

1.2 IA_2: 2.2 IA_3:

1.3 GND_100 2.3 GND_100 Conexión para pantalla interior del cable

1.4 OA_1 2.4 OA_2 Salida analógica

1.5 GND_A1 2.5 GND_A2 Referencia de GND de salida analógica

1.6 I_9/O_2 2.6 I_13 Entrada/salida digi‐tal

Entrada digital

1.7 I_10/O_3 2.7 I_14

1.8 I_11/O_4 2.8 I_15

1.9 I_12/O_5 2.9 I_16


Unidad Mín. Máx.


mm2 0,2 1,5

AWG 24 16





Datos técnicos Cap. 8.7.2 "Entradas digitales" en página 123Cap. 8.7.3 "Salidas digitales" en página 127Cap. 8.8 "Entrada de tensión analógica" en página 131Cap. 8.9 "Entrada de corriente analógica" en página 132Cap. 8.10 "Salida analógica" en página 133

El punto de conexión solo se encuentra en elementos de controlde eje único.

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6.12 X36, entradas/salidas digitales, salidas analógicasVista Conexión Nombre de


la señalFunción

1.1 OA_1 2.1 OA_2 Salida analógica

1.2 GND_A1 2.2 GND_A2 Referencia de GND de salida analógica

1.3 GND_100 2.3 GND_100 Referencia de GNDConexión para pantalla interior del cable

1.4 I_17/O_3 2.4 I_20/O_6 Entrada/salida digital

1.5 I_18/O_4 2.5 I_21/O_7

1.6 I_19/O_5 2.6 I_22/O_8


Unidad Mín. Máx.


mm2 0,2 1,5

AWG 24 16





Datos técnicos Cap. 8.7.2 "Entradas digitales" en página 123Cap. 8.7.3 "Salidas digitales" en página 127Cap. 8.10 "Salida analógica" en página 133

El punto de conexión solo se encuentra en elementos de controlde eje doble.


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7 Puntos de conexión opcionales7.1 SinopsisMódulo opcional Función Nombre de la

opciónPunto de cone‐

xión

Nota

Comunicación CANopen CNX61

Bus de campo CANopenVálido para: BASIC CSB02.1B, ADVANCED

PROFIBUS PBX30

Bus de campo PROFIBUSVálido para: BASIC, ADVANCED

Multi‑Ethernet ETX22 P2,X23 P1

Comunicación basada en EthernetVálido para: ADVANCED

Entradas/salidas Entradas/salidas digitales yanalógicas

DAX37, X38

X37: Entradas/salidas digitales(6 entradas, 6 salidas, 2 entradas/salidas)X38: Entradas/salidas analógicas(2 entradas [corriente o tensión], 2 salidas)

Evaluación de trans‐misores

Sistemas de multitransmi‐sores

ECX8, X10

Válido para: BASIC, ADVANCED

Emulación de trans‐misor

Emulación de transmisoresabsolutos e incrementales

EMX8, X10

Emulación de transmisor absoluto en el formato SSIVálido para: BASIC, ADVANCEDMáximo 1 x EM por eje

Técnica de seguri‐dad

Safe Motion S4X41, X42, X43

Válido para: BASIC CSB02.1B, BASIC CDB02.1B,ADVANCED

Safe Motion S5X41, X42, X43

Válido para: BASIC CSB02.1B, BASIC CDB02.1B,ADVANCEDLa opción S5 es compatible con:● Todas las funciones de seguridad como en la

opción S4● Dos evaluaciones de transmisor● Evaluación de transmisores de revolver

Safe Motion Bus SBSin puntos deconexión inde‐

pendientes

Válido para: BASIC CSB02.1B, BASIC CDB02.1B,ADVANCEDLas funciones de seguridad se llevan a cabo me‐diante la comunicación.

Safe Torque Off L3X49

Válido para: ECONOMY, BASIC, ADVANCED

Ingeniería Ethernet EPX26

Válido para: ECONOMY, BASIC


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Puntos de conexión opcionales


Módulo opcional Función Nombre de laopción

Punto de cone‐xión

Nota

Elemento de mando Elemento de mando están‐dar

HAP01.1NH1

Pantalla de una línea sin ranura para tarjeta de me‐moria microSD

Elemento de mando AD‐VANCED

HAP01.1AH1

Pantalla de una línea con ranura para una tarjeta dememoria microSD y FRAM adicional para variablesde Retain MLD

Memoria Soporte extraíble para pará‐metros y firmware

PFM04.1 Tarjeta de memoria microSD para elemento de man‐do

Tab. 7-1: Módulos opcionales disponibles

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7.2 X8 o X10, transmisor (opción: EC)Datos técnicos Cap. 6.2 "X4, conexión del transmisor del motor" en página 46


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7.3 X8 o X10, emulación de transmisor (opción: EM)Descripción Emulación de señales de transmisor de valor absoluto y de transmisor incre‐

mental para una evaluación posterior por el control. Las señales están sepa‐radas galvánicamente de la tarjeta de circuito.

Vista Identifica‐ción

Función

X8X10

Emulación de transmisor

D-sub de 15 polos, macho Unidad Mín. Máx.


mm2 0,25 0,5


Sistemas de transmisores emula‐dos

● Transmisor incremental (RS422)● Transmisor incremental (Single Ended)● Transmisor absoluto (transmisor SSI)

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Asignación de conexiones

Conexión Señal Nivel Entra‐da/

salida

Función Transmi‐sor incre‐

mental(RS422)

Transmi‐sor SSI

Transmi‐sor incre‐

mental(SingleEnded)

1 n. c. - - No asignado

2 UL Uext In Suministro de tensión de controla‐dor de salida

✓

3 SSI_CLK+ RS422 In Señales SSI positivas ✓

4 SSI_CLK- RS422 In Señales SSI negativas ✓

5 n. c. - - No asignado

6 ULA0 Uout Out Pinta de referencia con nivel UL ✓

7 ULA1 Uout Out Pista A1 con nivel UL ✓

8 ULA2 Uout Out Pista A2 con nivel UL ✓

9 UA0+ RS422 Out Pista de referencia positiva ✓

SSI_Data+ RS422 Out Datos SSI positivos ✓

10 0 V 0 V - Potencial de referencia/pantallainterna

✓ ✓ ✓

11 UA0: RS422 Out Pista de referencia negativa ✓

SSI_Data- RS422 Out Datos SSI negativos ✓

12 UA1+ RS422 Out Pista A1 positiva ✓

13 UA1: RS422 Out Pista A1 negativa ✓

14 UA2+ RS422 Out Pista A2 positiva ✓

15 UA2: RS422 Out Pista A2 negativa ✓

Carcasadel conec‐

tor

- - - Pantalla externa

Tab. 7-3: Asignación de conexiones

Datos técnicos Cap. 8.2 "EM - Emulación de transmisor" en página 106


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7.4 X22 P2, X23 P1, Multi-Ethernet (opción: ET)

Tab. 7-4: Punto de conexión

Datos técnicos Cap. 6.4 "X24 P2, X25 P1, comunicación" en página 48

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7.5 X26, interfaz de ingeniería (opción: EP)Véase Cap. 6.5 "X26, interfaz de ingeniería" en página 50.


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7.6 X30, PROFIBUS PBDescripción

Fig. 7-1: PROFIBUS Interface

Vista Identificación Función

X30 PROFIBUS PB

D-sub de 9 polos, hembra Unidad Mín. Máx.


mm2 0,08 0,5

Tab. 7-5: Función, asignación de conexiones, propiedadesAsignación Pin DIR Señal Función

1 - n. c.

2 - n. c.

3 I/O RS485+ Datos de recepción/envío positivos

4 O CNTR-P Repetidor de señal de control

5 0 V 0 V

6 O +5 V Repetidor de suministro

7 - n. c.

8 I/O RS485: Datos de recepción/envío negativos

9 0 V 0 V

Tab. 7-6: Asignación de señalesConexión apantallada Mediante tornillos de fijación D-sub y carcasa de conector metalizado.

Compatibilidad de la interfaz Según DIN EN 50 170Tipo de cable recomendado Según DIN EN 50 170 - 2, tipo de cable A

Conector de bus Los conectores PROFIBUS incluyen una resistencia de terminación conecta‐ble respectivamente. La resistencia de terminación debe conectarse en el

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primer y el último participante de bus respectivamente. Realizar la conexiónsegún las siguientes figuras.

1) Pantalla2) Conexión de bus y posición del interruptor para el primer y el

último participante3) Conexión de bus y posición del interruptor para todos los parti‐

cipantesFig. 7-2: Preparación del cable para la conexión de un conector de busPara la confección de cable de bus se debe proceder como sigue:● Utilizar el cable según DIN EN 50170/2, edición de1996● Pelar el cable (véase la figura de arriba)● Introducir los dos hilos en el bloque de conexión atornillable

No se deben confundir los hilos de A y B.

● Presionar la cubierta del cable entre las dos abrazaderas de sujeción● Atornillar los dos hilos en los bornes roscados


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1) Posición del interruptor para el primer y el último esclavo en elPROFIBUS-DP

2) La pantalla del cable debe colocarse directamente sobre laguía de metal

Fig. 7-3: Conexión de bus para el primer y el último esclavo, conector de buscon casquillo D-sub de 9 polos, INS0541

1) Resistencia de terminación desconectada2) La pantalla del cable debe colocarse directamente sobre la

guía de metalFig. 7-4: Conexión de bus para todos los demás esclavos, conector de bus

con casquillo D‑sub de 9 polos, INS0541

1) Posición del interruptor para el primer y el último esclavo en elPROFIBUS-DP

2) La pantalla del cable debe colocarse directamente sobre laguía de metal

Fig. 7-5: Conexión de bus para el primer y el último esclavo, sin casquillo D--sub de 9 polos INS0540

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1) Resistencia de terminación desconectada2) La pantalla del cable debe colocarse directamente sobre la

guía de metalFig. 7-6: Conexión de bus para todos los demás esclavos, sin casquillo D-sub

de 9 polos INS0540Realizar la conexión del controlador de accionamiento en un control median‐te un cable apantallado de dos hilos según DIN 19245/parte 1.

Especificación de señal Cap. 8.4 "PB - PROFIBUS" en página 119


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7.7 X37, entradas/salidas digitales (opción: DA)Vista Conexión Nombre de

la señalFunción Conexión Nombre de

la señalFunción

1.1 I_3 Entrada digital 2.1 IO_1 Entrada/salida digi‐tal1.2 I_4 2.2 IO_2

1.3 I_5 2.3 O_3 Salida digital

1.4 I_6 2.4 O_4

1.5 I_7 2.5 O_5

1.6 I_8 2.6 O_6

1.7 24V_Ext Suministro de ten‐sión (Uext)

2.7 O_7

1.8 0V_Ext 2.8 O_8


Unidad Mín. Máx.


mm2 0,2 1,5

AWG 24 16



Datos técnicos ● Cap. "Entradas digitales de tipo A (estándar)" en página 123● Cap. "Salidas digitales (estándar)" en página 127

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7.8 X38, entradas/salidas analógicas (opción: DA)Vista Conexión Nombre de la

señalFunción Conexión Nombre de la

señalFunción

1.1 GND_AnaEA Referencia deGND

2.1 IA_2+Entrada diferencial

analógica1.2 OA_1 Salida analógica 2.2 IA_2:

1.3 GND_100_AnaOut

Conexión parapantalla interior del

cable

2.3 GND_100_AnaIn

Conexión parapantalla interior del

cable

1.4 OA_2 Salida analógica 2.4 IA_1+Entrada diferencial

analógica1.5 GND_AnaEA Referencia deGND

2.5 IA_1:


Unidad Mín. Máx.


mm2 0,2 1,5

AWG 24 16




Datos técnicos ● Cap. 8.8 "Entrada de tensión analógica" en página 131● Cap. 8.9 "Entrada de corriente analógica" en página 132● Cap. 8.10 "Salida analógica" en página 133


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7.9 X41, técnica de seguridad Safe Motion (opción: S4, S5)Vista Conexión Nombre de la

señalFunción

1.1 SI_Out_Ch2 Salida segura de canal 2

1.2 0V Suministro de tensión de las entradas/salidas (Uext)

1.3 SI_Out_Ch1 Salida segura de canal 1

2.1 SI_In_Ch2 Entrada 2

2.2 24V Suministro de tensión de las entradas/salidas (Uext)

2.3 SI_In_Ch1 Entrada 1

Terminal de resorte (conec‐tor)

Unidad Mín. Máx.


mm2 0,25 1,5

AWG 24 16


Protección contra polaridadincorrecta para el suministrode tensión

- Sí

Protección de sobrecarga detensión

- Sí

Tab. 7-9: X41, técnica de seguridad Safe Motion

Datos técnicos Cap. "Entradas digitales (técnica de seguridad Opciones S)" en página 126Cap. "Salidas digitales (técnica de seguridad Opciones S)" en página 129

7.10 X41.1, X41.2, técnica de seguridad Safe Motion (opción: S4,S5)

Asignación X41.1: eje 1X41.2: eje 2

Asignación de conexiones Cap. 7.9 "X41, técnica de seguridad Safe Motion (opción: S4, S5)" en pági‐na 72

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7.11 X42, X43, técnica de seguridad Safe Motion (comunicación;opción: S4, S5)

Vista Identifica‐ción

Función

X42:

X43:

X42X43

Puntos de conexión para la conexión del módulo de zonas de seguri‐dad HSZ01 1) y el participante de las zonas de seguridad:X42: entradaX43: salida

Cable de conexión ● Longitud total máxima de todos los cables de una zona de seguridad: 2500 m● Longitud máxima de un cable entre dos puntos de conexión: 100 m● Número de participantes de zonas de seguridad (sin HSZ01):

– Máximo: 35– Mínimo: 1

● Cable confeccionado disponible:– RKB0061

Cable corto para la conexión de aparatos dispuestos uno al lado de otro en elarmario de control.Longitudes disponibles: 0,25 m; 0,35 m; 0,55 mRadio de flexión mínimo con tendido fijo: 4xD (= 4x6,3 mm = 25,2 mm)Radio de flexión mínimo con tendido flexible: 8xD (= 8x6,3 mm = 50,4 mm)Designación de pedido para un cable de 0,55 m: RKB0061/00,55

– RKB0062Cable largo para la conexión de participantes de comunicación más alejados,incluso fuera del armario de control.Longitudes disponibles: 1 m, 2 m, 3 m, … 15 m, 20 m, 30 m, 50 m, 75 m, 100 mRadio de flexión mínimo con tendido fijo: 4xD (= 4x6,3 mm = 25,2 mm)Radio de flexión mínimo con tendido flexible: 8xD (= 8x6,3 mm = 50,4 mm)Designación de pedido para un cable de 5 m: RKB0062/005,0

Los cables RKB0061 y RKB0062 sustituyen a los cables utilizados previamenteRKB0051 y RKB0052.

1) Véase la descripción de la configuración de proyecto "Compo‐nentes adicionales y accesorios IndraDrive" (R911306139).

Tab. 7-10: X42, X43


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7.12 X42.1, X42.2, X43.1, X43.2, técnica de seguridad Safe Mo‐tion (comunicación; opción: S4, S5)

Asignación X42.1, X43.1: eje 1X42.2, X43.2: eje 2

Datos Cap. 7.11 "X42, X43, técnica de seguridad Safe Motion (comunicación; op‐ción: S4, S5)" en página 73

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7.13 X48, técnica de seguridad SBC (opción: S4, S5, SB)Vista Conexión Nombre de la señal Función

1.1 Ext_SI_bSBC_Ch2 Salida de control de freno de canal 2

1.2 Ext_Diag_I_Brake Entrada de diagnóstico de canal 1 y canal 2

2.1 Ext_SI_bSBC_Ch1 Salida de control de freno de canal 1

2.2 - n. c.

Tab. 7-11: Asignación de conexionesDatos mecánicos


Unidad Mín. Máx.


mm2 0,25 1,5

AWG 24 16


Tab. 7-12: Datos mecánicos

● El suministro de tensión se realiza mediante X33.● La "técnica de seguridad SBC" requiere además una unidad

de control externa HAT02.

7.14 X48.1, X48.2, técnica de seguridad SBC (opción: S4, S5,SB)


Asignación de conexiones Cap. 7.13 "X48, técnica de seguridad SBC (opción: S4, S5, SB)" en página75

La "técnica de seguridad SBC" requiere además una unidad decontrol externa HAT02.


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7.15 X49, técnica de seguridad opcional Safe Torque Off (op‐ción: L3)


Función

1 SI_Ch2 Entrada de selección de canal 2

2 0V Referencia de GND de las entradas y salidas

3 SI_Ch1 Entrada de selección de canal 1

4 +24V Suministro de tensión de salidas de dinamización

5 Dyn_Ch2 Salida de dinamización de canal 2

6 Dyn_Ch1 Salida de dinamización de canal 1

Terminal de resorte (conec‐tor)

Unidad Mín. Máx.


mm2 0,25 1,5

AWG 24 16


Tab. 7-13: X49, técnica de seguridad opcional Safe Torque Off

Si las salidas de dinamización no funcionan, compruebe la cone‐xión del suministro de tensión. Puede que se haya confundido lapolaridad.

Datos técnicos Cap. "Entradas digitales (técnica de seguridad Opciones L)" en página 125

Cap. "Salidas digitales (técnica de seguridad Opciones L)" en página 128

7.16 X49.1, X49.2, técnica de seguridad opcional Safe Torque Off(opción: L3)


Asignación de conexiones Cap. 7.15 "X49, técnica de seguridad opcional Safe Torque Off (opción: L3)"en página 76

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7.17 X61, CANopen (opción: CN)Descripción

Fig. 7-7: CANopen

Punto de conexión Punto deconexión

Tipo Núme‐ro decone‐xiones

Tipo de ver‐sión

Multifilar[mm²]

Figura

X61 D‑sub 9 Pasadoresen el apara‐

to

0,25–0,5

Tab. 7-14: Punto de conexión

Asignación Pin Señal Función

1 n. c. -

2 CAN-L Señal CAN invertida (Dominant Low)

3 CAN-GND Potencial de referencia de señales CAN

4 n. c. -

5 Drain/Shield Conexión apantallada

6 GND Potencial de referencia de aparato

7 CAN-H Señal CAN positiva (Dominant High)

8 n. c. -

9 n. c. -

Tab. 7-15: Asignación de señales

Datos técnicos Cap. 8.5 "CN - CANopen" en página 120


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7.18 Elementos de mando7.18.1 Código de identificación


20 1 2 3 4 5 6 7 8 9

30 1 2 3 4 5 6 7 8 9

40

Ejemplo: H A P 0 1 . 1 N - 0 1 8 - N N - F W

① ② ③④ ⑤ ⑥ ⑦

① Producto:HAP = Elemento de mando

② Serie:01 = 01

③ Versión:1 = 1

④ Opción adicional:A = Elemento de mando ADVANCED con ranura para tarjeta de memoriaN = Elemento de mando estándar sin ranura para tarjeta de memoria

⑤ Tamaño de memoria:018 = 18 MB (ejemplo)

⑥ Otra versión:NN = Ninguna

⑦ Firmware:FW = Identificación que indica que el firmware se debe pedir como posición inferior independien‐te.

Tab. 7-16: Código de identificación HAP01

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7.18.2 Elemento de mando ADVANCED HAP01.1A

Encontrará una descripción detallada del elemento de mando enla documentación "Descripción de aplicación de las funciones"del firmware utilizado.

Fig. 7-8: Elemento de mando ADVANCED HAP01.1A

Descripción El elemento de mando ADVANCED HAP01.1A● posee una ranura para una tarjeta de memoria microSD (PFM04.1)● posee una pantalla de una línea● con conexión directa● se puede utilizar como módulo de programación● En la pantalla se muestran los estados de servicio, los diagnósticos de

comandos y de errores, así como las advertencias pendientes.● Mediante las cuatro teclas se puede visualizar el técnico de puesta en

servicio o el técnico de servicio y activar comandos simples.● Memoria:

– 2 MB (datos, memoria flash)– 16 MB (código, memoria flash)– 32 kB (datos de Retain, memoria FRAM)


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7.18.3 Elemento de mando estándar HAP01.1N

Encontrará una descripción detallada del elemento de mando enla documentación "Descripción de aplicación de las funciones"del firmware utilizado.

Fig. 7-9: Elemento de mando estándar HAP01.1NDescripción El elemento de mando estándar

● posee una pantalla de una línea● debe estar insertado al conectar el controlador de accionamiento para

que sea detectado (no tiene conexión directa)● se puede utilizar como módulo de programación● En la pantalla se muestran los estados de servicio, los diagnósticos de

comandos y de errores, así como las advertencias pendientes.● Mediante las cuatro teclas se puede visualizar el técnico de puesta en

servicio o el técnico de servicio y activar comandos simples.● Memoria

– 400 kBytes para el programa de arranque MLD– 492 bytes para variables de Retain MLD

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8 Datos técnicos - Funciones8.1 EC - Evaluación de transmisores estándar8.1.1 Sistemas de transmisores compatiblesSistemas de transmisores compa‐

tiblesSistemas de transmisores con una tensión de suministro de 5 y 12 voltios:● Transmisor de motor MSM● Transmisor de motor MSK● Transmisor de motor MS2N● Transmisor Sen/Cos 1 Vpp; HIPERFACE®● Transmisor Sen/Cos 1 Vpp; EnDat 2.1● Transmisor Sen/Cos 1 Vpp; con pista de referencia● Transmisor rectangular TTL de 5 V; con pinta de referencia● SSI● Transmisor combinado SSI (combinación de SSI y transmisor Sen/Cos

1 Vpp)● EnDat 2.2● Resolver (los Resolver no son compatibles cuando existe simultánea‐

mente una técnica de seguridad S4 opcional).● Caja de sensor Hall SHL02.1● Sensor Hall digital en combinación con caja de adaptador del sensor

Hall SHL03.1


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Datos técnicos - Funciones


8.1.2 Tipo de transmisorMotores IndraDyn S MSM (tensión de suministro de 5 V)

Propiedades Los sistemas de transmisores de los motores MSM son sistemas de transmi‐sores digitales con opción de evaluación absoluta.

Esquema de conexión

1) Sección de cable ≥ 0,5 mm²; observar la longitud admisible delcable del transmisor

2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-1: Esquema de conexión de EC con sistema de transmisores de los

motores IndraDyn S MSM

Para una conexión directa al sistema de transmisores utilicenuestros cables RKG0033 o RKG0062.

Suministro de tensión 5 V (la tensión se pone a disposición por medio de la interfaz EC)

Especificación técnica del suministro de tensión Véase Cap. "Suministro detensión de 5 V" en página 98

Longitud del cable Máximo 40 m

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Motores IndraDyn S MSK/QSK S1/M1, S2/M2, S3/M3, S5/M5 (tensión de suministro de12 V)

Propiedades Los sistemas de transmisores de los motores MSK/QSK son sistemas detransmisores HIPERFACE® (S1/M1, S3/M3, S5/M5) o EnDat 2.1 (S2/M2).El código de identificación del motor indica si el sistema de transmisores escompatible con la funcionalidad Singleturn (Sx) o Multiturn (Mx). Ejemplo: elmotor MSK050C‑0600‑NN‑S1‑UG0‑NNNN posee un sistema de transmiso‐res Singleturn HIPERFACE®.



2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-2: Esquema de conexión de la interfaz de transmisores MSK/QSK para

los sistemas de transmisores S1/M1, S2/M2, S5/M5

Para la conexión directa al sistema de transmisores utilice nues‐tro cable RKG4200.



Longitud del cable La longitud de cable máxima admisible depende de varios factores: VéaseCap. 8.1.4 "Longitud de cable de transmisor" en página 100


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Motores IndraDyn S MS2N AS/AM, BS/BM, CS/CM, HS/HM, DS/DM (tensión de suministrode 12 V)

Propiedades Los sistemas de transmisores de los motores MS2N son sistemas de trans‐misores HIPERFACE® (AS/AM, BS/BM) o ACURO®link (CS/CM, HS/HM,DS/DM).El código de identificación del motor indica si el sistema de transmisores escompatible con la funcionalidad Singleturn (xS) o Multiturn (xM). Ejemplo: elmotor MS2N04‑D0BHN‑CSDH0‑NNNN‑NN posee un sistema de transmiso‐res Singleturn ACURO®link.



2) Sección de cable ≥ 0,25 mm²Fig. 8-3: Esquema de conexión de la interfaz de transmisores MS2N para los

sistemas de transmisores AS/AM, BS/BM (cable de transmisorRG2-002AB…)


2) Sección de cable ≥ 0,2 mm²Fig. 8-4: Esquema de conexión de la interfaz de transmisores MS2N para los

sistemas de transmisores CS/CM, HS/HM, DS/DM (cable de trans‐misor RG2-002AA…)

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Cable de transmisor:● HIPERFACE® (AS/AM, BS/BM):

Para la conexión directa al sistema de transmisores utilicenuestro cable RG2‑002AB.

● ACURO®link (CS/CM, HS/HM, DS/DM):Para la conexión directa al sistema de transmisores utilicenuestro cable RG2‑002AA.





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HIPERFACE® (tensión de suministro de 12 V)Esquema de conexión


2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-5: Esquema de conexión del sistema de transmisores HIPERFACE®

Suministro de tensión El sistema de transmisores HIPERFACE® requiere una tensión de suminis‐tro de 12 V. Esta tensión de suministro e pone a disposición por medio de lainterfaz EC.Especificación técnica del suministro de tensión Véase Cap. "Suministro detensión de 12 V" en página 98

Observe que el transmisor ajeno utilizado debe ser apto para latensión que existe en la interfaz EC como tensión para el sumi‐nistro de transmisores.

Longitud del cable La longitud de cable máxima posible depende de varios factores: Véase Cap.8.1.4 "Longitud de cable de transmisor" en página 100

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EnDat 2.1 según el estándar de Heidenhain (tensión de suministro de 5 V)Esquema de conexión


2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-6: Esquema de conexión de EC con el sistema de transmisores EnDat

2.1




Longitud del cable Máximo 75 m (en caso de utilizar la función Sense)Si no utiliza la función Sense, se reduce la longitud de cable máxima (véaseCap. 8.1.4 "Longitud de cable de transmisor" en página 100).

Propiedades técnicas Para garantizar un suministro de tensión estable en el transmisor utilice lafunción Sense. Descripción de la función Sense: Véase Cap. "Suministro detensión de 5 V" en página 98


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EnDat 2.2 según el estándar de Heidenhain (tensión de suministro de 5 V)Esquema de conexión


2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-7: Esquema de conexión con el sistema de transmisores EnDat 2.2

Suministro de tensión 5 V (la tensión se pone a disposición por medio de la interfaz EC)Especificación técnica del suministro de tensión Véase Cap. "Suministro detensión de 5 V" en página 98

Cable Utilice únicamente el cable de Heidenhain.Para cuestiones sobre los cables o casos de aplicación especiales (porejemplo: uso de adaptadores) póngase en contacto directamente con Hei‐denhain.


Propiedades técnicas Para garantizar un suministro de tensión estable en el transmisor utilice lafunción Sense. Descripción de la función Sense: Véase Cap. 8.1.4 "Longitudde cable de transmisor" en página 100

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1 Vpp según el estándar Heidenhain (tensión de suministro de 5 V)Esquema de conexión


2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-8: Esquema de conexión de EC con el sistema de transmisores 1 Vpp







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1 Vpp (tensión de suministro de 12 V)Esquema de conexión


2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-9: Esquema de conexión del sistema de transmisores 1 Vpp




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TTL (tensión de suministro de 5 V)Esquema de conexión


2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-10: Esquema de conexión de EC con el sistema de transmisores TTL





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TTL (tensión de suministro de 12 V)Esquema de conexión


2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-11: Esquema de conexión del sistema de transmisores TTL



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SSI (tensión de suministro de 5 V)Esquema de conexión


2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-12: Esquema de conexión de EC con el sistema de transmisores SSI





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SSI (tensión de suministro de 12 V)Esquema de conexión


2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-13: Esquema de conexión del sistema de transmisores SSI



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Transmisor combinado SSI (tensión de suministro de 5 V)El transmisor combinado SSI es una combinación de SSI y transmisorSen/Cos 1 Vpp.



2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-14: Esquema de conexión de EC con el sistema de transmisores SSI





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Resolver sin memoria de datos de transmisoresEsquema de conexión


2) Sección de cable ≥ 0,14 mm²Fig. 8-15: Esquema de conexión de EC con sistema de transmisores de Resol‐

ver

Suministro de tensión La interfaz EC suministra al sistema de transmisores de Resolver con unaamplitud de tensión de soporte de 11 Vpp.Especificación técnica del suministro de tensión Véase Cap. "Suministro detensión de Resolver" en página 99

Observe que el transmisor de Resolver utilizado debe ser aptopara la tensión que existe en la interfaz EC como tensión para elsuministro de transmisores.

Longitud del cable Máximo 75 m

Particularidades técnicas La evaluación de transmisores está diseñada para Resolver con una relaciónde transmisión de 0,5.Los Resolver no son compatibles cuando existe simultáneamente una técni‐ca de seguridad S4 opcional.

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Caja de sensor Hall SHL02.1 (tensión de suministro de 12 V)Esquema de conexión

VCC_Encoder +12 VFig. 8-16: Esquema de conexión de caja de sensor Hall SHL02.1



Particularidades técnicas Encontrará la información detallada sobre la caja de sensor Hall SHL02.1en la descripción de funcionamiento "Rexroth Caja de sensor Hall SHL02.1"(R911306588).


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8.1.3 Suministro de tensiónSuministro de tensión de 5 V

Suministro de tensión de 5 V Fecha Unidad Mín. Típ. Máx.

Tensión de salida CC +5 V V 5,0 5,25

Corriente de salida mA 5001)

1) La suma de las potencias absorbidas de todos los sistemas detransmisores conectados (5 V/12 V) no debe superar los 6 W(válido para HCS01) o los 12 W (valido para los elementos decontrol Cxx02).

Tab. 8-1: Suministro de tensión de 5 V

Desconexión del suministro detensión por medio del firmware

El comando de firmware "Eje estacionado" (C1600) conlleva la desconexióndel suministro de tensión de transmisor.

Función Sense La evaluación de transmisores EC ofrece la posibilidad de regular posterior‐mente la tensión de suministro de 5 V en el transmisor. De este modo sepueden compensar dentro de ciertos límites las caídas de tensión en el cabledel transmisor.Funcionamiento: El consumo de corriente del sistema de transmisores co‐nectado genera una caída de tensión por medio de la parte óhmica del cabledel transmisor (sección y longitud de cable), que provoca la reducción de laseñal en la entrada del transmisor. El valor real del potencial del transmisorde 0 V en el transmisor se registra mediante un cable "Sense" independiente(Sense-) y se devuelve al controlador de accionamiento. De este modo, elcontrolador de accionamiento es capaz de influir sobre la tensión del sumi‐nistro de transmisores.

Para la correcta evaluación "Sense" los cables de suministro detransmisor de "+5 V" y "GND_Encoder" deben tener la mismasección de cable.Si el transmisor está equipado con una conexión "Sense-", co‐necte el cable "Sense-" allí. No se utilizará la posible conexión"Sense+" que existiese.Si el transmisor no posee una conexión "Sense", entonces, en ellado del transmisor, aplique el potencial del transmisor de 0 V enel cable "Sense-".

Suministro de tensión de 12 VSuministro de tensión de 12 V Fecha Unidad Mín. Típ. Máx.

Tensión para el suministro detransmisor V 10,7 12 12,3

Corriente de salida mA 500 1)

1) La suma de las potencias absorbidas de todos los sistemas detransmisores conectados (5 V/12 V) no debe superar los 6 W(válido para HCS01) o los 12 W (valido para los elementos decontrol Cxx02).

Tab. 8-2: Suministro de tensión de 12 V

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Suministro de tensión de ResolverSistema de transmisores de Re‐

solver Fecha Unidad Mín. Típ. Máx.

Tensión de salidaCAVCC_Resolver (valor pico-pico)

V 8,3 10 12

Frecuencia de salida seno kHz 8

Corriente de salida (valor de pico) mA 60 1)

Corriente de salida (valor efectivo) mA 40 1)

1) La suma de las potencias absorbidas de todos los sistemas detransmisores conectados no debe superar los 6 W (válido paraHCS01) o los 12 W (valido para los elementos de con‐trol Cxx02).

Tab. 8-3: Suministro de transmisor de Resolver




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8.1.4 Longitud de cable de transmisor

Utilice cables con la misma sección para el suministro de transmi‐sores.

Longitud de cable de transmisoradmisible para sistemas de trans‐misores de 5 V sin función Sense

Si el sistema utilizado no es compatible con la función Sense, la longitud decable máxima posible se podrá consultar en el siguiente diagrama.

I [mA] Consumo de corriente del transmisorl [m] Longitud del cable0,5 mm2; 1,0 mm2 Secciones de cableFig. 8-17: Longitudes de cable de transmisor máximas admisibles para siste‐

mas de transmisores de 5 V sin conexión Sense en función de lasección de cable

Longitud de cable de transmisor

admisible para sistemas de trans‐misores de 5 V con función Sense

Máximo 75 m (excepción: máximo 40 m para motores IndraDyn S MSM)(Las longitudes de cable máximas admisibles dependen además del tamañodel motor. Véase la documentación del motor utilizado).La sección de los cables para la tensión de suministro debe ser como míni‐mo de 0,5 mm2.

Longitud de cable de transmisoradmisible para sistemas de trans‐

misores de 12 V

Requisitos:● La sección de los cables para la tensión de suministro debe ser como

mínimo de 0,5 mm2.● La tensión de suministro mínima admisible en el transmisor es de 10 V.

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I [mA] Consumo de corriente del transmisorl [m] Longitud del cable0,5 mm2; 1,0 mm2 Secciones de cableFig. 8-18: Longitudes de cable de transmisor máximas admisibles para siste‐

mas de transmisores de 12 V en función de la sección de cable conuna tensión de suministro de 10 V

Consumo de corriente nominal del transmisor de motor MSK:60 mA

Longitud de cable de transmisor

admisible para sistemas de trans‐misores de Revolver

Máximo 75 m (la sección de los cables para la tensión de suministro debeser como mínimo de 0,5 mm2).


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8.1.5 Datos técnicos de la evaluación de transmisores ECConexión de entrada para señalessinusoidales A+, A-, B+, B-, R+, R-

Fig. 8-19: Conexión de entrada para señales sinusoidales (esquema de cone‐xión)

Propiedades de la entrada diferen‐

cial para señales sinusoidales Fecha Unidad Mín. Típ. Máx.

Amplitud de la señal de transmisorPico-pico (UPP de señal sinusoidal)

V 0,8 1,0 1,2

Frecuencia límite (-3 dB) kHz 400

Amplitud de convertidor A/D Bit 12

Resistencia de entrada Ohmio 120

Tab. 8-4: Entrada diferencial senoConexión de entrada de Resolver

para A+, A-, B+, B-

Fig. 8-20: Conexión de entrada para evaluación de Resolver (esquema de co‐nexión)

Conexión de entrada para señales

rectangulares

Fig. 8-21: Conexión de entrada para señales rectangulares (esquema de cone‐xión)

Propiedades de la entrada diferen‐

cial para señales rectangulares Fecha Unidad Mín. Típ. Máx.

Tensión de entrada "High" V 2,4 5,0

Tensión de entrada "Low" V 0 0,8

Frecuencia de entrada kHz 1000

Resistencia de entrada Ohmio 120

Tab. 8-5: Entrada diferencial de señales rectangulares

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Entrada diferencial con servicio deRevolver Fecha Unidad Mín. Típ. Máx.

Amplitud de señales de transmisorseno (Upp)

V 5 6

Resistencia de entrada kOhm 12

Amplitud de convertidor A/D Bit 12

Tab. 8-6: Datos de entrada de servicio de Resolver


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8.1.6 Asignación de señales al valor real de posiciónAsignación de señales 1) Identificación de señales Forma de señal Valor real de posición (con

ajuste por defecto)

Seno (1 Vpp)

Sin valor absoluto

Motor rotativo:Valores reales de posición in‐crementales con movimientodel motor en sentido horario

(vista delantera del extremo deleje del lado A)

Motor lineal Rexroth:

Valores reales de posición in‐crementales con movimientodel motor en sentido hacia la

salida del cable

Rectángulo (TTL)Sin valor absoluto

Seno (1 Vpp)

Con valor absoluto (porejemplo: EnDat)

Señal con modulación deamplitud

Resolver

1) Véase la siguiente indicaciónTab. 8-7: Asignación de señales al valor real de posición

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La asignación de las señales de transmisor a las entradas se ba‐sa en el giro a derechas (vista delantera del eje del motor).● La pista A (A+, A-; "cos") avanza eléctricamente la pista B

(B+, B-, "sen") 90°.● El valor real de posición se incrementa (requisito: no se ha

parametrizado ninguna inversión de las señales de transmi‐sor).

● Dado el caso, la pista de referencia R (R+, R-) existenteemite el impulso de marca de referencia con señales positi‐vas de la pista A y la pista B (en el denominado cuadran‐te "0-ten").

Ajuste estándar: véase la descripción de funcionamiento del firm‐ware.


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8.2 EM - Emulación de transmisor8.2.1 Cable

Fecha Símbolo Unidad Máx.

Longitud (cable apantallado) lshield m 40

Longitud (cable no apantallado) lunshield m 30

Capacidad C pF/m 60

Tab. 8-8: Cable

8.2.2 Emulación de transmisor incrementalConexión

Fig. 8-22: Transmisor incremental (Single Ended)

Fig. 8-23: Transmisor incremental (RS422)

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Datos eléctricosSingle Ended

Fecha Símbolo Unidad Mín. Típ. Máx.

Tensión de entrada Uext V 5 - 30

Consumo de corriente enUext

Iext mA 25 - 25 + 3×Iout

Tensión de salida "High" UOut_High V Uext - 2 V - Uext

Tensión de salida "Low" UOut_Low V - - 1,5

Corriente de salida IOut mA - - 40

Frecuencia de salida f MHz - 1 -

Protección contra sobrecar‐ga - - Sí

Protección contra cortocircui‐to - - Sí

Tab. 8-9: Single Ended

RS422


Tensión de salida "High" UOut_High V 2,5 - 5

Tensión de salida "Low" UOut_Low V 0 - 0,5





Tab. 8-10: Salidas, RS422


Tensión de entrada "High" UIn_High V 2,5 - 5

Tensión de entrada "Low" UIn_Low V 0 - 0,5

Resistencia de entrada (dife‐rencia) RIn_D Ohmio 110 - 130

Resistencia de entrada RIn kOhm - 150 -



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Tab. 8-11: Entradas, RS422

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8.2.3 Emulación de transmisor absoluto (formato SSI)Conexión

Fig. 8-24: Emisión de los valores reales de posición absolutos según el forma‐to SSI

Fig. 8-25: Conexión de entrada diferencial (esquema de conexión)

Datos eléctricosEntradas diferenciales de emula‐

ción de transmisor absoluto Fecha Símbolo Unidad Mín. Típ. Máx.

Tensión de entrada "High" UIn_High V 2,5 - 5

Tensión de entrada "Low" UIn_Low V 0 - 0,5

Resistencia de entrada (diferen‐cia) RIn_D Ohmio 110 - 130

Resistencia de entrada RIn kOhm 150

Frecuencia de señales f kHz 100–1000

Protección contra sobrecarga - - Sí

Protección contra cortocircuito - - Sí

Tab. 8-12: Entradas diferenciales


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Salidas diferenciales de emulaciónde transmisor absoluto Fecha Símbolo Unidad Mín. Típ. Máx.

Tensión de salida "High" UOut_High V 2,5 - 5

Tensión de salida "Low" UOut_Low V 0 - 0,5


Frecuencia de salida f MHz - - 1

Capacidad de carga entre salida y0 V nF - - 10

Resistencia de terminación en lacarga RTerm Ohmio 150–180

Protección contra sobrecarga - - Sí

Protección contra cortocircuito - - Sí

Tab. 8-13: Salidas diferenciales

La salida diferencial cumple las especificaciones de RS422. En ellado de control debe existir una resistencia de terminación de ca‐ble para la señal de datos SSI. Si no existiese, se debe conectarexternamente una resistencia de terminación de cable(150-180 ohmios).

Diagrama de impulsos

1) Resolución para 4096 vueltas2) Resolución para 1 vueltaG0 Bit con el valor mínimo en el código GrayG23 Bit con el valor máximo en el código Graym Información paralela almacenadaT Tiempo de señalesTp Pausa de señales ≥ 20 μstr Tiempo de retardo máx. 200 nsPFB Power Failure Bit (no se utiliza y lógicamente siempre está en

LOW)Fig. 8-26: Diagrama de impulsos con emisión de valor real de posición absolu‐

to (formato SSI)

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8.3 ET - Multi-Ethernet8.3.1 Elementos de indicación

LED Significado

LED de puerto, 1 × amarillo, 1 × verde

LED de diagnóstico, multicolor

Tab. 8-14: ET, elementos de indicación La visualización de los LED depende del sistema de bus de campo.

LED de puerto ● Cap. "EtherNet/IP" en página 112● Cap. "EtherCAT" en página 112● Cap. "Sercos III" en página 112● Cap. "PROFINET IO" en página 113

LED de diagnóstico ● Cap. "EtherNet/IP" en página 114● Cap. "EtherCAT" en página 115● Cap. "Sercos III" en página 116● Cap. "PROFINET IO" en página 118


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8.3.2 LED de puertoEtherNet/IP

LED: Color/muestra deparpadeo

Significado

Apagado

Sin conexiónSin transmisión de datos

Iluminado en amarillo

Transmitiendo datos

Iluminado en verde

Conexión establecida con la red

Tab. 8-15: LED de puerto

EtherCATEl EtherCAT tiene solo un LED activo por cada puerto.

LED: Color/muestra deparpadeo

Significado

Apagado

Sin conexión

Iluminado en verde

Conexión establecida con la red, pero sin tráfico de telegramas (bus de EtherCAT inactivo)

Parpadeo en verde

Conexión establecida con la red con tráfico de telegramas (bus de EtherCAT activo)


Sercos IIILED: Color/muestra de

parpadeoSignificado

Apagado



Transmitiendo datos

Iluminado en verde



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PROFINET IOLED: Color/muestra de

parpadeoSignificado

Apagado



Transmitiendo datos

Iluminado en verde




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8.3.3 LED de diagnósticoEtherNet/IPLED: Color/muestra de parpa‐

deoSignificado

Apagado

El aparato no tiene una dirección IP válida o está apagado.

Parpadeo en verde

El aparato ha arrancado con una dirección IP válida, pero no tiene una conexión cíclica.

Iluminado en verde

La conexión I/O existe sin errores.

Parpadeo en rojo

La conexión I/O existente se ha interrumpido de forma imprevista (por ejemplo: Watch‐dog).

Iluminado en rojo

En "Duplicate-IP-Adress-Check" se ha constatado que ya existe la dirección IP ajustadaen la red.

Parpadeo en rojo-verde

El aparato está arrancando y ejecuta una autocomprobación.

Tab. 8-19: LED de diagnóstico

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EtherCAT

LED: Color/muestra de parpadeo1)

Significado Descripción

Apagado

EstadoINIT

● Los datos de proceso cíclicos y el canalde datos acíclico no se transmiten

● Sin errores

Parpadeo en verde

EstadoPRE-OPERATIONAL

Se transmite el canal de datos acíclico

Verde, iluminación simple

EstadoSAFE-OPERATIONAL

Se transmite el canal de datos acíclico

Iluminado en verde

EstadoOPERATIONAL

Los datos de proceso cíclicos y el canal de da‐tos acíclico se transmiten

Parpadeo en rojo

Error de configuración Error general de configuración de EtherCAT

Rojo, iluminación simple

Error de sincronización ● El controlador de accionamiento no estásincronizado con el maestro de EtherCAT

● Error de comunicación del controlador deaccionamiento

Rojo, iluminación doble

Timeout - Watchdog ● Timeout en la supervisión de los datos deproceso cíclicos

● Watchdog del maestro de EtherCAT

1) Muestra de parpadeo: Un cuadrado corresponde a un periodode 200 ms; la flecha identifica el fin de un ciclo; denominacio‐nes de los cuadrados: GN = LED iluminado en verde, RD =LED iluminado en rojo, -- = LED no iluminado



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Sercos III

LED: Color/muestra de parpadeo 1) Descripción Prio2)

Apagado

Modo NRT (sin comunicación Sercos) 3) 6

Iluminado en naranja

CP0 (fase de comunicación 0 activa) 6

Parpadeo en naranja-verde






Iluminado en verde



HP0 (fase de conexión directa 0 activa) 6





Parpadeo en verde

Paso de Fast forward a Loopback 5

Parpadeo en rojo-naranja

Error de aplicación(Error de Sub-/Device [C1D])

4


Advertencia MST 4)

(S‑0‑1045, Sercos: palabra de estado de Device [S‑Dev],bit 15)

3

Iluminado en rojo

Error de comunicación(Error de Sub-/Device [C1D])

2

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LED: Color/muestra de parpadeo 1) Descripción Prio2)

Parpadeo en naranja

Identificación(S-0-1044, Sercos: palabra de control de Device [C‑Dev],bit 15)

1

Parpadeo en rojo

Watchdog interno 0

1) Muestra de parpadeo: Un cuadrado corresponde a un periodode 250 ms; la flecha identifica el fin de un ciclo; denominacio‐nes de los cuadrados: GN = LED iluminación en verde,OG = LED iluminación en naranja, RD = LED iluminación enrojo, ‑‑ = LED no iluminado

2) Prioridad de indicación (1 = máxima prioridad); se muestra elestado con la máxima prioridad

3) NRT = None Real Time4) MST = Telegrama de sincronización de maestroTab. 8-21: LED de diagnóstico


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PROFINET IOLED: Color/muestra de parpa‐

deoSignificado

Apagado

El aparato no tiene una dirección IP válida o está apagado.

Parpadeo en verde

El aparato ha arrancado con una dirección IP válida, pero no tiene una conexión cíclica.

Iluminado en verde

La conexión I/O existe sin errores.

Parpadeo en rojo

La conexión I/O existente se ha interrumpido de forma imprevista (por ejemplo: Watch‐dog).

Iluminado en rojo

En "Duplicate-IP-Adress-Check" se ha constatado que ya existe la dirección IP ajustadaen la red.


El aparato está arrancando y ejecuta una autocomprobación.


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8.4 PB - PROFIBUSEspecificación de señal Señal Especificación

+5 VRepetidor de suministro

+5 V (±10 %)Máx. 75 mA

Repetidor de señal de control Compatible con TTL:● 1: Enviar● 0: RecibirResistencia de salida: 350RVOL ≤ 0,8 V con IOL ≤ 2 mA

VOH ≥ 3,5 V con IOH ≤ 1 mA

Datos de recepción/envío Estándar EIA-RS485

Tab. 8-23: Especificación de señal

Peligro de destrucción de la salida "Suminis‐tro de repetidor de +5 V" por sobrecarga.

AVISO

No cortocircuitar la salida.No superar la corriente máxima.

Indicaciones de diagnóstico Encontrará el significado de las indicaciones de diagnóstico en la documen‐tación del firmware.


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8.5 CN - CANopenElementos de indicación CANo‐

pen LED Significado Color Descripción

H4 Run

Verde

Señaliza estados de servicio; véase ladescripción de funcionamiento del firm‐ware

H5 Error

Rojo

Señaliza estados de error; véase la des‐cripción de funcionamiento del firmware

Tab. 8-24: Significado de los elementos de indicación CANopen

Características principales Característica CANopen

Compatibilidad Cumple EN 50325-4

Número máximo posible de par‐ticipantes de bus/nodos

127 participantes

Topología de bus Lineal

Terminación de bus (ISO 11898) Resistencia de terminación de cada 120 ohmiosen el inicio del bus y en el fin del bus

Medio de transmisión 2 cables de dos hilos trenzados (4 polos) conpantalla

Longitudes (de cable) de busmáximas admisibles

En función de la velocidad de bits

Cable de conexión recomenda‐do

Nuestro número RKS o tipos ajenos

Tab. 8-25: Características principales

Longitudes de bus mediante velo‐cidades de bits Velocidad de

bits[kBaud]

Extensión de red máxima admisible[m]

1000 25

800 50

500 100

250 250

125 500

50 1000

20 2500

10 5000

Tab. 8-26: Extensión de red

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8.6 Sx - Safe Motion, Safe Motion Bus8.6.1 Elementos de indicación

H25 LED bicolor: estado de técnica de seguridadH26 LED bicolor: estado de conexiónX41, X42, X43 No existe en la opción "Safe Motion Bus"Fig. 8-27: Safe Motion, elementos de indicación


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Color/muestra de parpadeo 1) Estado de técnica de seguridad 3)

(Safety Supervisor State /Event)Estado de conexión 3)

Apagado

● Inactivo● No hay configuradas comunicacio‐

nes de bus seguras

● No preparado● No hay configuradas comunicacio‐

nes de bus seguras

Parpadeo en verde

Activo, sin conexión (safety default) Preparado y sin conexión activa

Iluminado en verde

Activo, al menos una conexión segura Preparado y al menos una conexión acti‐va


● Esperar a TUNID 2)

● Autocomprobación e inicialización● Identificación del identificador del

eje

● Esperar a TUNID 2)

● Autocomprobación e inicialización● Identificación del identificador del

eje


Identificación de la técnica de seguridad -


TUNID 2) aún no establecido -

Parpadeo en rojo

Interrupción de las conexiones Interrupción incorrecta de al menos unaconexión activa

Iluminado en rojo

Error crítico Error de conexión crítico

1) Muestra de parpadeo: Un cuadrado corresponde a un periodode 250 ms; la flecha identifica el fin de un ciclo; denominacio‐nes de los cuadrados: GN = LED iluminado en verde, RD =LED iluminado en rojo,‑‑ = LED no iluminado

2) TUNID = Target Unique Network Identifier3) El indicador LED solo está activo con una comunicación de

bus segura mediante la comunicación principalTab. 8-27: Indicador LED

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8.7 Entradas/salidas digitales8.7.1 Aspectos generales

Las entradas/salidas digitales cumplen la "IEC 61131".

No opere las salidas digitales en fuentes de baja impedancia.En la descripción de funcionamiento del firmware, observe las in‐dicaciones de puesta en servicio para las entradas/salidas digita‐les.

8.7.2 Entradas digitalesEntradas digitales de tipo A (estándar)

Fig. 8-28: Símbolo

Fecha Unidad Mín. Máx.

Tensión de entrada admisible V -3 30

High V 15 30

Low V -3 5

Consumo de corriente mA 2 5

Tiempo de retardo µs 1000 + Señales de con‐trolador de posición

200 + Señales de con‐trolador de posición 1)

1) Válido para ampliación de E/S DA opcionalTab. 8-28: Entradas digitales de tipo A


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Entradas digitales de tipo B (pulsador de medición)Función Véase "Pulsador de medición" en la descripción de funcionamiento del firm‐

ware.Datos técnicos

Fig. 8-29: Símbolo



High V 15 30

Low V -3 5

Corriente de entrada mA 2 5

Duración de pulsación tpuls μs 4

Precisión de medición tx μs -1 1

Tiempo de retardo 1) μs 4 + Señales decontrolador de

posición

1) Válido para el uso como entrada digital. No es válido para eluso como pulsador de medición.

Tab. 8-29: Entradas digitales de tipo B

A SeñalB Detección de señales en la entrada del pulsador de medicióntpuls Duración de pulsacióntx Precisión de medición de los flancos de señalFig. 8-30: Detección de señales en la entrada del pulsador de medición

Uso Para registrar señales de entrada digitales rápidas.

Las entradas de pulsador de medición son entradas "rápidas".Para el control utilice elementos de conmutación sin rebotes (porejemplo: interruptor electrónico) a fin de evitar evaluaciones erró‐neas.

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Entradas digitales (técnica de seguridad Opciones L)Las entradas digitales cumplen la IEC 61131, tipo 2.

Fig. 8-31: Símbolo



High V 11 30

Low V -3 5

Consumo de corriente 1) mA 7 15

1) En KCU02 se deben multiplicar los valores indicados por el nú‐mero de participantes de zonas del grupo motopropulsor.

Tab. 8-30: Entradas digitales (técnica de seguridad Opciones L)


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Entradas digitales (técnica de seguridad Opciones S)Las entradas digitales cumplen la IEC 61131, tipo 1.



High V 15 30

Low V -3 5

Consumo de corriente mA 2 5

Tab. 8-31: Entradas digitales (técnica de seguridad Opciones S) Tiempo de respuesta

Denominación Unidad Mín. Máx.

Amplitud de pulsación de prueba (tPL) µs 0 1000

Porcentaje de tiempo High (TPH/TP×100 %) % 90 100

Desplazamiento de fase entre dos pulsaciones deprueba en ambos canales (φ)

ms - -

Tab. 8-32: Tiempo de respuesta

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8.7.3 Salidas digitalesSalidas digitales (estándar)

Las salidas digitales son compatibles con las entradas digitales de los tipos1, 2 y 3 (IEC 61131).

Fig. 8-32: Símbolo


Tensión de salida ON 1) V Uext - 1 Uext

Corriente de salida OFF mA 0,05

Corriente de salida ON mA 500

Suma de corrientes de salida 2)

■ 4 salidas■ 8 salidas

mA ■ 1000■ 2000

Contenido de energía admisiblede las cargas inductivas conec‐tadas 3) 4)

■ f < 0,5 Hz■ f < 2 Hz

mJ

■ 500■ 200

Tiempo de retardo µs 800

200 5)

Protección contra cortocircuito Incluido

Protección contra sobrecarga Incluido

1) Uext: Tensión de suministro2) Si varias salidas proporcionan corriente de forma simultánea,

deberá tenerse en cuenta la corriente total máxima admisiblede estas salidas. En función del número de salidas, la corrientetotal se obtendrá de 4 u 8 salidas.

3) Con cargas inductivas con un gran contenido de energía sedebe instalar un brazo de rueda libre externo. La tensión termi‐nal efectiva debe ser < 25 V.

4) El contenido de energía máximo depende de la frecuencia deconmutación f de las salidas.

5) Válido para ampliación de E/S DA opcionalTab. 8-33: Salidas digitales

● Las salidas digitales deben realizarse con interruptores HighSide. Esto significa que estas salidas solo proporcionan co‐rriente activa.

● La capacidad de absorción energética de las salidas sirvepara limitar los picos de tensión, al igual que cuando se ge‐neran al desconectar las cargas inductivas.Limite los picos de tensión utilizando diodos de rueda libredirectamente en la bobina del relé.


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Salidas digitales (técnica de seguridad Opciones L)Las salidas digitales son compatibles con las entradas digitales de los tipos1, 2 y 3 (IEC 61131).

Fig. 8-33: Símbolo


Tensión de suministro (Uext) V 19,2 30

Consumo de corriente (Iext) mA 700

Tensión de salida ON V 18,2 30

Tensión de salida OFF V 5

Corriente de salida ON mA 350

Contenido de energía admisiblede las cargas inductivas conec‐tadas, por ejemplo, bobinas derelé; solo admisible como impul‐so único

mJ 400

Protección contra cortocircuito Sí

Protección contra sobrecarga Sí

Tab. 8-34: Salidas digitales (técnica de seguridad Opciones L)

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Salidas digitales (técnica de seguridad Opciones S)Las salidas digitales son compatibles con las entradas digitales de los tipos1, 2 y 3 (IEC 61131).


Tensión de salida ON V Uext - 1 Uext

Tensión de salida OFF V 2

Corriente de salida admisiblepor salida

mA 350

Contenido de energía admisiblede las cargas inductivas conec‐tadas, por ejemplo, bobinas derelé

mJ 400 1) 2)

Carga capacitiva nF 320

Protección contra cortocircuito Sí

Protección contra sobrecarga Sí

Esquema de conexión de salida:

Detección de errores Se detectan los siguientes errores:● Error de cableado con fin después de High● Error de cableado con fin después de Low● Error de cableado con fin entre los dos ca‐

nales● Error internoEn caso de un error, el elemento de mandomuestra el mensaje de error correspondiente:F83xx

1) Con una frecuencia de conmutación máxima de 1 Hz2) Con cargas inductivas con corrientes > 200 mA o con cargas

inductivas con un gran contenido de energía se debe instalarun brazo de rueda libre externo. La tensión terminal efectivadebe ser < 25 V.

Tab. 8-35: Salidas digitales


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Tiempo de respuesta

Denominación Unidad Mín. Máx.

Amplitud de pulsación de prueba (tPL) μs 100 200

Duración de periodo (TP) ms 500 1000

Desplazamiento de fase entre dos pulsaciones deprueba en ambos canales (φ)

ms 50 -

Tab. 8-36: Tiempo de respuesta

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8.8 Entrada de tensión analógica

AD Convertidor analógico/digitalFig. 8-34: Entrada de tensión analógica

Fecha Uni‐dad

Mín. Típ. Máx.

Tensión de entrada admisible V -30 +30

Tensión de entrada en zona de tra‐bajo Uein_work

V -10 +10

Resistencia de entrada Ru kΩ 150 300

Amplitud de banda de entrada(-3 dB)

kHz 1,3

Rango de sincronismo V -30 +30

Supresión de sincronismo dB 50

Error de medición relativa al 90 %Uein_work

% -1 +1

Resolución Bit 14 1)

13 2)

Cable Para longitudes de cable > 30 m so‐lo se deben utilizar cables apantalla‐

dos.

1) Válido para: Elementos de control Cxx02 (X32), ampliación deE/S DA opcional (X38), Controladores de accionamientoHCS01 (X32)

2) Válido para: elementos de control con paquete avanzadoCSx02.1B (X35), CDB02.1B (X36)

Tab. 8-37: Entrada de tensión analógica


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8.9 Entrada de corriente analógica

AD Convertidor analógico/digitalFig. 8-35: Entrada de corriente analógica Datos eléctricos (entradas de corriente [-20/4 … 20 mA])

Terminal de resorte (conector) Unidad Mín. Máx.

Corriente de entrada de zona de medición1) mA -20/4 20

Corriente de entrada de supervisión de valormínimo2)

mA 2 3

Corriente de entrada de supervisión de valormáximo3)

mA 21 22

Resistencia de entrada Ω 280

Amplitud de banda de entrada (-3 dB) kHz 1,3

Error de medición relativa a 18 mA % -1 +1

Resolución - 13 bits (12 bits + sobremuestreo cuádruple)5)

12 bits (11 bits + sobremuestreo cuádruple)6)

Protección contra sobrecarga4) - Incluido

Cableado - Para longitudes de cable > 30 m solo se deben utilizar ca‐bles apantallados.

1) Rango de medición (-20 … 20 o 4 … 20) ajustable medianteparámetros. Con un rango de medición 4 … 20, automática‐mente está activa la supervisión de valor mínimo (rotura de hi‐lo).

2) Solo es posible con un rango de medición 4 … 203) La supervisión se desconecta a aprox. ±35 mA4) Con corrientes de entrada superiores al valor máximo, se noti‐

fica un error y se conmuta la entrada a alta impedancia5) Válido para: Ampliación de E/S DA opcional (X38)6) Válido para: elementos de control con paquete avanzado

CSx02.1B (X35), CDB02.1B (X36)Tab. 8-38: Datos eléctricos

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8.10 Salida analógicaFecha Unidad Mín. Típ. Máx.

Tensión de salida V -10 +10

Carga de salida, óhmica kΩ 2

Carga de salida, capacitiva nF 100

Resolución mV/incr 6 2)

Tiempo de conversión (incl. tiempode respuesta)

µs 750

250 1)

Señales de emisión Señales de controlador de posi‐ción

Precisión (relativa al rango de medi‐ción)

±0,5 % con una carga ≥ 10 kΩ±1% con una carga ≥ 2 kΩ

Protección contra cortocircuito Incluido

Protección contra sobrecarga Incluido

1) Válido para ampliación de E/S DA opcional2) Válido a partir del índice AH1 de la tarjeta de circuito ICI04 o a

partir de la semana de producción 15W39 del elemento decontrol (véase la placa de características del elemento de con‐trol). Anteriormente había una resolución de 24 mV/incr.

Tab. 8-39: Salidas analógicas


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8.11 Contactos de relé8.11.1 Contacto de relé de tipo 2

Fig. 8-36: Contacto de relé

Fecha Uni‐dad

Mín. Típ. Máx.

Corriente máxima mA 10 1000

Carga admisible de tensión V 30

Resistencia de paso con corrientemínima

mΩ 1000

Conmutaciones con la constante detiempo máxima de la carga

1 × 106

Número de ciclos de conmutaciónmecánica

1 × 108

Constante de tiempo de la carga ms Resistencia eléctrica

Tiempo de retardo al excitarse ms 10

Tiempo de retardo al desexcitarse ms 10

Tab. 8-40: Contactos de relé de tipo 2

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9 Datos técnicos - Otros9.1 Potencia absorbida9.1.1 Aspectos generales

La potencia absorbida de los elementos de control se compone de las si‐guientes partes:● Equipo básico● Equipo opcional

El suministro de los elementos de control se realizan por mediode los bornes de conexión de 24 V y de 0 V en el elemento depotencia (suministro de 24 V).

9.1.2 Tarjetas de circuito básicas del elemento de control

En función del equipo de los elementos de control configurablescon opciones se deben añadir las potencias absorbidas de losmódulos opcionales. Los datos de la corriente de conexión y laduración de pulsación no se modifican por ello.La potencia absorbida se indica como valor máximo de los com‐ponentes correspondientes y se puede producir en distintos com‐ponentes. En los paquetes de accionamiento con varios compo‐nentes, la potencia absorbida producida puede ser menor que lacalculada en unos supuestos estadísticos.

Elementode control

Potencia absorbida PN3 conUN3 = CC 24 V

[W]

Corriente de cone‐xión máx. IEIN3

[A]

Duración de pulsa‐ción máx. tEIN3Lade

[ms]

CSE02.1A 12 1) < 5 1

CSB02.1A 17 1)

CSB02.xB 17 1)

CDB02.1B 23 2) 3)

CSH02.1B 17 2) 3)

1) Incl. interfaz de transmisores "EC", comunicación y elementode mando correspondientes

2) Incl. elemento de mando y tarjeta de memoria "PFM"3) Con una carga de salida máxima admisible, más potencia ab‐

sorbida de módulos opcionalesTab. 9-1: Potencia absorbida de elementos de control

El suministro de las entradas/salidas libres de potencial en X31,X35 y X36 no se realiza mediante las conexiones del suministrode 24 V del elemento de potencia. Para ello se requiere un sumi‐nistro de tensión propio.


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Datos técnicos - Otros


9.1.3 Módulos opcionalesOpción1) Módulo opcional Potencia absorbida

PN3 2)

[W]

CN Comunicación CANopen 1,5

DA Ampliación de E/S digital/analógica 0,6

EC Sistemas de multitransmisores 1,1

EM Emulación de transmisores absolutos e incremen‐tales

1,2

EP Puerto de ingeniería < 0,3

ET Multi-Ethernet 2,7

L3 Safe Torque Off 1,0

PB Comunicación PROFIBUS-DP 1,1

S4 Safe Motion 2,5

S5 Safe Motion 2,5

SB Safe Motion Bus 2,5

1) Véanse los códigos de identificación de los elementos de con‐trol

2) Con la carga de salida máxima admisible más los circuitos decorrientes externos que deben recibir suministro

Tab. 9-2: Potencia absorbida de módulo opcional

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9.2 Puntos de conexión9.2.1 Aspectos generales

Los puntos de conexión en los elementos de control están equipados conterminales de resorte y bornes roscados.

Para la conexión de 2 conductores en un terminal:● Utilizar un conductor individual de varios hilos con mínimo

0,5 mm2 y máximo 1,0 mm2

● Utilizar conductor individual con sección idéntica● Utilizar fundas terminales de cable TWIN

9.2.2 Puntos de conexión con terminales de resorteLos terminales de resorte se pueden cablear con los extremos de cable, queestán equipados con o sin fundas terminales de cable. Utilice preferentemen‐te extremos de cable sin fundas terminales de cable.Durante el confeccionamiento de las conexiones, preste atención a● que la longitud de pelado de los extremos de cable sea de 10 mm● que todos los hilos individuales de un cordón de conexión se alojen en

la tolva del borne de conexión● no utilizar en lo posible hilos rígidos monofilares● utilizar una herramienta de prensado adecuada para los extremos de

cable con fundas terminales de cable

9.2.3 Puntos de conexión con bornes roscadosEn bornes roscados utilice extremos de cable con fundas terminales de ca‐ble. Aquí, preste atención a que la herramienta de prensado sea adecuada.Durante el confeccionamiento de las conexiones, preste atención a que to‐dos los hilos individuales de un cordón de conexión se alojen en la tolva delborne de conexión.


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9.3 Entradas/salidas analógicas: Conexión apantallada9.3.1 Entrada analógica

A Entrada analógica del controlador de accionamiento; la panta‐lla interna del cable de conexión solo debe conectarse en elcontrolador de accionamiento cuando en el aparato GND ex‐terno no esté conectado a tierra.

B Aparato externoIS Pantalla interna del cable de conexiónOS Pantalla externa del cable de conexiónFig. 9-1: Conexión apantallada en entradas analógicas

9.3.2 Salida analógica

A Salida analógica del controlador de accionamientoB Aparato externo; la pantalla interna del cable de conexión solo

debe conectarse en el aparato externo cuando en el aparatoGND externo no esté conectado a tierra.

IS Pantalla interna del cable de conexiónOS Pantalla externa del cable de conexiónFig. 9-2: Conexión apantallada en salidas analógicas

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10 AccesoriosPara los elementos de control están disponibles los siguientes accesorios:● Módulo de zonas de seguridad HSZ01

Con el módulo de zonas de seguridad HSZ01 creará una zona de segu‐ridad con un máximo de 26 unidades de accionamiento.

● Unidad de control HAT02 para cargas inductivasLa unidad de control HAT02 sirve para controlar de forma segura unacarga inductiva como, por ejemplo, el freno de retención del motor decierre automático, la válvula hidráulica/neumática, el contactor.


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Accesorios




11 Protección del medio ambiente y eliminación de resi‐duos

11.1 Protección del medio ambienteProceso de fabricación La fabricación de los productos tiene lugar con unos procesos de producción

optimizados en materia energética y de materias primas, y que a su vez per‐miten una reutilización y aprovechamiento de los residuos producidos. Perió‐dicamente, intentamos sustituir las materias primas, los materiales auxiliaresy los materiales consumibles contaminados por alternativas más sostenibles.

Ninguna liberación de sustanciaspeligrosas

Nuestros productos no contienen sustancias peligrosas que puedan liberarsedurante el uso previsto. Por esta razón, en casos normales no se debe tenera consecuencias negativas en el medio ambiente.

Componentes principales Básicamente nuestros productos constan de los siguientes componentes:Aparatos electrónicos Motores∙ Acero ∙ Acero/acero inoxidable∙ Aluminio ∙ Aluminio∙ Cobre ∙ Cobre∙ Plásticos ∙ Latón∙ Componentes y módulos electrónicos ∙ Materiales magnéticos ∙ Componentes y módulos electrónicos

11.2 Eliminación de residuosDevolución Los productos que fabricamos se nos pueden retornar de forma gratuita para

su eliminación. En cualquier caso, el requisito es que no contengan ningúntipo de adherencia que interfiera, como aceites, grasas u otro tipo de sucie‐dades.Además, para la devolución no pueden contener sustancias o componentesextraños inadecuados.Los productos se enviarán a la siguiente dirección (gastos de envío a cargodel remitente): Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Bürgermeister-Dr.-Nebel-Straße 2 D-97816 Lohr am Main

Embalaje Los materiales de embalaje constan de cartón, madera y poliestireno. Sepueden aprovechar sin problema en cualquier lugar.Por motivos ecológicos se debe prescindir de ellos en la devolución.

Baterías y acumuladores Las baterías y los acumuladores se pueden identificar con este símbolo.

El símbolo del contenedor de residuos sobre ruedas tachado signifi‐ca que las baterías deben recoger por separado.El usuario final está obligado por ley a devolver las baterías y los acumulado‐res usados dentro de la UE. Sin contar la validez de la Directiva europea2006/66/CE, se deben observar las disposiciones correspondientes.Las baterías y los acumuladores pueden contener sustancias nocivas quepueden contaminar el medio ambiente o la perjudicar la salud de las perso‐nas en caso de no almacenarse o eliminarse de forma correcta.


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Protección del medio ambiente y eliminación de residuos


Las baterías y los acumuladores incluidos en los productos Rexroth debendepositarse en los sistemas de devolución específicos del país para su co‐rrecta eliminación tras su uso.

Reciclaje La mayoría de los productos se pueden reciclar por su alto contenido en me‐tal. Para recuperar de forma óptima los metales se requiere desmontar losdistintos módulos.Los metales contenidos en los módulos eléctricos y electrónicos se puedenrecuperar también mediante un proceso de separación especial.Las piezas de plástico de los productos pueden contener sustancias ignífu‐gas. Estas piezas de plástico están identificadas conforme a EN ISO 1043 y,dado el caso, deberán reutilizarse o eliminarse por separado de conformidadcon las correspondientes disposiciones legales vigentes.

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Protección del medio ambiente y eliminación de residuos



12 Servicio y soporte técnicoNuestra red de servicio mundial le proporcionará un servicio optimizado y efi‐ciente. Nuestros expertos le ofrecerán todo el asesoramiento y ayuda prácti‐ca que precise. Estamos a su disposición todos los días las 24 horas; tam‐bién los fines de semana y los días festivos.

Servicio técnico en Alemania Nuestro Centro de competencia tecnológica cubre todos los aspectos delservicio postventa para los accionamientos eléctricos y los sistemas de con‐trol.Puede ponerse en contacto con nuestra Línea directa de servicio técnico ynuestro Centro de asesoramiento de servicio técnico a través de los siguien‐tes medios:

Teléfono: +49 9352 40 5060Fax: +49 9352 18 4941Correo electrónico: [email protected]: http://www.boschrexroth.com

En nuestras páginas de Internet encontrará también indicaciones comple‐mentarias sobre el servicio técnico, la reparación (p. ej.: direcciones de en‐trega) y la formación.

Servicio técnico global Fuera de Alemania, diríjase primero a su persona de contacto correspon‐diente. Los números de teléfono de servicio técnico figuran en las direccio‐nes de las oficinas de ventas en Internet.

Preparación de la información Podremos ayudarle de forma rápida y eficiente si tiene preparada la siguien‐te información:● Una descripción detallada del fallo y de las circunstancias● Datos de la placa de características de los productos en cuestión, espe‐

cialmente los códigos de identificación y los números de serie● Sus datos de contacto (número de teléfono, número de fax y dirección

de correo electrónico).


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Servicio y soporte técnico


mailto:[email protected]

http://www.boschrexroth.com



Índice0 … 91 Vpp

Transmisor, tensión de suministro de 5 V...... 89Transmisor, tensión de suministro de 12 V.... 90

AAccesorios

Elemento de control..................................... 139Acumuladores................................................... 141ACURO®link (interfaz de transmisoresMS2N)................................................................. 84ADVANCED

CSH02, sinopsis - puntos de conexión.......... 44Elemento de control....................................... 40Elemento de mando....................................... 79

Advertencias de seguridad para acciona‐mientos eléctricos y controles .............................. 9

BBaja tensión de seguridad.................................. 14BASIC

CDB02, código de identificación.................... 36CDB02, Sinopsis - Puntos de conexión......... 38CSB02, Sinopsis - Puntos de conexión......... 35CSB02.1, código de identificación................. 31CSB02.5, código de identificación................. 33

Baterías............................................................. 141Bornes roscados

Indicaciones................................................. 137Bus Safe Motion

LED (H25, H26)........................................... 121SB.................................................................. 59

CCable

Documentación................................................ 3RG2-002AA.................................................... 84RG2-002AB.................................................... 84RKB0013.................................................. 49, 50RKB0021.................................................. 49, 50RKB0061........................................................ 73RKB0062........................................................ 73RKG0033....................................................... 82RKG0035....................................................... 89RKG0036....................................................... 87RKG0062....................................................... 82RKG4200....................................................... 83

Caja de sensor HallSHL02.1......................................................... 97

CANopenCaracterísticas principales........................... 120Elementos de indicación.............................. 120Extensión de red.......................................... 120Longitud de bus........................................... 120Punto de conexión X61.................................. 77

CCSercos III Master............................................ 48

CDB02Código de identificación................................. 36Sinopsis - Puntos de conexión....................... 38

Centro de asistencia técnica............................. 143CN

CANopen....................................................... 77Código de identificación

ADVANCED CSH02.1................................... 40ADVANCED CSH02.5................................... 42CDB02........................................................... 36CSB02.1......................................................... 31CSB02.5......................................................... 33CSE02............................................................ 29CSH02.1........................................................ 40CSH02.5........................................................ 42ECONOMY CSE02........................................ 29Eje doble BASIC CDB02................................ 36Eje único BASIC CSB02.1............................. 31Eje único BASIC CSB02.5............................. 33Elemento de mando....................................... 78HAP01............................................................ 78

ComponentesDocumentaciones............................................ 2

Componentes principales................................. 141Composición de materiales

Véase "Componentes principales"............... 141Conexión

Conexión apantallada, entrada analógica.... 138Conexión apantallada, salida analógica...... 138Emulación de transmisor (X8, X10)............... 62Entrada analógica (X32.1, X32.2).................. 54Entrada analógica (X32)................................ 53Entradas digitales, salida digital (X31 [ejedoble])............................................................ 52Entradas digitales, salida digital (X31 [ejeúnico])............................................................ 51Entradas/salidas analógicas (X38)................ 71Entradas/salidas digitales (X37).................... 70Entradas/salidas digitales y analógicas(X35).............................................................. 56Entradas/salidas digitales, salidas analó‐gicas (X36)..................................................... 57Evaluación de transmisores opcional (X8,X10)............................................................... 61PROFIBUS (X30)........................................... 66Pulsador de medición.............................. 51, 52Puntos de conexión de a bordo..................... 45Puntos de conexión opcionales..................... 59Transmisor del motor (X4.1, X4.2)................. 47Transmisor del motor (X4)............................. 46

Conexión apantalladaEntrada analógica........................................ 138Salida analógica........................................... 138


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Índice

Configurabilidad.................................................. 26Contacto de relé

Datos técnicos............................................. 134Tipo 2........................................................... 134

Contacto de relé BbDatos técnicos............................................. 134

Controlador de accionamientoElemento de control......................................... 5Elemento de potencia...................................... 5Estructura......................................................... 5Placas de características............................... 21

CSB02Sinopsis - Puntos de conexión....................... 35

CSB02.1Código de identificación................................. 31

CSB02.5Código de identificación................................. 33

CSE02Código de identificación................................. 29Sinopsis - Puntos de conexión....................... 30

CSH02Sinopsis - Puntos de conexión....................... 44

CSH02.1Código de identificación................................. 40

CSH02.5Código de identificación................................. 42

DDA

Módulo opcional, ampliación de entra‐das/salidas analógicas/digitales............... 70, 71

DatosVéase "Datos técnicos".................................. 81

Datos técnicosContacto de relé........................................... 134Dimensiones.................................................. 28Disipación.................................................... 135Entrada analógica, corriente........................ 132Entrada analógica, tensión.......................... 131Entradas digitales, técnica de seguridadOpciones L................................................... 125Entradas digitales, técnica de seguridadOpciones S.................................................. 126Entradas digitales, tipo A (entrada están‐dar)............................................................... 123Entradas digitales, tipo B (pulsador demedición)..................................................... 124Funciones...................................................... 81Salida analógica........................................... 133Salidas digitales, salida estándar................. 127Salidas digitales, técnica de seguridadOpciones L................................................... 128Salidas digitales, técnica de seguridadOpciones S.................................................. 129

DesmontajeElemento de control......................................... 5

Devolución........................................................ 141

DimensionesElemento de control....................................... 28

DisipaciónElemento de control..................................... 135Módulos opcionales..................................... 136Tarjetas de circuito básicas del elementode control..................................................... 135

DocumentaciónCable................................................................ 3Componentes de sistema................................ 2Documentaciones también aplicables............. 2Ediciones......................................................... 1Firmware.......................................................... 3Modificaciones................................................. 1Motores............................................................ 2Sinopsis........................................................... 2Sistemas de accionamiento............................. 2

Documentaciones adicionales.............................. 2Documentaciones también aplicables.................. 2

EEC

Evaluación de transmisores estándar............ 81ECONOMY

CSE02............................................................ 29Ediciones

Documentación................................................ 1Elemento de control

Accesorios................................................... 139ADVANCED................................................... 40Código de identificación ADVANCEDCSH02.1........................................................ 40Código de identificación ADVANCEDCSH02.5........................................................ 42Código de identificación de eje doble BA‐SIC................................................................. 36Código de identificación de eje único BA‐SIC........................................................... 31, 33Código de identificación ECONOMY............. 29Configurabilidad............................................. 26Dimensiones.................................................. 28Disipación.................................................... 135ECONOMY.................................................... 29Eje doble BASIC CDB02................................ 36Eje único BASIC CSB02................................ 31Firmware........................................................ 25Módulos opcionales....................................... 59Montaje y desmontaje...................................... 5Placa de características................................. 22Potencia absorbida...................................... 135Sinopsis - Funciones e interfaces.................. 26Sinopsis - Tipos............................................. 25Suministro........................................................ 5

Elemento de mandoCódigo de identificación................................. 78Elemento de mando ADVANCED.................. 79Elemento de mando estándar........................ 80

146/151

Índice


HAP01.1A...................................................... 79HAP01.1N...................................................... 80Placa de características................................. 23

Elemento de mando estándar............................. 80Elementos de indicación

Multi-Ethernet, LED...................................... 111Eliminación de residuos.................................... 141EM

Emulación de transmisor............................... 62Emulación de transmisor, datos................... 106

Embalaje........................................................... 141Emulación de transmisor

EM.................................................................. 62EM, datos..................................................... 106

EnDat 2.1Transmisor, tensión de suministro de 5 V...... 87

EnDat 2.2Transmisor, tensión de suministro de 5 V...... 88

EntradaAnalógica, X32............................................... 53Analógica, X32.1, X32.2................................ 54Digital, X31 (eje doble)................................... 52Digital, X31 (eje único)................................... 51Pulsador de medición.............................. 51, 52

Entrada analógicaConexión apantallada.................................. 138Corriente, datos técnicos............................. 132Punto de conexión X32.................................. 53Punto de conexión X32.1, X32.2................... 54Punto de conexión X35.................................. 56Punto de conexión X38.................................. 71Tensión, datos técnicos............................... 131

Entrada de pulsador de medición (X31 [ejedoble])................................................................. 52Entrada de pulsador de medición (X31 [ejeúnico])................................................................. 51Entradas digitales

Datos técnicos, técnica de seguridad Op‐ciones L........................................................ 125Datos técnicos, técnica de seguridad Op‐ciones S....................................................... 126Datos técnicos, tipo A (entrada estándar).... 123Datos técnicos, tipo B (pulsador de medi‐ción)............................................................. 124Pulsador de medición.............................. 51, 52Punto de conexión X31 (eje doble)................ 52Punto de conexión X31 (eje único)................ 51Punto de conexión X35.................................. 56Punto de conexión X36.................................. 57Punto de conexión X37.................................. 70

EPInterfaz de ingeniería..................................... 50

Estado de la técnica.............................................. 7ET

Multi-Ethernet, LED...................................... 111Multi-Ethernet, punto de conexión................. 48

EtherCATMulti-Ethernet, interfaz................................... 48

Evaluación de transmisores estándar EC........... 81

FFirmware

Documentación................................................ 3Firmware compatible...................................... 25Placa de características................................. 22

Funciones e interfacesSinopsis......................................................... 26

HH4, H5

LED (CANopen)........................................... 120H25, H26

LED (Safe Motion)....................................... 121HAP01

Código de identificación................................. 78HAP01.1A

Elemento de mando....................................... 79HAP01.1N

Elemento de mando....................................... 80HIPERFACE®..................................................... 86HIPERFACE® (interfaz de transmisoresMS2N)................................................................. 84Hoja de medidas

Elemento de control....................................... 28

IIdentificación

Elemento de control....................................... 21Identificación de los componentes...................... 21Instrucciones de configuración de proyecto.......... 2Interfaces

Sinopsis......................................................... 26Interfaz de ingeniería

X26................................................................. 50Interfaz de transmisor MSK/QSK

para sistemas de transmisores S1/M1,S2/M2, S3/M3, S5/M5.................................... 83

Interfaz de transmisores MS2Npara sistemas de transmisores AS/AM,BS/BM, CS/CM, HS/HM, DS/DM................... 84

LL3

Safe Torque Off............................................. 76LED

Comunicación.............................................. 111H4, H5 (CANopen)....................................... 120H25, H26 (Safe Motion)............................... 121LED de diagnóstico, EtherCAT.................... 115LED de diagnóstico, EtherNet/IP................. 114LED de diagnóstico, PROFINET IO............. 118LED de diagnóstico, Sercos III..................... 116LED de puerto, EtherCAT............................ 112LED de puerto, EtherNet/IP......................... 112LED de puerto, PROFINET IO..................... 113


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Índice

LED de puerto, Sercos III............................. 112Multi-Ethernet............................................... 111

LED de puertoIndicaciones................................................. 112

Línea directa..................................................... 143Línea directa de servicio técnico....................... 143Longitud de cable de transmisor....................... 100

MMódulo de comunicación

CANopen - CN............................................... 77Multi-Ethernet - ET................................... 48, 64PROFIBUS PB, Especificación de señal..... 119PROFIBUS PB, interfaz................................. 66Sercos III Master............................................ 48Sercos III Slave.............................................. 48

Módulo opcionalCN, CANopen................................................ 77DA, ampliación de entradas/salidas ana‐lógicas/digitales........................................ 70, 71DA, entradas/salidas (sinopsis)..................... 27EC, evaluación de transmisores ................... 61EC, evaluación de transmisores estándar..... 81EM, emulación de transmisor........................ 62EP, interfaz de ingeniería............................... 65ET, Multi-Ethernet.......................................... 64L3, Safe Torque Off....................................... 76PB, PROFIBUS, Especificación de señal.... 119PB, PROFIBUS, interfaz................................ 66Potencia absorbida...................................... 136S, Elemento de mando estándar................... 80S4, Safe Motion............................................. 72S5................................................................... 59S5, Safe Motion............................................. 72SB, Safe Motion Bus...................................... 59Sinopsis......................................................... 59

MontajeElemento de control......................................... 5

MotorConexión del transmisor (X4.1, X4.2)............ 47Conexión del transmisor del motor (X4)........ 46Documentación................................................ 2

MSMTransmisor, tensión de suministro de 5 V...... 82

Multi-EthernetElementos de indicación (LED).................... 111ET.................................................................. 48Opcional......................................................... 64X24 P2, X25 P1............................................. 48

PP1, P2

Comunicación................................................ 48PB

Módulo opcional, especificación de señal.... 119Módulo opcional, interfaz............................... 66

PELV................................................................... 14

Placa de característicasElemento de control....................................... 22Elemento de mando....................................... 23En el controlador de accionamiento............... 21Firmware........................................................ 22

Potencia absorbidaMódulos opcionales..................................... 136Tarjeta de circuito básica del elementode control..................................................... 135

Proceso de fabricación..................................... 141PROFIBUS

Especificación de señal............................... 119Interfaz........................................................... 66

PROFINETMulti-Ethernet, interfaz................................... 48

Protección del medio ambiente......................... 141Pulsador de medición

Datos técnicos............................................. 124Puntos de conexión

A bordo, sinopsis........................................... 45Con bornes roscados, indicaciones............. 137Con terminales de resorte, indicaciones...... 137Opcional, sinopsis.......................................... 59Véase también "Conexión"............................ 45

RReciclaje........................................................... 142Relé

Relé Bb, X33.................................................. 55Relé Bb

X33................................................................. 55Resolver

Sistema de transmisores sin memoria dedatos de transmisores.................................... 96Transmisor, conexión de entrada................ 102

RG2-002AA......................................................... 84RG2-002AB…..................................................... 84RKB0013....................................................... 49, 50RKB0021....................................................... 49, 50RKB0061............................................................. 73RKB0062............................................................. 73RKG0033............................................................ 82RKG0035............................................................ 89RKG0036............................................................ 87RKG0062............................................................ 82RKG4200............................................................ 83

SS

Módulo opcional, elemento de mando es‐tándar............................................................. 80

S4Safe Motion.................................................... 72

S5Safe Motion.............................................. 59, 72

Safe MotionLED (H25, H26)........................................... 121

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Índice


S4................................................................... 72S5............................................................. 59, 72X41................................................................. 72X41.1, X41.2.................................................. 72

Safe Torque OffL3................................................................... 76X49................................................................. 76X49.1, X49.2.................................................. 76

Salida analógicaConexión apantallada.................................. 138Datos técnicos............................................. 133Punto de conexión X35.................................. 56Punto de conexión X36.................................. 57Punto de conexión X38.................................. 71

Salida, analógicaX35 (eje único)............................................... 56X36 (eje doble)............................................... 57

Salida, digitalX31 (eje doble)............................................... 52X31 (eje único)............................................... 51

Salidas digitalesDatos técnicos, salida estándar................... 127Datos técnicos, técnica de seguridad Op‐ciones L........................................................ 128Datos técnicos, técnica de seguridad Op‐ciones S....................................................... 129Punto de conexión X31 (eje único)................ 51Punto de conexión X35.................................. 56Punto de conexión X36.................................. 57Punto de conexión X37.................................. 70

SBSafe Motion Bus............................................. 59

Señales rectangularesTransmisor, conexión de entrada................ 102

Señales sinusoidalesTransmisor, conexión de entrada................ 102

sercos IIIOpcional......................................................... 64

Sercos III MasterCC.................................................................. 48

Sercos III SlaveS3................................................................... 48

SHL02.1Caja de sensor Hall........................................ 97

Sinopsis - Puntos de conexiónADVANCED CSH02...................................... 44ECONOMY CSE02........................................ 30Eje doble BASIC CDB02................................ 38Eje único BASIC CSB02................................ 35

Sistema de accionamiento.................................... 9Sistema eléctrico de accionamiento..................... 9Sistemas de transmisores emulados.................. 62Soporte técnico................................................. 143SSI


SuministroElemento de control......................................... 5

Sustancias peligrosas....................................... 141

TTarjeta de memoria microSD

Elemento de mando ADVANCED.................. 79Técnica de seguridad

L3 (Safe Torque Off)...................................... 76S4 (Safe Motion)............................................ 72S5 (Safe Motion)............................................ 72

Terminales de resortePuntos de conexión, indicaciones................ 137

Transmisor1 Vpp, tensión de suministro de 5 V.............. 891 Vpp, tensión de suministro de 12 V............ 90ACURO®link.................................................. 84Asignación de señales al valor real deposición........................................................ 104Conexión de entrada, Resolver................... 102Conexión de entrada, señales rectangu‐lares............................................................. 102Conexión de entrada, señales sinusoida‐les................................................................ 102Conexión, X4................................................. 46Conexión, X4.1, X4.2..................................... 47Conexión, X8, X10, Emulación de trans‐misor.............................................................. 62EC, evaluación de transmisores estándar..... 81EnDat 2.1, tensión de suministro de 5 V........ 87EnDat 2.2, tensión de suministro de 5 V........ 88Evaluación de transmisores estándar EC...... 81Evaluación de transmisores opcional, X8,X10................................................................. 61HIPERFACE® (interfaz de transmisoresMS2N)............................................................ 84HIPERFACE®, tensión de suministro de12 V................................................................ 86Interfaz de transmisor MSK/QSK................... 83Interfaz de transmisores MS2N..................... 84Longitud de cable......................................... 100MSM, tensión de suministro de 5 V............... 82Sistema de transmisores de Resolver sinmemoria de datos de transmisores................ 96Sistemas de transmisores compatibles... 46, 81Sistemas de transmisores emulados............. 62SSI, tensión de suministro de 5 V.................. 93SSI, tensión de suministro de 12 V................ 94Suministro de tensión.................................... 98Suministro de tensión de 5 V......................... 98Suministro de tensión de 12 V....................... 98Suministro de tensión de Resolver................ 99Transmisor combinado SSI, tensión desuministro de 5 V........................................... 95TTL, tensión de suministro de 5 V................. 91TTL, tensión de suministro de 12 V............... 92

Transmisor combinado SSITransmisor, tensión de suministro de 5 V...... 95

TTL


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Índice


UUso

Uso no previsto................................................ 8Uso previsto..................................................... 7

Uso no previsto..................................................... 8Uso previsto.......................................................... 7

Consecuencias, exclusión de responsa‐bilidad............................................................... 7Usos................................................................. 7

XX4

Transmisor del motor..................................... 46X4.1, X4.2

Transmisor del motor..................................... 47X8

Emulación de transmisor............................... 62X8, X10

Evaluación de transmisores opcional............ 61X22 P2, X23 P1

Multi-Ethernet................................................. 64X24 P2, X25 P1

comunicación................................................. 48X26

Interfaz de ingeniería..................................... 50X30

PROFIBUS PB............................................... 66X31 (eje doble)

Entradas digitales, salida digital..................... 52X31 (eje único)

Entradas digitales, salida digital..................... 51X32

Entrada analógica.......................................... 53X32.1, X32.2

Entrada analógica.......................................... 54X33

Suministro de tensión de E/S digitales,relé Bb............................................................ 55

X35Entradas/salidas digitales y analógicas......... 56

X36Entradas/salidas digitales, salidas analó‐gicas............................................................... 57

X37Entradas/salidas digitales.............................. 70

X38Entradas/salidas analógicas.......................... 71

X41Técnica de seguridad opcional Safe Mo‐tion................................................................. 72

X41.1, X41.2Técnica de seguridad opcional Safe Mo‐tion................................................................. 72

X42, X43

Técnica de seguridad opcional Safe Mo‐tion (comunicación)........................................ 73

X42.1, X42.2, X43.1, X43.2Técnica de seguridad opcional Safe Mo‐tion (comunicación)........................................ 74

X48Técnica de seguridad SBC............................ 75

X48.1, X48.2Técnica de seguridad SBC............................ 75

X49Safe Torque Off............................................. 76

X49.1, X49.2Safe Torque Off............................................. 76

X61CANopen....................................................... 77

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Notas


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