(BORRADOR) Manual_CoDeSys V3 (1)

7/18/2019 (BORRADOR) Manual_CoDeSys V3 (1)

http://slidepdf.com/reader/full/borrador-manualcodesys-v3-1 1/80

Codesys V3.5. pbf

Manual dePrácticas

Introducción

LeonardoRodriguez



Utilización Prevista y Convenida

Los procedimientos que se describe en el presente manual están

previstos exclusivamente para fines de formación y perfeccionamientoprofesional en materia de automatización y fueron concebidosúnicamente con ese fin. La entidad a cargo de la formación y/o losinstructores que la imparten deberán velar por que los aprendices /estudiantes respeten las disposiciones de seguridad que se describen enlos manuales correspondientes.Festo Didactic excluye cualquier responsabilidad en relación con dañosocasionados al aprendiz / estudiante, a la entidad u empresa encargadade impartir la formación y/o a otros terceros por su uso indebido o porutilización en situaciones que no correspondan estrictamente a laenseñanza, a menos que Festo Didactic haya ocasionado dichos dañospremeditadamente o por imprudencia o negligencia temeraria.

Datos actualizados en: 06/2013Autor: Leonardo Rodríguez OrtizGráficas: Festo Didactic Co.Redacción: Leonardo Rodríguez Ortiz.

Festo Didactic Colombia.Internet: www.festo-didactic.com

e-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida lareproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebidoy/o su exhibición o comunicación a terceros. De los infractores se exigiráel correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Quedanreservados todos los derechos inherentes, es especial los de patentes, demodelos registrados y estéticos.



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Festo Didactic 2013. [email protected]

Introducción

Los sistemas de enseñanza de la automatización y técnica deprogramación de controladores bajo plataforma CoDeSys de FestoDidactic fueron concebidos para la utilización en función de diversosniveles de estudio y requisitos profesionales. Los equipos y lasestaciones de los sistemas modulares u otros equipos que pueden sercontrolados a través de controlador bajo la plataforma ya mencionada,permiten un estudio y perfeccionamiento profesional cercano a la realidadimperante en diversas plantas de producción. El hardware estáconformado por componentes industriales estructurados según criteriosdidácticos.

En general, y a través de un uso correcto de los módulos industriales queacompañan a los controladores lógicos programables, el sistemacompleto se constituye como uno apropiado para adquirir las siguientescualificaciones profesionales fundamentales:

Competencia profesional en relaciones humanas.

Competencia profesional en materias técnicas. Competencia profesional en relación con métodos.

Esta cualificación se rige por criterios aplicables en la práctica.Adicionalmente se aprende a trabajar en equipo, en cooperación con losdemás, además se adquieren conocimientos en materia de organización.

Mediante proyectos de estudio se pueden abordar cada una de lassiguientes fases:

Planificación

Montaje

Programación

Puesta en funcionamiento

Funcionamiento y utilización Optimización de parámetros regulables Mantenimiento

Localización de fallos.



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Contenidos DidácticosLos contenidos didácticos están clasificados según los siguientessectores:

Mecánica: – Construcción mecánica de la estación.

Técnicas de programación: –

Entender y crear diagramas para programar. –

Definición adecuada de entradas y salidas de proceso. – Análisis de Sistemas.

Electrotécnica: – Cableado correcto de componentes eléctricos.

Técnica de detectores y sensores: –

Utilización correcta de detectores. – Medición de magnitudes no eléctricas.

Puesta en funcionamiento:

–

Puesta en funcionamiento de un equipo para enseñanza. –

Puesta en funcionamiento de algoritmos de control basados enCoDeSys para la solución de problemas específicos.

Localización de fallos: –

Localización sistemática de fallos de programación, cableado omontaje.

–

Controlar el funcionamiento, efectuar el mantenimiento y lareparación de equipos controlados por PLC.



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Indicaciones Importantes.

Para la utilización segura y exenta de fallos del PLC y de las estaciones omódulos de enseñanza a éste conectados, es indispensable conocer lasindicaciones y las normas de seguridad básica.

El presente manual (y sus prácticas), no contienen indicaciones deseguridad relevantes, pues sus contenidos se basan enteramente enprácticas y ejercicios a nivel de Software, sin embargo, se recomienda enalto grado el respeto por las reglas y prescripciones de prevención deaccidentes válida en el lugar de la utilización y aquellas relacionadas conel manejo de los equipos que se desean manejar.

Responsabilidad del Usuario.

El usuario se compromete a permitir el uso de los controladores y de loselementos didácticos de Festo a este conectados únicamente a personas

que cumplan con las siguientes condiciones:

Personas que conocen las normas de seguridad en el puesto detrabajo y de prevención de accidentes, que han sido instruidas en lautilización de equipo didáctico a cargo y de sus controladores.

Personas que han leído y entendido el capítulo dedicado al tema dela seguridad y las advertencias contenidas en manuales del equipo.

Deberá controlarse regularmente si el personal trabaja aplicando loscorrespondientes criterios de seguridad.

Responsabilidad de los estudiantes.

Todas las personas a las que se encomendó el trabajo con la estaciónmodular de producción y con el controlador, deberán comprometerse a losiguiente antes de iniciar el trabajo:

Leer el capítulo dedicado al tema de la seguridad y las advertenciascontenidas en los diferentes manuales.

Respetar las normas básicas de seguridad en el puesto de trabajo yde prevención de accidentes.



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Riesgos en la utilización de los equipos.

Las estaciones modulares de Producción junto con sus controladores, hansido concebidas recurriendo a la tecnología más avanzada y respetandolas normas de seguridad técnica. No obstante, es posible que existan

riesgos que pueden poner en peligro la integridad física y la vida delusuario o de terceras personas, que se produzcan daños en la máquina oen otros bienes materiales.

Los controladores lógicos Programables, objetos de esta manualúnicamente deberán utilizarse respetando las siguientes condiciones:

Utilización prevista y convenida. Utilización en perfecto y seguro estado técnico.

¡Deberá eliminarse de inmediato cualquier fallo que pueda reducir el

nivel de seguridad en la estación de trabajo!



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Indicaciones de seguridad.

Indicaciones Generales: Los aprendices / estudiantes únicamente deberán trabajar con la

estación en presencia y bajo la vigilancia de un instructor.

Tener debidamente en cuenta las indicaciones incluidas en las hojas dedatos correspondientes a cada uno de los elementos, y en especial,todas las indicaciones correspondientes a la seguridad.

Electricidad: ¡Las conexiones eléctricas sólo deberán realizarse estando

desconectada la corriente eléctrica en el equipo!

Utilizar únicamente baja tensión de máximo 24 V DC.

Si se utilizan componentes con conexión de 120 V AC o 230 V AC, lasconexiones únicamente podrá realizarlas la persona debidamentecualificada.

Asegurar la conexión a la red eléctrica mediante un interruptoradecuado para tal fin.

Neumática: No superar la presión máxima admisible de 800 kPa (8 Bar).

Conectar el aire comprimido sólo después de haber conectado lostubos flexibles y de haberlos asegurado debidamente.

No retirar los tubos si el sistema se encuentra bajo presión.

Mecánica: Efectuar el montaje de todos los componentes de modo fijo y de

acuerdo a las indicaciones del manual. Acceder a las partes de la estación únicamente si no está en

funcionamiento.

Motores y Sistemas de posicionamiento: Asegurarse de informar cada proceso de encendido o apagado del

sistema a las personas cercanas a la estación o al motor.

Asegurar que el movimiento de los motores estará libre deobstáculos o restricciones.

Asegurar el buen funcionamiento de los sensores utilizados como finde carrera antes de realizar pruebas de movimiento.

Técnica de Sensores: Asegurar la conexión adecuada de los sensores antes de realizar

pruebas integradas con un sistema de control.



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Práctica 1. Qué es CoDeSys?

Objetivos: Identificar las principales características de CoDeSys.

Reconocer los procedimientos que deben seguirse para lograr unacorrecta instalación de CoDeSys.

Identificar los diferentes manuales del tema que soportan el proceso deaprendizaje de CoDeSys.

¿Qué es CoDeSys?CoDeSys es una herramienta de desarrollo completa para la creación deaplicaciones específicas en PLC (CoDeSys significa ControlledDevelopment System).

Puede entenderse a CoDeSys como una herramienta de software quepone a disposición del usuario final (el programador del PLC) losprincipales componentes de la norma IEC 61131-3. Para lo anterior sebasa en lenguajes de programación avanzada (como Visual C++) para eluso de entornos amigables de edición y depuración.

Gracias al soporte de la norma IEC 61131-3, CoDeSys, soporta losdiferentes lenguajes de programación y adicionalmente soporta algunasrutinas en C y programación orientada a objetos. En combinación con unpaquete de soporte (SP por sus siglas en inglés), CoDeSys puede llegar asoportar diferentes dispositivos y diferentes aplicaciones para laprogramación.

¿Por qué CoDeSys?CoDeSys es desarrollado por la empresa Alemana 3S Smart Software

Solutions Gmbh; actualmente esta empresa una de las más importantesdesarrolladoras de software en la industria de automatización Europea.Así mismo CoDeSys es líder en el desarrollo de sistemas de programaciónindependiente basado en la norma IEC 61131-3 y que funcionan bajoWindows.



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A partir de 2006 Festo inicia un trabajo conjunto con 3S, con el ánimo decrear una línea completa de controladores lógicos programables bajo lasdirectivas de la norma estándar internacional, los primeros productosnacidos de esta “alianza” fueron los controladores tipo CPX-CEC, a ello lessiguieron nuevas líneas de productos que incluyen nuevas categorías de

PLC compactos, pantallas, entre otros.

El hecho de pertenecer a este Estándar, genera ciertas ventajas entre lasque se pueden mencionar:

Reducción en tiempos de entrenamiento, depuración,mantenimiento y consulta, en el personal encargado de laslabores de programación.

Reducción del tiempo en el desarrollo de aplicaciones de softwaregracias a las posibilidades de re-utilización de código entrediferentes controladores.

Técnicas de programación fáciles de trasladar a otros

controladores (y fáciles de importar). Combinación armoniosa de diferentes componentes y dispositivos

provenientes de distintos lugares, compañías, países o proyectos.

¿Qué define el Estándar 61131-3?

En una forma bastante sencilla, se puede decir que la norma, establece unmarco específico y general para:

La estructura de un proyecto desarrollado para un controlador enespecífico.

La sintaxis y la semántica que debe utilizarse para el desarrollo deprogramas en 5 lenguajes de programación fundamentales:

Listados de Instrucciones, Diagrama de Bloques de Funciones,Diagrama de Escalera, Texto Estructurado, y Esquema Secuencialde Funciones.

Definición de los diferentes tipos de programas y bloques defunciones que pueden utilizarse.

Sintaxis y procedimientos específicos para la declaración dedatos.

CoDeSys Provided By Festo.

CoDeSys Provided By Festo, ofrece adicionalmente una interfaz adecuadacon las siguientes funciones:

Configuración y establecimiento de parámetros del dispositivosFesto con CoDeSys embebido.

Librería integrada para el manejo de módulos específicos. Administrador de librerías para la integración de librerías de

módulos adicionales o nuevos.



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Modo de simulación que permite la prueba de programas en el PC,sin necesidad de usar PLC.

Visualización con el editor integrado para tal fin.

Documentación y ayuda en línea.

Herramientas para depuración: Prueba de la secuencia delprograma, observar y cambiar variables, búsqueda de errores yotras.

Para utilizar un controlador (target) bajo CoDeSys provided by Festo,se requiere un paquete de soporte para controlador específico (TargetSupport Package). Esto permite acceder a las funciones del sistemadel controlador y contiene la correspondiente información en forma de“ayuda en línea”. Este paquete de soporte permite o impide lautilización de ciertas funciones de acuerdo al controlador que semaneje en el momento.

Al instalar la versión de CoDeSys incluida la entrega de un controlador

Festo, no será necesaria la descarga de un Paquete de soporte, sinembargo y si se requiere la instalación del mismo, se recomienda lalectura del aparte de “Package Manager” contenido dentro de laayuda en línea de Codesys 3.5, (se encuentra en el capítulo de“Concepts and Base Components”).

Requerimientos del Sistema.

Previa a la instalación de CoDeSys, se recomienda la verificación de losrequerimientos del sistema:

– Sistema Operativo Windows XP, Windows Vista, Windows 7. – Memoria RAM 1024 MB.

–

Espacio disponible en disco 1 GB. – Procesador Pentium V, Centrino ≥3,0 GHz. Pentium M ≥1,5 GHz.

InstalaciónPara una correcta instalación de CoDeSys provided by Festo, se debeseguir este procedimiento:

1.

Buscar y ejecutar el archivo “Setup_CoDeSysV3 .exe” , en lacarpeta “ CoDeSys pbf Festo” ; del Cederrón de la entrega.



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2. Seguir las instrucciones, leer el acuerdo de licencia, escoger eldestino de la instalación y seleccionar los componentes a instalar

3.

Culmine el proceso de instalación siguiendo las instrucciones dadaspor el ayudante de instalación.

Familiarizándose Con el Entorno CoDeSys.

Con el objetivo de conocer el entorno CoDeSys, se iniciará el programadesde el menú de inicio en Windows siguiendo la ruta:



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Inicio – Todos los Programas-- Festo Software —CoDeSys V3 – CoDeSys V3.5 pbF.

La siguiente ventana aparecerá:

La siguiente figura muestra los principales componentes del proyectorecientemente abierto.

La barra de menús: Contiene las herramientas que comúnmente seutilizan para la creación de un proyecto en CoDeSys, como las deejecución, copiar, pegar, zoom, buscar y otras. Estas herramientas semantienen abiertas mientras exista un proyecto abierto.



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Herramientas Especiales: (ver título de Herramientas en la parte derechade la ventana) Son herramientas específicas que se utilizan para lacreación de un programa o función, en un determinado lenguaje deprogramación, estas herramientas cambian cuando se seleccionan

ventanas con lenguaje de programación diferente; para observar loanterior seleccione una de las ventanas de “editor de programa” mientrasque observa los íconos en esta barra de herramientas.

Editor de programa: Las Ventanas de editor de programa son aquellasque permiten crear un programa o función como tal, siguiendo loslineamientos y reglas de cada uno de los lenguajes de programación queCoDeSys abarca.

Ventana de Visualización: Esta ventana ofrece la posibilidad de crear unentorno gráfico que simula las acciones que se llevan a cabo en elprograma, aunque se observará con detalle más adelante, basta decir por

el momento que se pueden realizar labores de simulación bastantesencillas ligando elementos gráficos con variables específicas utilizadasen los programas creados para el PLC.

Ventana de Mensajes: Allí se podrá encontrar información referente a losprocesos de compilación y depuración que se realicen en el software, allíse puede realizar un seguimiento adecuado de los errores, unaidentificación de problemas de librerías u otros por el estilo.

Barra de Estado: Resume en gran parte el estado actual de la ejecucióndel programa en el software, así entonces, un rápido vistazo a las mismaspermitirá si el sistema se encuentra en línea, en modo simulación, en

error, etc.

Organizador de Objetos: Este componente del software resume en granparte la estructura que debe tener un proyecto como tal, siendo esta laque se presenta en la siguiente figura:

Aunque es necesario aclarar que es posible contar con diversosdispositivos a nivel de software y diversos programas que generalmenteno siguen la estructura jerárquica anteriormente mostrada y cuya posición

Proyecto

POU‘s TiposdeDatos

Recursos

Declaración

Código

Variables

Globales

Librerías

HMI



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en el proyecto depende casi enteramente de las necesidades deprogramación.

Es probable que no todos los recursos descritos con anterioridadaparezcan al iniciar un proyecto, posteriormente se analizarán en detalle

cada uno de ellos y se ilustrarán las maneras como se puede trabajar conalgunos de ellos.

Un ejemplo de la manera como se estructuran algunos de los elementosque hacen parte del proyecto dentro del software se puede observar en lasiguiente figura, en la que se hace énfasis en el lugar en el que seencuentran ubicados los Unidades de programa (POU) y los recursos deacceso al controlador en la tabla de dispositivos, mientras que semuestran también dos pestañas de organización una de datos yvisualización que se crean automáticamente cada vez que se requiere.

Los componentes de un proyecto en CoDeSys.

Un proyecto contiene todos los objetos necesarios para la descarga de unprograma de PLC, sus componentes principales son aquellos descritos en

la parte anterior, en el “organizador de objetos”. Se puede encontrar unabreve descripción de cada uno de ellos a continuación:

POU (Program Organization Unit).Se puede considerar como POU a toda función, bloque de funciones, yprogramas que pueden realizarse e implementarse a través de acciones.





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Práctica 2. Los Lenguajes de Programación

Objetivos. Reconocer los distintos lenguajes de programación disponibles en

CoDeSys provided by Festo.

Identificar las principales diferencias y similitudes entre estos lenguajes.

Reconocer posibles ventajas y desventajas de cada uno de ellos quepuedan ser aprovechadas de manera adecuada en la realización deaplicaciones.

Los lenguajes de Programación.

Como se ha mencionado con anterioridad CoDeSys soporta todos loslenguajes de programación que se describen en la siguiente tabla.

Lenguaje deprogramación

Tipo Descripción básica

Lista deinstrucciones (IL).

Lenguaje deprogramaciónbasado entexto.

El listado de instrucciones puedeconsiderarse como una seguidilla deinstrucciones que contienen operandsopara describir el proceso del PLC.

Texto Estructurado(ST).

El texto estructurado es el másparecido a los lenguajes utilizados enun PC, así como PASCAL y C. Consisteen una serie de declaraciones quepueden ejecutarse de acuerdo acondiciones o a ciclos.

Gráfico de funcionesSecuencial (SFC).

Lenguaje deprogramacióngráfico

Permite la programación de tiposecuencial, por ende es adecuado parala estructuración de los proyectos. Con

transiciones y divisiones este lenguajepermite la ejecución certera de pasosde acuerdo a condicionesdeterminadas.

Diagrama de bloquede Funciones (FUB).

Trabaja con una serie de funcionesencadenadas en una especie de redque realiza una función lógica omatemática, incluye a su vez funcionesde salto, temporización y otras.

Diagrama deFunciones Continuo(CFC).

Basado en FUB, este lenguaje permiteuna ubicación y retroalimentación mássencilla de los elementos a utilizar en laprogramación.

Diagrama enEscalera (LDR). Originado desde la lógica cableada, ypor ende similar en desarrollo alproceso para creación de circuitoseléctricos lógicos de control.

Se debe anotar que el lenguaje CFC puede considerarse como unaextensión de los lenguajes de la norma aunque formalmente no pertenecea esta.



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Generalidades para los lenguajes de programación.

CoDeSys soporta todos los operandos reconocidos por la norma IEC,además de otras funciones contenidas en la librería Estándar (StandardLybrary), estos comandos son reconocidos de manera implícita a travésdel proyecto que se desea desarrollar.

Estas funciones generales se encuentran agrupadas en los siguientesconjuntos:

– Operando de tipo Aritmético: Tales como sumar, restar, dividir,multiplicar, entre otros.

– Operando para el manejo de cadenas de bit: Tales como operacioneslógicas AND, OR, XNOR, XOR y NOT.

–

Operando para cambio y movimientos de Bit: Encontramos aquíherramientas para la rotación de bits, hacia derecha o izquierda, entreotros.

–

Operando para Selección: Se utilizan para el trabajo con un grupodeterminado de datos, y así calcular aspectos como el máximo valor, elmínimo, realizar selecciones, entre otras.

– Operando para comparación: Son aquellos utilizados para realizar unacomparación entre dos o más elementos, aquí encontramos entonces,mayor que, menor que, mayor, menor, igual, entre otras.

– Operando para realización de llamados: De funciones, de bloques defunciones o de programas.

– Elementos para la conversión del tipo de datos: Utilizados

simplemente para cambiar el tipo de un dato específico a otrodiferente para efectos de manipulación adecuada dentro de unprograma.

–

Operando Numérico: Son utilizados principalmente para el cálculo deoperaciones matemáticas específicas y avanzadas, tales como la raízcuadrada, el valor absoluto, las funciones trigonométricas y otras.

Es importante recordar que, si bien las funciones anteriormente descritasson las incluidas por defecto en la norma, CoDeSys puede soportardiferentes tipos de librerías que agregan funciones especializadas paradeterminadas labores y que obviamente están por fuera de la listaanterior.

Generalidades del Listado de Instrucciones (Instruction List IL).

Este es un lenguaje de programación textual similar a Assembler. Puedeconsiderarse básicamente como una seguidilla completa de instruccionesque se ejecutan una después de la otra de acuerdo al orden en el quefiguran en el programa.



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Debido a que se inicia siempre con una instrucción, se requiere unespacio de memoria para el almacenamiento temporal de los resultados yoperaciones que se llevan a cabo, es decir, las operaciones se llevan acabo a través de un acumulador.

La lista de instrucciones es fácil de entender cuando el programa espequeño, pero se pierde esta característica cuando se requierenprocedimientos complejos dentro del proyecto, principalmente debido alhecho de que este lenguaje no soporta operandos para la programaciónestructurada.

Considérese entonces el siguiente ejemplo:

LD CASA ADD 3ST RESULTADO

LD RESULTADOEQ 5 JMPC Inicio

Así, en orden descendente las funciones realizadas fueron:

Cargar la variable CASA en el acumuladorSumar el valor de tres a lo que se encuentra en el acumuladorGuardar el resultado en la variable RESULTADO

Cargar la variable RESULTADO en el acumulador.Comparar si el valor cargado es igual a cinco

Si el resultado de la comparación es cierto saltar a “inicio”

Generalidades del Texto Estructurado (Structured Text ST).

Lenguaje Textual especializado de alto nivel; incorpora rutinas ycomponentes de programación similares a los utilizados en PASCAL.Las características anteriores le confieren a este lenguaje las mejoresherramientas para la programación de ejecuciones basadas encondiciones específicas, y para la realización de ciclos específicos comoIF, WHILE, FOR, entre otros.

A pesar de sus características, la programación en este lenguaje puedellegar a ser complicada por los cuidados que deben tenerse a la hora desintaxis y la estructura del programa, además existen funcionesespecíficas como las de temporizado y otras en las que el textoestructurado no es muy fuerte.

Se pueden observar a continuación algunos ejemplos de utilización deciclos con sus respectivas explicaciones:



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WHILE contador <> 0 DOVar1 := Var1*2;Contador := Contador-1;END_WHILE

Mientras el contador sea diferente de cero, se duplicará el valor contenidoen Var1, se decrementará el contador y se repetirá el proceso.

IF temp < 17THEN Calentador := TRUE;ELSE Calentador := FALSE;END_IF;

Si la temperatura es menor que 17 entonces se enciende el Calentador, delo contrario, se Apaga.

Diagrama de Bloques de Funciones (Function Block Diagram FBD).

Lenguaje de programación gráfico que permite la ejecución de “redes” enforma paralela. Cada red o rama del programa se compone de bloques,cada uno de ellos representa una función en específico que permitenrealizar una secuencia en el PLC.

La realización de secuencias, es una tarea compleja si se utiliza estelenguaje de programación, debido principalmente a la imposibilidad derealizar conexiones de retroalimentación entre los bloques, y por laspocas opciones para realizar una programación estructurada.

Esquema Continuo de Funciones (Continuos Function Chart CFC).

Este lenguaje de programación retoma la capacidad gráfica del FBD parala representación de funciones mediante bloques, pero en lugar detrabajarlo de manera paralela, utiliza el emplazamiento libre de elementosincorporando así una secuencialidad más clara y la posibilidad deretroalimentación.Las funciones de temporizado y algunas secuencias se hacen sencillas coneste lenguaje, sin embargo, funciones de asignación de valores y otras decomparación pueden complicarse en algunos proyectos.



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Se presenta a continuación un ejemplo de un anidamiento detemporizadores, utilizando este lenguaje de programación.

Diagrama de Escalera (Ladder Diagram LD).

Lenguaje de programación gráfico que se asemeja en muchos aspectos aldesarrollo de secuencias en lógica cableada, cada una de las partes delprograma se representa en una rama compuesta de contactos y bobinas.Lo anterior hace al lenguaje Escalera apto para el manejo de variables detipo booleano, para el manejo y/o control de otros programas dentro delproyecto de CoDeSys.

Se presenta a continuación un sistema de control para el encendido yapagado de un motor a través de diferentes entradas.

Diagrama Secuencial de Funciones (Sequential Function Chart SFC).

Lenguaje Gráfico orientado, que hace posible la descripción del ordencronológico de los acontecimientos que se llevan a cabo en el programa.Para lograr lo anterior el lenguaje se vale de elementos de accionesdefinidas dentro de pasos, involucrados en una secuencia a través detransiciones; tal y como se explica en la norma IEC 60848 que define loslineamientos de la metodología GRAFCET.

SFC es el lenguaje ideal para dar estructura a un proyecto en específico,como las acciones se pueden escribir en los pasos utilizando cualquierade los lenguajes anteriormente descritos, es entonces posible combinardiversas alternativas en búsqueda de una solución adecuada.



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Ejercicios Adicionales:1.

Para una mejor comprensión acerca de los operadores disponibles enCoDeSys, realice una lectura del manual de usuario de CoDeSysVersión 3.5 (ayuda en línea del software).

2.

Para una mejor comprensión acerca de los lenguajes de programaciónsoportados por CoDeSys, se recomienda la lectura del manual de

usuario en el capítulo de “Editors”, buscar los editores de CFC,FBD/IL/LD, SFC y ST.

3.

Realice un cuadro comparativo de los lenguajes de programaciónsoportados por CoDeSys haciendo énfasis en sus principales ventajasy desventajas.



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Práctica 3. Ejercicio LADDER LD

Objetivos.Al finalizar esta práctica, el estudiante estará en capacidad de:

Comprender el procedimiento para la creación de un proyectopara simulación en CoDeSys v3.5 provided by Festo.

Realizar proyectos básicos en diagrama de escalera (Ladder),insertando e interconectado elementos propios de este lenguajede programación.

Comprender el procedimiento básico para la realización desimulación para la puesta a punto de programas realizados endiferentes lenguajes.

Identificar principales ventajas y desventajas de este lenguaje deprogramación.

Comprender el funcionamiento de los temporizadores TON, TOFF yTP.

Explicación del Ejercicio.

Con el ánimo de explorar la funcionalidad del diagrama de contactos, secreará una luz de destello controlada por una entrada que simulará unpulsador de inicio al cual llamaremos Start. Para lo anterior seránecesario el uso de funciones específicas de temporizado y de otroselementos que se explicarán en detalle a medida que se avanza en lacreación de una solución

Creación de un proyecto para simulación en CoDeSys.

Una vez instalado el software siguiendo las indicaciones de prácticas

anteriores, lo ejecutamos siguiendo:

Inicio —Todos los Programas – Festo Software —CoDeSys V3-CoDeSys V3.5pbF.

Una vez allí crearemos un nuevo proyecto, dirigiéndonos a la barra demenús para ejecutar Archivo —Nuevo Proyecto.



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Esto nos remite a una ventana donde podremos seleccionar el nombre y laubicación de destino del proyecto.

Seleccione Proyecto standard.

Asígnele el nombre al proyecto. Luego presione Aceptar.

Ahora una nueva ventana nos pedirá que seleccionemos el tipo de PLC ylenguaje de programación que se desea trabajar (LADDER o LD en esteejercicio).

Seleccione el tipo de PLC. (Codesys Control Win V3)

Seleccione el lenguaje para PLC_PRG (Diagrama de contactos).

Luego presione Aceptar (Observar gráfica siguiente)



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Recuerde que: POU significa Program Organization Unit y este puede serde tres tipos: un programa, una función o un bloque de ellas. CoDeSysnombra por defecto PLC_PRG al primer programa creado, debido a queeste es el único programa que se ejecuta al momento de iniciar unproyecto en el controlador, entonces, dejaremos este nombre SIN

CAMBIOS para poder probar nuestros avances. Más adelante seexplorará la introducción de diferentes programas en la creación deproyectos más avanzados.

Una nueva ventana aparecerá con el entorno de programaciónseleccionado, en este caso las herramientas para la lógica de contactos.

Nótense dos cosas: primera, que la barra de herramientas especiales en elmenú superior contiene íconos específicos para este lenguaje, y segunda,la ventana de programación se encuentra dividida en dos partes unasuperior para la definición de variables utilizadas en el programa y lainferior para la creación del programa como tal (sin importar el lenguajede programación que se seleccione, estas dos situaciones siempre sepresentarán).

Finalmente, se le indicará al software que el proyecto tendrá únicamenteobjetivos de simulación, ejecutando desde la barra de menús:



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En línea —Simulación.Creación del Programa Solución en LADDER.

Para familiarizarse con la manera como se introducen comandos,funciones y demás, se recomienda la lectura de la ayuda de CoDeSys. Conceptos y componentes básicos —Lenguajes de ProgramaciónSoportados —Editor LD.

El Lenguaje de programación LADDER o de diagrama de contactos, debeser analizado como un circuito basado en lógica de cableado que ha sidocreado con el ánimo de resolver un problema en específico. Es así comose tendrán las entradas al sistema desde el lado izquierdo, y las salidasdel mismo al lado derecho. Cada entrada suele representarse como uncontacto normalmente abierto o cerrado, y cada salida se suelerepresentar con un símbolo de bobina cuya activación o desactivacióndependen directamente del estado de los elementos a ella conectados.

Ahora, iniciaremos por la creación de un contacto al que llamaremos“start”, para ello diríjase a la primera línea del programa haga clic derecho

y seleccione la opción “Contact”, o si lo desea haga clic en la línea delprograma y luego clic sobre el ícono correspondiente a un nuevo contactoen la barra de herramientas especiales. Su ventana debe lucir como acontinuación:



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Los signos de interrogación ( ??? ) sobre el contacto creado indican que nose ha introducido la variable que se desea manejar, para hacerlo, haga clicsobre este símbolo y allí escriba Start u otro nombre con el que quieradesignar su contacto. Al momento de hacerlo una ventana de definición

de variables aparecerá automáticamente.

Entonces, cada vez que se ingrese una variable desconocida CoDeSysdesplegará este asistente para ayudar con la configuración, allíencontramos tres aspectos fundamentales:

Declaración de Variables.1.

Class: Se define si esta será una variable de entrada (VAR_INPUT),

una variable de salida (VAR_OUTPUT), o una variable para uso internoy exclusivo de este programa (VAR). Cabe anotar que las variables deentrada y de salida serán aquellas que le permitan a un programa enespecífico interactuar con otros programas o bloques de funciones.

2. Name: El nombre que queremos asignar a la variable.3. Type: Que corresponde al tipo de dato que se maneja INT, BOOL,

REAL, TIME, específicos de alguna función u otros (ver ayuda en elmanual CoDeSys v.3).

Recuerde que: Cada vez que se define una variable a través del asistente,el código correspondiente aparecerá en la parte superior de la ventana deprogramación, así que si se desea realizar alguna corrección, supresión, o

adición, esta puede hacerse de manera manual allí.

Para el caso de nuestro pulsador “Start” tenemos que será una variablede entrada de tipo Booleano (VAR_INPUT, BOOL). Como este pulsadorcontrolará un temporizador, se debe buscar entonces la función de tiempoadecuada para la inserción, se remitirá a la ayuda Bibliotecas/Bibliotecasestándar/Timer. Donde podrá encontrar detalles acerca delfuncionamiento de los mismos.



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Inserción de temporizadores.

En CoDeSys los temporizadores se consideran funciones especiales quedeben ingresarse de manera especial haciendo clic en el ícono

correspondiente en la barra de herramientas especiales.

En donde se adicionara un bloque en blanco, en el cual se escribirá que esde tipo TON dando click en los signos de interrogación en la parte internadel bloque como se muestra en la imagen.

Aparece un Tipo de temporizador tipo TON , con parámetros por definir,uno de ellos el nombre (en la parte superior de la función), y el otro el

valor a temporizar (cerca al terminar PT).

Recuerde que: Siempre que se inserte una función especial debeasignársele un nombre para su uso dentro del programa, al serreconocido como Variable el tipo de la misma debe Coincidir con elnombre de la función, así por ejemplo, al asignar el valor de “tiempo” a la



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función recientemente insertada, la ventana de declaración de variablesdebe llenarse como se sugiere a continuación:

Ahora, la terminal PT, recibe datos en el formato de tiempo, estos puedeningresarse siguiendo las indicaciones para variables de este tipo, así si sedesea tener un tiempo de 4 minutos, 5 segundos, y 300 milisegundos seescribe: T#4m5s300ms.

En nuestro caso se probará el temporizador con 3 segundos, haciendo:

Para completar nuestra prueba, se requiere una salida (bobina) deltemporizador que se conecta en la terminal Q, para lo anterior se puede

hacer click derecho en la rama correspondiente y seleccionar la opción“Insertar Bobina” o hacer uso del ícono para tal fi l.



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A la bobina creada se le da el nombre de LUZ, y se define como unaVAR_OUTPUT de tipo BOOL, siguiendo los procedimientos anteriormente

mostrados, la ventana debe lucir como a continuación:

Procedimiento para la Depuración y Simulación de Programas.

Una vez concluido el procedimiento anterior, Grabe sus progresosseleccionado una ubicación y un nombre apropiados.

Ahora, realizaremos una compilación de los componentes de nuestroproyecto ejecutando en la barra de menús Compilar —Compilar , osimplemente presionando la tecla F11.



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Como resultado de este proceso, la ventana de en la parte inferior deberámostrar cero errores y cero advertencias.

Recuerde que: En caso de que su proyecto presente algún error o errores,estos se presentarán en la lista con un color rojo, para corregirlos, busquesiempre el primero en la lista haga doble clic sobre el error einmediatamente será remitido al punto donde se encuentra el problema,trate de corregirlo y repita el procedimiento de compilación, en búsquedade los cero errores y cero advertencias; en caso de una nueva falla……corrija de nuevo. Sólo con un proceso de compilación exitoso se puede proceder a unasimulación o a una descarga.

Para simular primero se debe realizar una conexión con el PLC virtual,para ello ejecuta en el menú de herramientas. En línea —Iniciar la Sesión ,o simplemente presione Alt+F8.

Al hacer lo anterior, la pantalla de programación cambia inmediatamentepara mostrar los elementos que se encuentran activos en el momento, porotra parte, la declaración de variables muestra el actual estado de lasvariables asociadas con nuestro proyecto.

Nótese además que la barra de estado en la parte inferior cambia paramostrar que el sistema se encuentra en línea, y en modo simulación.



29


Una vez conectados con el PLC, debemos iniciar la ejecución del programaejecutando: Depuración —Inicio, o presionando la tecla F5.

Ahora, el programa se encuentra listo para ejecutar los cambios en lasvariables que se deseen verificar, en nuestro caso, el sistema iniciarácuando la variable “start” pase de FALSE a TRUE, para simular lo anterior,se hace doble click sobre la variable “start” obteniendo lo siguiente:

Nótese que a pesar de que se han cambiado los valores, no se producen

cambios en el programa, esto se debe a que el software está esperando aque se realice una labor de “Escritura de valores”, para ello haga:

“ Depuración —Escribir Valores ” , presione Ctrl + F7 o busque el icono en laBarra de Herramientas.

Al terminar, lo anterior la variable START cambiará a TRUE, iniciando así laejecución del proceso.



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Si se quiere cambiar de nuevo el valor de la variable Start, se debe repetirel proceso de cambio y de escritura de valores explicado anteriormente.

Para salir del modo de simulación ejecute: Depuración —Parada, presioneAlt+F8 o busque el icono en la Barra de Herramientas.

Explorando los diversos Tipos de Temporizadores.

Una vez analizados los resultados obtenidos de la simulación con eltemporizador TON, se estudiará el funcionamiento de los temporizadoresTOF y TP.

Haciendo clic en los nombres correspondientes se realizarán lossiguientes cambios de manera manual:



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Completado el proceso anterior, compile y simule su programa.Analizados los resultados, proceda a realizar las pruebas con eltemporizador tipo TP.

Compilar, simular y analizar los resultados.

Control de una luz de Destello.

Aunque existen muchas maneras de controla una luz de destello a travésde un pulsador de inicio, se explorará en este momento la siguientesolución:

Para su implementación se deben tener en cuenta dos cosas:

1. Aparece en la solución una variable “ayuda” que se utiliza para lograruna unión adecuada de los temporizadores de encendido y apagado.



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Como esta variable no representa entrada o salida del programa,entonces se define como clase “VAR” de tipo “BOOL”.

2. Nótese que se ha utilizado un contacto denominado “tiempo.Q”. Estaes precisamente una de las ventajas de CoDeSys, la posibilidad deutilización de objetos y sus propiedades, así entonces, debido a que

se definió la variable “Tiempo” como una de tipo “TON”, entonces“tiempo” contiene dentro de sí todos los elementos de untemporizador con retardo a la conexión, como lo son: su valor atemporizar PT, su valor actual ET, su entrada IN, y su salida Q. Paraacceder a ellos solo es necesario dar el nombre de la variable seguidode un punto, y allí aparecerán todas las variables que puedentrabajarse.

Realice el montaje del ejercicio, compile, simule y analice sus resultados.

Ejercicios Adicionales.

1.

Modifique el ejercicio de control de la luz de destello, para lograr el mismoresultado pero utilizando temporizadores con retardo a la desconexiónTOF.

2. Implemente un pulsador de STOP, que permita detener la secuencia dedestello en cualquier momento, para ello puede valerse de la propiedadde encender y apagar bobinas que aparece en las herramientasespeciales.



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Práctica 4. Ejercicio Lista de Instrucciones IL


Realizar proyectos básicos en Lista de instrucciones (IL)escribiendo el código propio de este lenguaje de programación.


Realizar aplicaciones de conteo sencillas, utilizando funciones deadición, y saltos.

Comprender la importancia del asistente para entradas (inputAsistant).


En esta oportunidad se utilizarán funciones de tipo matemático paracontar el número de veces que una entrada cambia de FALSE a TRUE,mientras que el sistema se encuentre contando una salida se mantendráencendida. Una segunda entrada servirá para apagar la salida indicadoray para reiniciar el proceso de conteo.Durante el proceso de realización de este ejercicio se analizarán algunosreferentes a la ejecución de tareas en lista de instrucciones, con el ánimode ilustrar formas en las que se pueden resolver diferentes ejercicios eneste lenguaje de programación.

Creación del Programa Solución en IL.

Antes de comenzar a realizar algún avance respecto a la creación del

programa es necesario tener en cuenta que:

1. Toda línea de código en la lista de instrucciones debe comenzar conuna instrucción específica.

2. En muchos sentidos la programación en lista de instrucciones sefacilita si se piensa en la similitud de cada línea creada con sucontraparte en Ladder.

3.

El orden en la ejecución en lista de instrucciones (de arriba haciaabajo), facilita la creación de pasos que permiten omitir ciertas partesde código.

4. Para una mayor comprensión de algunos de los aspectos que seexplicarán a continuación, se recomienda la lectura completa (Editor

Lista de Instrucciones) , del manual de usuario de CoDeSysy v3provided by festo.

Ahora, y siguiendo el procedimiento para la creación de proyectos se debellegar hasta la ventana de selección de lenguaje de programación, dondese escogerá, por supuesto, lista de instrucciones IL.



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El Asistente de Entradas (Input Asistant).

En este lenguaje en particular, las instrucciones juegan un papel bastanteimportante, y debido a la naturaleza escrita del mismo, la sintaxis puedeser un grave problema en ocasiones. Con el ánimo de dar una salida a este

inconveniente existe en CoDeSys el “Input Asistant” o asistente de entrada(disponible para otros lenguajes aparte de IL). Para acceder a él se haceclic derecho en algún espacio en el lugar que se desee y se elige la opciónadecuada, o simplemente presionando la tecla F2.

Allí podrán encontrarse todas las funciones disponibles en el estándar yotras adicionales propias de las librerías disponibles en la versión deCoDeSys que se trabaje en el momento (para mayor información favorremitirse a los apéndices A y D del manual de usuario de CoDeSys).

Dejando de lado el asistente para la entrada de datos, comenzaremos porla implementación de un ejercicio sencillo: el encendido y el apagado de



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una Luz, utilizando una entrada Start y otro Stop. El diagrama Ladderequivalente es el siguiente:

Tratando de explicar cada una de las ramas del anterior diagrama,podríamos decir lo siguiente:

1. Se carga el valor de START para encender la salida LUZ.2. Se carga el valor de STOP para apagar la salida LUZ.

Esta explicación puede traducirse fácilmente si se tiene en cuenta que:

LD es la instrucción para cargar un valor en el acumulador.

S es la instrucción para encender una determinada salida. R es la instrucción para apagar una determinada salida. START es una variable de entrada de tipo booleano (VAR_INPUT,

BOOL).

STOP es una variable de entrada de tipo booleano (VAR_INPUT,BOOL).

LUZ es una variable de salida de tipo booleano (VAR_OUTPUT,BOOL).

Pasamos a la ventana de programación de lista de instrucciones paraescribir nuestros progresos:

Y siguiendo los procedimientos vistos con anterioridad se compila, sesimula y se analizan resultados.



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Variables de tipo Entero.

Para trabajar con un contador, se requiere definir una variable que admitaincrementos y operaciones de tipo matemático. Por esta razón setrabajará con la variable “Conta” de tipo entero o INT para su correcta

configuración.

Una de las maneras para lograr un incremento en esta variable, utilizandola lista de instrucciones, es el siguiente:

LD Conta (carga el valor de conta).ADD 1 (le agrega el valor de uno).ST Conta (guarda el resultado en conta).

Se agrega este código para poner en evidencia los problemas que sepueden presentar con el conteo, de la siguiente manera.

Compilar, Simular y Analizar resultados.

Detección de Flancos y Generación de Saltos.

El problema de la simulación anterior se resume de manera sencilla:desborde de contador; algo que puede atribuirse a dos problemasfundamentales:



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1. La falta de un sistema para la detección de flancos ascendentes ydescendentes en la variable START.

2. La pobre unión de condiciones para la realización de conteo (si sesimula hasta el momento el contador se incrementará sin importarel estado de los demás elementos).

Par la solución de la detección de flancos se puede acudir a una variableadicional que permita determinar cuando existe una transición de Falso aVerdadero y de Verdadero a Falso. A esta variable adicional lallamaremos “ayuda”, y funcionará de la siguiente manera:

Si START es verdadero y AYUDA es falsa, encenderemos lavariable AYUDA para hacer que esta condición no se cumpla.

Si START es falso y AYUDA es verdadera, quiere decir que sepresionó “Start”, pero ya se liberó, razón por la cual podemosponer la variable AYUDA de nuevo en Falso.

Por otra parte, y con el ánimo de hacer que el conteo solamente se ejecuteuna vez se presione el botón de “Start”, entonces utilizaremos lainstrucción JMPCN que quiere decir “Salto si la condición anterior no secumple”.

Integrado luce como lo siguiente:

Se analiza, se compila, se simula y se analiza de nuevo.



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1. Tomando como base el ejercicio anteriormente desarrollado,hacer que la entrada STOP, apague la luz indicadora y tambiénretorne el contador a Cero.

2.

Realizar un proyecto que cumpla con los requerimientos delnumeral anterior, pero en diagrama de contactos (LADDER).



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Práctica 5. Ejercicio Diagrama de Bloque de Funciones FUB.


Realizar proyectos básicos diagrama de bloque de Funciones(FUB) insertando funciones y conexiones propias de este lenguajede programación.


Realizar aplicaciones con lectura de datos numéricos.

Utilizar la ayuda en línea para el manejo de funciones específicas.


Una entrada llamada START, encenderá una salida MOTOR, por undeterminado tiempo; posteriormente y al apagarse el motor se encenderáun calentador, cuando una variable que simula la temperatura supere los20 grados, el calentador debe apagarse.

Creación del programa Solución en FBD.

El diagrama de bloques de funciones, es un lenguaje de programacióngráfico similar al LADDER, pero que utiliza funciones de diferente tipo parala realización de una tarea en específico.

Si consideramos cada función como un bloque con entradas y salidas,vemos que el FBD deja de basarse en la pura lógica cableada, y pasa atomar fundamentos de la lógica digital utilizada en circuitos electrónicos.

Para comenzar crearemos un proyecto basándonos en los procedimientosexplicados en guías anteriores, y seleccionando el lenguaje deprogramación adecuado:



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Ahora, nuestra primera tarea será idear un código que permita encender yapagar una salida, a través de entradas independientes. Un breve vistazoa las funciones disponibles, nos mostrará que una buena selección puedeser la función SR. Así que la insertaremos de la siguiente manera.

Estando ubicados sobre la ventana de programación, haremos click en elícono de insertar función (BOX), o de manera abreviada (CTRL+B).

Como resultado de esta operación tendremos lo siguiente (La función ANDserá la que se agregue siempre por defecto):

Ahora cambiaremos el nombre de la función por la que elegimospreviamente, es decir reemplazamos AND por SR, al hacerloinmediatamente la forma del cuadro cambiará para ajustarse a losparámetros de la nueva función.

La ayuda En línea (Online Help).

Una de las ventajas que ofrece CoDeSys provided by Festo, consiste en la

ayuda en línea, es decir, ayuda inmediata sobre dudas que se presentansobre la marcha, utilizaremos entonces esta propiedad para averiguar laayuda disponible para nuestra función SR, para ello seleccione con elcursor la totalidad del nombre de la función y posteriormente presione latecla F1, el resultado debe ser el siguiente:



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Este procedimiento puede repetirse cada vez que el usuario requieraconocimientos adicionales al respecto de una función, estos contenidosson los mismos que aparecen en el manual de CoDeSys V3 provided by

Festo.

Tal y como lo ilustra la ayuda, una entrada en SET1 encenderá la salida Q,y una entrada en RESET apagará la salida Q. Entonces obviamentepondremos la variable START para encender un motor y un temporizador,haciendo lo siguiente:

1. Se escribe START en la entrada SET1, se define esta variable comoVAR_INPUT de tipo BOOL.

2.

Se asigna una salida en Q, haciendo clic derecho allí yseleccionando la opción adecuada.

3. Se asigna un nombre a la función (en este caso “memo”) y se

define esta variable como una de tipo SR.

Una vez asignada repetimos el proceso y asignamos una nueva función(CTRL + B) con el ánimo de recrear el siguiente montaje:



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La función recientemente agregada la reemplazaremos con untemporizador con retardo a la conexión TON, con un tiempopreestablecido de 4 segundos, y con una salida a una variable de ayudallamada precisamente “ayuda”, esta será la variable que necesitamospara apagar el motor, es decir, también la asignaremos a la entrada RESET

de la función “memo”. El montaje esperado se presenta a continuación:

Para probar que hasta ahora todo está en orden, se compila, se simula, yse analizan resultados.

Ahora, la segunda parte del ejercicio consiste en encender un calentador,para ello podemos valernos de una nueva función SR, la cual recibirácomo entrada para encendido la variable “ayuda”, y para apagar elcalentador recibirá una segunda variable llamada “ayuda2”.

La variable “ayuda”, se encenderá única y exclusivamente cuando unanueva variable de tipo INT llamada “temp” supere los 20 grados. Parahacer lo anterior se requiere una función de comparación mayor que osimplemente GT.

Conectando los elementos de manera apropiada y definiendo lasvariables asociadas con el proceso podremos tener algo como losiguiente:

De nuevo, analizamos, compilamos, descargamos y analizamos de nuevo.



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1. Agregue una entrada adicional llamada STOP que sirva paradetener el motor, y el calentador en cualquier momento.

2.

Encuentre una solución al problema de esta práctica (incluyendolos requerimientos del numeral anterior), utilizando IL.

3.

Encuentre una solución al problema de esta práctica (incluyendolos requerimientos del numeral anterior), pero utilizando LD.



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Práctica 6. Ejercicio Texto Estructurado ST.

Objetivos.

Al finalizar esta práctica, el estudiante estará en capacidad de:

Realizar proyectos básicos utilizando texto Estructurado (ST)utilizando sintaxis propia de este lenguaje de programación.


Realizar aplicaciones utilizando listas de declaraciones (IF).

Comprender el manejo y utilidad de los ciclos disponibles enLenguaje Estructurado.

Comprender el manejo de arreglos de números.


Se abordaran dos problemas básicos, el primero de ellos relacionado conuna luz que se encenderá por 4 segundos luego de que se active unaentrada mostrada como START, el segundo relacionado con el cálculo delos primeros 11 elementos de la sucesión de Fibonacci utilizando losciclos disponibles en Lenguaje Estructurado.

Creación del programa Solución 1 en ST.

El lenguaje de texto estructurado utiliza herramientas de programaciónavanzada para la creación de secuencias complejas de cálculo, así mismopuede utilizarse para la creación de secuencias relacionadas con sistemasde automatización, a partir de la utilización de declaraciones

encadenadas por ejemplo. Sin embargo la manera como las instruccionesson ejecutadas puede llevar a confusiones a la hora de realizar unprograma complejo.

Se recomienda la lectura completa de la ayuda del Editor De TextoEstructurado del manual de usuario de CoDeSys, para comprenderdetalles acerca de la estructura y asignaciones que se usarán en lassoluciones mostradas a continuación.

Para comenzar se debe crear un nuevo proyecto y seleccionar el lenguajede programación adecuado.



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Ahora, en la ventana de programación se usará una entrada de tipoBooleano para el control de una salida, para ello será necesario transcribirel siguiente código:

Compilar, simular y analizar.

Ahora, se creará un programa que realice lo siguiente:

1.

Al detectar la presencia START, se encenderá la variable LUZ.2.

Mientras la LUZ permanezca encendida, se ejecutará el llamado a untemporizador con retardo a la conexión para determinar en quémomento se puede apagar la misma.

3.

Cuando la salida del temporizador se active, se reinicializarán lasvariables para comenzar de nuevo.

El primer punto puede resolverse de manera sencilla haciendo:

IF STARTTHEN LUZ: = TRUE;ELSE LUZ: = FALSE;END_IF





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Ejercicio Adicional Parte 1.

1. Implementar un sistema que permita bloquear el proceso luego dehaber encendido la luz más de 4 veces. Así mismo cree un pulsadorde STOP que permita reiniciar el programa una vez se ha bloqueado.

Solución al Ejercicio 2 Utilizando Texto Estructurado.

Como ya se mencionó anteriormente en este ejercicio se utilizará unaentrada START, la cual permitirá el cálculo de los primeros 11 elementosde la sucesión de Fibonacci, para esta labor se requiere:

1.

Una entrada VAR_INPUT de tipo BOOL, llamada START.2.

Un arreglo de 11 elementos, con el primer elemento definido comocero y el segundo como uno.

3. Una variable entera para contar de manera automática los elementospertenecientes al vector.

4.

La utilización de uno de los ciclos. En este caso se optará por el cicloWHILE.

Para enfrentar el primer problema basta con escribir, en la parte dedefiniciones de variables lo siguiente:

VAR_INPUTSTART: BOOL;END_VAR

En cuanto a la definición de arreglos se recomienda al lector la revisión dela ayuda Defined Data types, específicamente la parte referente a losarreglos (arrays), para iniciar un vector de 11 elementos, haciendo el

primero igual a cero, el segundo igual a uno y los restantes iguales a cero,usando el siguiente código escrito en la parte de definición de variables(se usará el nombre “vector” para esta variable).

Manejo de arreglosVARVector: ARRAY [0..10] OF INT:=[0,1,9(0)];END_VAR

Para la definición de la variable de conteo utilizaremos la palabra “conta”inicializada en cero, agregándola a los datos del arreglo previamentedefinidos haciendo:

VARvector : ARRAY [0..10] OF INT :=[0,1,9(0)];conta : INT:=0;END_VAR

Manejo de CiclosPara obtener ayuda acerca del uso de while, se escribe WHILE en laventana de programación y se presiona F1, la ayuda contextual ilustrarácon un ejemplo la manera como debe usarse.



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Así que uniendo todos los elementos aquí descritos se llega al códigodescrito en la siguiente ventana:

Al compilar, simular y analizar debe notarse que al momento de culminarcon la ejecución del programa, los elementos del vector deben contenerlos números esperados:

Ejercicios Adicionales parte 2.

1.

Utilice el ciclo FOR para el cálculo de los 11 primeros elementos de lasucesión de Fibonacci, tomando como ejemplo el ejercicioanteriormente desarrollado.

2.

Utilice el ciclo REPEAT para el cálculo de los 11 primeros elementos dela sucesión de Fibonacci, tomando como ejemplo el ejercicioanteriormente desarrollado.



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Práctica 7. Ejercicio Diagrama de Funciones Continuo (CFC)


Realizar proyectos básicos utilizando las funciones y elementospropios del Diagrama de Funciones Continuo (CFC).


Comprender la importancia de las funciones matemáticas dentrodel desarrollo de aplicaciones.

Aprender a cargar librerías para el uso de funciones especiales. Explorar las funciones para creación de macros en este lenguaje

de programación.


Se contará el número de veces que cambia la variable de entrada START, amedida que aumenta este número de veces disminuirá la frecuencia deuna luz de destello. Existirá adicionalmente una entrada STOP que seencargará de reiniciar el contador, y de detener la luz de destello.El sistema se detendrá bajo dos condiciones, al pasar el estado de STOP averdadero, o cuando el conteo llegue a un total de 5 veces.

Creación del programa Solución en CFC.

El lenguaje de programación CFC puede entenderse como una “mejora”en cuanto a lo observado en FUB, pues permite la ubicación libre deelementos dentro del área de trabajo, permite la creación de lazos deretroalimentación y por ende la creación de programas es mucho más

intuitiva, aunque la comprensión de los mismos para labores demantenimiento o de reprogramación.

Se recomienda la lectura del manual de CoDeSys The Continuous FunctionChart Editor (CFC) en, antes de abordar la realización de estos ejercicios.

Siguiendo los procedimientos anteriores, se crea un nuevo proyecto, y seselecciona el lenguaje de programación adecuado.



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Ahora y teniendo en cuenta la solución del programa, primero se realizaráuna prueba del funcionamiento de los contadores, para ello serecomienda la lectura del funcionamiento de los mismos en el manual delusuario de CoDeSys ( Counter ).

Seleccionaremos el contador ascendente CTU, ubicándolo sobre el áreade trabajo, para ello haga Ctrl+B sobre el área de programación o ejecuteel ícono correspondiente sobre la barra de herramientas especiales.

Por defecto, aparecerá el bloque en blanco, así que seleccione estebloque escriba CTU, la ventana resultante debe lucir como la siguiente:

Teniendo en cuenta, que todas funciones tienen las entradas en elcostado izquierdo y sus salidas al costado derecho, se asignarán lasmismas de acuerdo a las indicaciones del ejercicio, para ello basta conhacer clic derecho en las entradas correspondientes y seleccionar laopción que se desea. No olvidar definir las variables de maneraadecuada.



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Si se sigue el procedimiento definiendo todo de manera apropiada, setendrá el siguiente resultado (fíjese en las variables en la parte superior).

Se compila, se simula y se analiza.

Ahora, y con el ánimo de simplificar el código desarrollado, se buscaráuna función que realice de manera automática la secuencia de la luz dedestello, para ello nos remitiremos al manual de CoDeSys donde sedescriben los componentes de la librería Util.lib, allí en Signals,encontraremos la función BLINK.

Proceso para Agregar Librerías a un Proyecto .

Las funciones de Blink se ajustan adecuadamente a lo que se requiere eneste ejercicio; pero esta función pertenece a la librería Util.lib la cual no seencuentra integrada por defecto a los proyectos de simulación, así que seestudiará el proceso para agregar una nueva librería, proceso que puede

hacerse extensivo a otros proyectos más complejos.

El primer paso consiste en la exploración de las librerías existentes, paraello en la barra de dispositivos hacer click: Application —Administrador deBibliotecas.



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En la nueva ventana se pueden observar las librerías que actualmentehacen parte del proyecto (nótese la ausencia de Util.lib), así que laadicionaremos haciendo click en agregar librería tal como se muestra enla siguiente figura.

En la ventana emergente aparece un explorador donde se suponedebemos buscar la librería deseada. Dependiendo de las condiciones deinstalación esta dirección puede variar, pero por lo general puede hallarseen:C: \Archivos de Programa\Festo\CoDeSys V.3\CoDeSys Converter\Library\



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Una vez insertadas puede encontrarse allí la función BLINK.

Fíjese en la ayuda de “Blink”, y notará que las entradas TIMELOW y

TIMEHIGH son entradas de tipo tiempo. Ahora, y como el contador utilizavariables de tipo Entero o palabra, se requerirá una conversión de datos,la cual analizaremos posteriormente.

Volviendo a nuestro circuito tenemos entonces que la salida del contadores ascendente, de cero en adelante. Para disminuir la frecuencia inicial seutilizará una división, partiendo de un tiempo base inicial de 2 segundos,tal y como se muestra a continuación:

Nótese que se agrega un bloque de adición luego del contador, esto conel ánimo de evitar la división por cero en el bloque DIV, además se hacreado la variable “convert” para poder simular el resultado antes deinsertar la función “Blink”, de acuerdo a los parámetros definidos acontinuación.

Se simula, y se estima si el resultado es adecuado para la inserción de lafunción “Blink”.



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Aprovechando el adecuado funcionamiento del sistema, se agregará unaretroalimentación para hacer que el contador deje de funcionar una vezque la salida Q se activa. Tal y como se muestra en la siguiente figura:

Finalmente se agregan dos funciones adicionales, “BLINK” para controlarla luz de destello, y la función “SR” para hacer que se active o desactivede acuerdo a las condiciones dadas por las señales de “START” y de“STOP”, el resultado final puede observarse en la siguiente figura:

Se compila, se simula y se analiza.



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Ejercicio Adicional.1. Modificar el ejercicio hasta ahora desarrollado para que descuente

250 ms cada vez que se activa el pulsador de START; Utiliceadicionalmente la funcionalidad para la creación de macros pararesumir su programa de manera adecuada.



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Práctica 8. Ejercicio Grafico Secuencial de Funciones (SFC)

Objetivos.


Realizar proyectos básicos utilizando las funciones y elementospropios del Gráfico Secuencial de Funciones (SFC).

Comprender la manera como se ejecutan las funciones ytransiciones.

Comprender los procedimientos para la inserción y ejecución deacciones, usando los lenguajes de programación vistos enprácticas anteriores.

Realizar llamados de funciones utilizando lenguajes deprogramación de tipo textual.

Comprender las ventajas y desventajas de este lenguaje deprogramación.


Con el ánimo de explorar las ventajas para la realización de secuencias eneste lenguaje de programación, realizaremos el control de dos lucesintermitentes utilizando un solo Pulsador, creando algo como lo siguiente:1. Al activar Start inicia una luz de destello con un Período de 4

segundos.2. Al desactivar Start se detiene la luz anterior, y una nueva luz comienza

una secuencia intermitente, con un período de 2 segundos.3.

Al activar de nuevo Start, entonces, ambas luces prenderán yapagarán al unísono con un período de 1 segundo.

4. Al desactivar Start el sistema queda listo para iniciar de nuevo.

Solución del Ejercicio Utilizando SFC.

Antes de abordar la solución del problema se sugiere al lector la revisióndel manual CoDeSys ( SFC) , Así mismo una revisión completa de la teoríarelacionada con GRAFCET ayudará a la comprensión de la estructura de lapresente solución.

Siguiendo las indicaciones dadas en prácticas anteriores se crea unprograma y se selecciona el lenguaje de programación adecuado.



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Aparecerá una nueva ventana para la iniciación del programa, la primeraparte consiste en un paso llamado “init”, y una transición denominada“Trans0”. En este paso inicial crearemos las condiciones acordes con losrequerimientos del ejercicio, en este caso, ambas luces apagadas.

Procedimiento para la creación de acciones en Grafcet.

Para la creación de esta acción, se hace doble clic en el paso deseado, allíaparecerá una nueva ventana que nos solicita el ingreso del lenguaje quese desea para escribir las instrucciones propias de este paso (En este casoseleccionaremos texto estructurado).

Allí se crea el código correspondiente para realizar la función descrita

anteriormente:



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Las variables Luz1 y Luz2, se declaran como VAR_OUTPUT de tipo BOOL.

Creación de Condiciones de Transición.

Ahora, para pasar a la siguiente parte de la secuencia, se debe cumpliruna condición específica y esta es la presencia de “Start”. Para crear estatransición se hace clic en el título de la misma y allí se escribe unacondición lógica de respuesta Verdadero o Falso.

Si la condición de Transición se cumple se ejecutará el paso siguiente, delo contrario la ejecución del paso actual permanecerá activa.

Procedimiento para Agregar nuevos Pasos.

Para la creación de nuevos pasos, se hace clic derecho sobre la transiciónrecientemente modificada y del menú emergente se selecciona la opciónadecuada.



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En este nuevo paso se ejecutará una luz de destello (2 segundosencendida, 2 segundos apagada); con la utilización de la función “BLINK”,así que antes de realizar y definir las acciones del nuevo pasoagregaremos la librería “Util.lib” siguiendo los procedimientos explicadosen prácticas anteriores.

Ahora, cambiaremos el nombre del paso a “L1_2s” (el nombre de pasopuede ser cualquiera, este no interfiere con el funcionamiento dellenguaje de programación pues solamente se utiliza para labores deidentificación sencilla); y posteriormente definiremos una acción para ellahaciendo doble clic (en lista de instrucciones).

Allí llamaremos constantemente “BLINK”, siguiendo las instruccionesmostradas a continuación:

1. Definir la Variable.



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2.

Crear el código de llamado apropiado.

3.

Definir la Siguiente Transición, siendo esta la ausencia de “Start”, es

decir, “NOT Start” (ver detalle en Figura anterior). Se requiere asímismo definir un nuevo paso sobre esta Transición siguiendo losmismos procedimientos anteriores.

Siguiendo las indicaciones dadas en la explicación del ejercicio, tenemosque el próximo paso debe ejecutar una luz de destello (1 segundoencendida, 1 segundo apagada). Esta acción será realizada en FUB, tal ycomo se muestra a continuación.



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Nótese que tanto la nueva transición como el nombre del paso han sidocambiados de acuerdo a las condiciones del ejercicio.

Sobre la última transición definida creamos un nuevo paso, cambiamos elnombre y definimos acción en lenguaje LAD.

Recuerde que este paso debe encender ambas luces con una frecuenciade 1Hz. Para ello se crea el siguiente código.

Finalmente la última Transición “NOT Start”, permitirá el salto al paso“Init” el cual crea condiciones iniciales. Si todo se ha cumplidocorrectamente su proyecto debe lucir similar a la siguiente figura:



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Finalmente, se compila, se simula, y se analiza.

Ejercicios Adicionales:1.

Tomando como base el ejercicio anterior, defina una nueva entradallamada “Selector”. Si el selector se encuentra en Estado Falso, lasecuencia se ejecutará igual al ejercicio anterior, pero si el Selector seencuentra en estado Verdadero al iniciar la secuencia esta seejecutará pero cambiando el orden de los dos primeros pasos.



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Práctica 9. Visualización en CoDeSys V3

Objetivos.


Aprender los fundamentos para la realización de pantallas devisualización sencillos en CoDeSys.

Comprender el procedimiento para la escritura y lectura de datosdel programa, a través de componentes del sistema devisualización.


Tomando como base el ejercicio desarrollado en la práctica anterior, secreará una pequeña ventana de visualización compuesta de un rectángulopara el manejo de “Start” y dos círculos para la Visualización del estadode las variables “Luz1” y “Luz2”.

Creación del Sistema de Visualización.

Aunque en este momento se estudiarán los principios básicos de la partede visualización, existen muchos elementos por explorar que pueden serconsultados completamente en el manual CoDeSys Visualization V3

Como primera instancia se abrirá el proyecto creado en la prácticaanterior, para dirigirnos a la pestaña de visualización.



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Sobre esta carpeta de “visualización” se da clic derecho para seleccionarla opción “Agregar Objeto”, aquí una nueva ventana solicitará el nombreque se desea asignar a la misma, al introducirlo y hacer clic en “OK” setendrá una nueva pantalla para comenzar a crear nuestro entorno.

Considere esta nueva pantalla como un software para la creación deentornos gráficos a partir de herramientas básicas para la creación defiguras geométricas, realizar dibujos a mano alzada, insertar botones,íconos interactivos, inserción de gráficas y otros.

Ahora seleccionando la herramienta para la creación de círculoscrearemos uno que representará la primera luz, una vez termine de

dibujar haga doble clic para acceder a las propiedades del mismo.



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En esta ventana de propiedades pueden cambiarse y configuración

elementos relacionados con la parte gráfica del elemento, así como laasociación con variables que hacen parte del proyecto desarrollado enCoDeSys. Como en nuestro caso deseamos que el Color del círculocambie de acuerdo a la variable “luz1”, entonces realizamos la asignaciónen la categoría “Color Variables” y en el campo “Toggle Color” escribimos“PLC_PRG.luz1” , es decir la “luz1” perteneciente al programa PLC_PRG”(se puede observar este proceso en la imagen anterior).

Para completar el proceso de configuración, nos dirigiremos a la categoríade “Colors” y allí elegiremos un color oscuro para “Color”, y otro másbrillante para “Alarm Color”



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Finalmente tendremos el círculo que representa la luz listo, pero como

necesitamos otro de similares características utilizaremos lasherramientas de Copiar y Pegar, para crear un segundo círculo.

Recuerde cambiar la variable “PLC_PRG.luz1” de este nuevo círculo, por la

variable “PLC_PRG.luz2”. Para que el color de este cambie de nuevo deacuerdo al estado de la variable Luz2.Culminada la creación de los botones, se creará un rectángulo que serviráde pulsador para el manejo de la variable Start.

Utilizando la herramienta adecuada se completa el rectángulo, yposteriormente se ingresa a las propiedades para cambiar el texto y loscolores.



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Finalmente se configura la acción que este rectángulo realizará sobre lavariable eligiendo la categoría “Input”, y allí habilitando la función“Toggle” y escribiendo sobre el campo el nombre de la variable amodificar es decir “PLC_PRG.Start”.

Con nuestra pantalla de visualización lista, compilamos y corremos lasimulación normalmente, pero esta vez el accionamiento de “START”puede realizarse de manera sencilla haciendo clic sobre el rectángulodefinido y el estado de las luces podrá observarse en los círculos creados,tal y como se observa en la siguiente figura:

Ahora, es fácil notar que aunque en CoDeSys no es posible crear entornosvisuales con excesivos detalles o elementos gráficos complejos, laherramienta de visualización puede constituirse como un excelente apoyo

que hace mucho menos tediosa la prueba de ejercicios realizados en losdiferentes lenguajes de programación.

Ejercicios Adicionales:

1.

Tomando como base los proyectos desarrollados en las prácticasanteriores, desarrolle y pruebe sistemas de simulación que permitanuna interacción más sencilla y amigable con el usuario.



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Práctica 10. Creación de un proyecto, Integración de Programas


Reconocer la importancia de la realización de proyectos a travésde la integración de varios programas para el desarrollo defunciones específicas.

Crear Proyectos básicos que impliquen la utilización de más de unprograma.

Comprender el procedimiento para la creación de bloques defunciones.

Definir variables de tipo Global.


Aunque el ejercicio que se desarrollará en las siguientes páginas estomado de las páginas del manual original de CoDeSys, la explicación queallí aparece es bastante mecánica y deja ciertos vacíos conceptuales quedificultan el verdadero aprendizaje a través del mismo. Así que con elánimo de hacer de este ejemplo una verdadera experiencia de aprendizajese retomará el mismo realizando una explicación completa de losdiferentes paso involucrados teniendo en cuenta lo que se ha trabajadoen prácticas anteriores.

El ejercicio consiste en el control de dos semáforos para una intersección.Este control se realizará a través de un pulsador de “Start”, cada vez quese presione este, las luces deben realizar la siguiente transición:

Así, en cada uno de los pasos puede observarse el conjunto de los dossemáforos en su respectivo color, las flechas adicionalmente indican lastransiciones que deben cumplirse para continuar con la secuencia, así porejemplo para pasar del paso 3, al paso 4, se debe cumplir con un tiempode espera de 5 segundos.

Adicionalmente el sistema debe contar el número de secuenciasrealizadas, y una vez ese número de secuencias sea mayor a 7, los

Start 2 seg 5 seg

2 seg

Paso 1 Paso 2 Paso 3 Paso 4



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semáforos deben apagarse, y esperar mínimo 10 segundos antes devolver a iniciar.

Creación de la Solución.

Debido a la naturaleza del problema que se presenta y con el ánimo dereducir al máximo el código que se cree, se abordará el problema basadosen este procedimiento:

1.

Creación de un bloque de Funciones que permita definir el color quepresentará el semáforo de acuerdo al paso en el que se encuentre lasecuencia, así por ejemplo al decirle a este programa que nosencontramos en el Estado 1, este debe determinar que el color esVerde. Así pues, los posibles estados y respuestas de este programade control pueden encontrarse en la siguiente tabla (entiéndasesemáforo 1 como el semáforo de la derecha en la gráfica explicativavista anteriormente):

Estado deentrada

Color RespuestaPrograma

Observaciones

1 VERDEPaso 1 del semáforo 1 de lagráfica de explicación.

2 AMARILLOPaso 2 del semáforo 1 de lagráfica de explicación

3 ROJOPaso 3 del semáforo 1 de lagráfica de explicación

4ROJO

AMARILLOPaso 4 del semáforo 1 de lagráfica de explicación.

5 NINGUNO

Necesario para bloquear el

programa, en caso que lasecuencia sea mayor a 7.

2. Creación de un bloque de funciones que permita coordinar lostiempos de espera, es decir, que realice un llamado a alguna funciónde tiempo, una vez culminado retorna una señal aprobatoria. Enconclusión, la entrada a este programa será el tiempo a esperar, y elretorno será la señal de culminado.

3.

El Tercer programa contendrá la secuencia como tal, con sus pasos ytransiciones, describiendo los requerimientos solicitados en ladescripción del problema.

4. Llamado al programa que controle la ejecución de la secuencia y el de

los estados del semáforo.



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Como se ha visto con anterioridad, el programa principal es el llamadoPLC_PRG, entonces lo crearemos en lenguaje de programación CFC ypodremos empezar a ejecutar los pasos propuestos.

Creación del bloque de funciones para Control de Estados (Punto 1).

Básicamente lo que se realizará en este punto será una “traducción” de latabla vista en el punto 1, al lenguaje de programación FUB, teniendo encuenta lo siguiente:a. El programa debe recibir una entrada que solicita el “estado” del

semáforo.b. Tres salidas de tipo booleano correspondientes a cada color del

semáforo.

Ahora, se crea un nuevo bloque de funciones llamado tráfico, en Diagramade bloques de funciones.



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Allí se crea el siguiente código (correspondiente a la tabla):

Culminada la elaboración del primer punto pasaremos ahora a la creacióndel programa para el manejo del tiempo de transiciones.

Creación del bloque de funciones para los tiempos de Espera (Punto 2).

Como ya se tienen claras las entradas y salidas de este bloque defunciones, se procederá a la creación de uno utilizando el lenguaje lista deinstrucciones IL, y lo llamaremos “espera”:



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En este programa se llamará a una función de tiempo (TP en este caso) y

cuando se cumpla el tiempo configurado en la variable del mismo nombre,entonces se pasará a TRUE la variable “ok”, para ello se crea el siguientecódigo con las siguientes variables:

Las funciones creadas anteriormente (“trafico” y “Espera”) se llamaránapropiadamente en la creación de la secuencia del siguiente punto:



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Creación del programa para control de la Secuencia (Punto 3).

Aquí crearemos una secuencia utilizando el lenguaje apropiado para estefin, es decir, el gráfico secuencial de funciones SFC. Esta secuencia debecontar con los siguientes elementos:

a.

Una entrada de tipo booleano llamada START, que le permitirá iniciarb. Dos salidas de tipo Entero, cada una para el control de un semáforo

(esta señal se utilizará posteriormente con entrada del bloque defunciones “trafico”, y así se podrán determinar los colores que tendráel semáforo), estas salidas se llamarán “Senal1” y “Senal2”

c.

Un contador para control de las 7 secuencias que deben realizarse.

La siguiente tabla muestra un resumen de lo que debe contener elesquema de SFC.

NombrePaso

Acciones SiguientePaso

Transición a cumplir

InitHacerSenal1=1Senal2=3

Cambio1 Presencia de “Start”

Cambio1

Senal1=2Senal2=4Llamar función “espera”con tiempo 2 seg

ConteoTiempo esperaculminado.

Conteo

Aumentar la variable deconteo en 1 OFF

Verde2

Para ir a OFF elconteo mayor a 7.De lo contrariopasará a Verde2

OFF

Senal1=5

Senal2=5Contador=0Llamar función “espera”con tiempo 10 seg

Cambio1Tiempo esperaculminado

Verde2

Senal1=3Senal2=1Llamar función “espera”con tiempo de 5 seg

Cambio2Tiempo de esperaculminado

Cambio2


Verde1Tiempo de esperaculminado

Verde1


InitTiempo de espera

culminado

Ahora, para poder llevar lo anterior a cabo, se debe hacer una correctadefinición de variables de un nuevo programa en SFC al cual llamaremos“secuencia”. Las variables de este programa secuencia serán:



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Nótese que aparte de las entradas, salidas y la variable de conteo,aparece allí una variable que llamaremos “delay”, fíjese además que estavariable es de tipo “espera”, es decir, “delay” es la variable queutilizaremos para llamar el bloque de funciones para esperar por undeterminado tiempo.

A continuación se puede observar la totalidad del código creado en SFCcon cada una de sus acciones definida en Lista de instrucciones, acordecon la tabla anterior.

Ahora, realice el programa de acuerdo a condiciones vistas en prácticasanteriores.

Llamado al programa principal (Punto 4).



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Ahora debemos llamar al programa principal (PLC_PRG), teniendo encuenta lo siguiente:

a. Desde el programa principal se debe llamar primero al programa

llamado “secuencia”, encargado de general el “estado” de ambossemáforos (identificados por las salidas Senal1 y Senal2).

b. Este programa secuencia arroja dos salidas, así que para saber cualcolor asumen los semáforos, debe ingresarse el estado como unaentrada adicional de la función “tráfico”.

Pero antes de realizar este programa se definirán las variables de entraday salida, de todo el proyecto, estas variables que hacen parte de TODO elproyecto son las llamadas “variables globales”, una de las principalespropiedades de estas variables es que pueden ser utilizadas encualquiera programa o función que se requiera sin necesidad de definirlasde manera local.

Definición de Variables Globales

Para definir estas variables globales diríjase a la sección de:

Dispositivos – Application(Click derecho) – Agregar objeto – Lista devariables globales.

Allí deberá asignarle el nombre a las lista de variables globales y luegopresionara “Abrir ” . Se desplegará una ventana donde se definen lasvariables de tipo global, tal y como aparece a continuación.



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Finalmente regresamos a nuestro programa principal PLC_PRG, para larealización del programa que coordinará la ejecución de las actividades

para la solución de nuestro ejercicio.

Cabe aclarar que para realizar el llamado a una función realizada por elusuario, basta con agregar un bloque de función y sobre el título queaparece allí por defecto se escribe el nombre del bloque de funciones odel programa que se desea ejecutar. Tal y como aparece en la siguientefigura:

Si se desea, se puede compilar, simular y analizar el proyecto.

Creación de la visualización (Punto Adicional).

Para completar nuestro proyecto se creará un sistema de visualizaciónsiguiendo las indicaciones dadas en prácticas anteriores. Para ello utilicelas variables globales recientemente definidas teniendo en cuenta que



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para su utilización no se requiere un direccionamiento a programa, sólobasta escribir directamente el nombre de la variable global. Así porejemplo para utilizar la variable de color rojo, solo faltaría escribir en laventana de propiedades algo como lo siguiente:

Un ejemplo de cómo debería lucir el sistema de visualización se muestraen la siguiente figura, una vez culminado todo el sistema puede probarse

para encontrar posibles fallas en la programación, si se presentan deberevisarse el contenido de esta guía y corregir de ser necesario.

Con este ejercicio culmina la preparación teórica y de simulacióncorrespondiente al manejo de equipos, a continuación se presentarán unaserie de guías enfocadas al manejo, conexión y configuración de sensoresy controladores; cada una de las guías contiene un detallado proceso quedebe seguirse para la realización de prácticas sencillas, la unión de estas



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con los elementos de programación vistos hasta ahora permitirá eldesarrollo de aplicaciones complejas acordes con proyectos en desarrollo.

Documents

(BORRADOR) Manual_CoDeSys V3 (1)