UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATOFACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS, ELECTRNICA E INDUSTRIAL PERODO ACADMICO: OCTUBRE/2014 MARZO/2015

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e IndustrialCarrera de Ingeniera Industrial en Procesos de Automatizacin

Ttulo: APLICACIN DE SISTEMAS DIGITALES Y ARDUINO EN LA CREACIN DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

Carrera:INGENIERA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN

rea Acadmica:ELECTRONICA

Lnea de Investigacin:AUTOMATIZACION

Ciclo Acadmico y Paralelo:QUINTO INDUSTRIAL

Alumnos participantes:

Fabian BaoDiego LpezJimmy SangolquizaLeonardo VlezDiego DomnguezDavid LemaCarlos GalarzaBladimir ChamorroOscar Pillalvaro Guamn.

Mdulo y Docente:Ing. Santiago Collantes.Electrnica Digital.

I. INFORME DEL PROYECTO1.1 Ttulo APLICACIN DE SISTEMAS DIGITALES Y ARDUINO EN LA CREACIN DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

Objetivos

Crear un robot seguidor de lnea utilizando las bases fundamentales de la electrnica digital al igual que la plataforma de desarrollo arduino. Detallar el uso, aplicacin y relacin entre diferentes plataformas de desarrollo electrnico con la electrnica digital y analgica moderna.1.2 ResumenEl desarrollo de la electrnica y de la informtica ha generado la construccin de una gran cantidad de robots y mquinas automticas, que realizan multitud de tareas por nosotros, proporcionndonos una mayor calidad de vida. Estas mquinas se encargan de realizar trabajos peligrosos, pesados o repetitivos rpidamente y con mayor precisin de lo que podemos hacer nosotros. Mientras que las mquinas automticas solo realizan una funcin, los robots muestran cierto grado de autonoma y adaptacin a las condiciones del entorno en el que actan. Nuestro proyecto consiste en la construccin de un robot capaz de seguir una lnea con ciclo cerrado (pista-circuito), en cualquier tipo de forma o trayectoria. Los componentes electrnicos empleados para la construccin de este prototipo son sensores, sistemas de control, herramientas y elementos que suministran energa. El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que constituye al robot, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del robot, con ayuda de la investigacin y documentacin. Se cre el diseo del robot de acuerdo a las caractersticas que requiere el circuito elctrico. Es importante mencionar que el robot utiliza el lenguaje de programacin en C para Arduino, ya que es el encargado de decidir que motor se activa o se apaga en base a la orden de los sensores. El diseo de la pista fue lo ms sencillo solo se busc un contraste entre la lnea que el robot seguir y el fondo, se utiliz cinta de aislar negra.Finalizamos haciendo, mencin de que los alumnos participantes en este proyecto tienen conocimientos bsicos de robtica y electrnica, la idea del proyecto surgi con el propsito de adquirir mayores conocimientos en los mbitos de robtica, ciencia y tecnologa adems de es un encuentro con diversos aspectos de la investigacin, la lectura y la tecnologa.1.3 Palabras clave: Arduino, Segui-linea, Sensor, Electrnica, Robtica.1.4 IntroduccinLa robtica y la electrnica son reas importantes en la historia del planeta ya que en todos los campos nos permite crear una cantidad ilimitada de aplicaciones prcticas, los podemos utilizar en nuestra va cotidiana y los damos por hecho. En el caso de los seguidores de lnea nos permite aproximarnos a la programacin y aplicar la teora obtenida en clase.1.5 Materiales y MetodologaMATERIALESNOMBREIMAGENDESCRIPCIN

ComputadorDispositivo electrnico a travs del cual se desarroll el informe tcnico

Arduino

Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo

Componentes Electrnicos:Motores DC.Sensores QRT 8RC.Ruedas.

Dispositivos que forman parte de un circuito electrnico.

Materiales Varios:Cautn.Estao.Pinzas.Utilizados soldar los diferentes componentes y armar el proyecto.

METODOLOGAPara iniciar el diseo de los SEGUIDOR DE LINEA era fundamental conocer las funciones que ste deba desempear y a partir de ese punto conocer todos los dispositivos que se requeriran para llevar a cabo dichas funciones. Una vez se tuvo conocimiento de los dispositivos que se deberan utilizar tales como el sensor, las ruedas, los motores, la unidad de control, los pulsadoresetc. nos sumergimos en un gran abanico de posibilidades en cuanto a la eleccin de dichos componentes, puesto que debamos encontrar los ms adecuados, segn sus caractersticas, para poder desarrollar la funcin a la que iban a ser designados de la mejor forma posible y adecundolos todos ellos a un ensamblaje de unas dimensiones considerables para poder, cuanto menos, reducir el coste del proyecto pero sin restarle las funciones para las cuales iban a ser diseados.

Me gustara destacar la dificultad del apartado de diseo ya que se llev, junto con la parte de programacin y desarrollo de la interface del robot, la mayor parte del tiempo designado para la realizacin del proyecto.

Tras haber elegido la mayora de los componentes procedimos al estudio de sus caractersticas mecnicas de ensamblaje para poder meternos en el diseo del robot que iba a ser el encargado de contener todos los elementos necesarios para el buen funcionamiento.

Lo primero que debamos pensar era el material del que se iba a fabricar puesto que pasara a ser el esqueleto del robot, adems debamos pensar en la forma ms adecuada del mismo, en base a poder realizar su funcin principal y que su fabricacin no fuera excesivamente complicada y por lo tanto costosa tambin a nivel econmico. Para ello se contemplaron infinidad de modelos ya existentes de todas las vertientes robticas de la actualidad, con el fin de poder llegar a inspirarse en un diseo prctico, cuidado estticamente en la medida de nuestras posibilidades, funcional y de un coste lo ms asequible posible. Teniendo en cuenta todos estos requisitos optamos por la fabricacin de un chasis de cartn prensado, ya que esta eleccin nos facilitaba muchsimo tanto la elaboracin del mismo como la posibilidad de poder realizar pequeas modificaciones una vez fabricado, debido principalmente, a la maleabilidad y peso reducido que este nos ofreca.

Una vez realizados unos cuantos bocetos nos dispusimos a establecer de forma aproximada las dimensiones de nuestro robot en base a las necesidades de movilidad que ste debera ofrecernos y a los componentes seleccionados para desarrollar sus funciones.

1.6 MARCO TERICO

1.6.1 Recursos utilizadosArduino.-Arduino es un entorno, libre de licencias, que nos ha permitido realizar toda la programacin de la placa de control de nuestro robot.Este entorno utiliza, como lenguaje de programacin, un lenguaje similar al C que es un lenguaje bastante conocido a nivel de programacin que nos ha facilitado, una vez realizado el apartado de diseo, el poder ponernos a trabajar con este entorno sin la necesidad de estudiar demasiado tutoriales para desarrollar nuestro proyecto, puesto que ya tenamos asumidos, a nivel conceptual, los conocimientos necesarios para programar en dicho lenguaje.

A pesar de ello si hemos tenido que conocer el funcionamiento a nivel de programacin de todos los sensores con los que cuentan nuestros robots, que ha sido un trabajo un tanto complicado pero que ha dado sus frutos y por lo tanto se ha convertido en un trabajo satisfactorio y enriquecedor, todo ello a pesar de que en realidad nosotros hemos realizado el diseo de una programacin mnima de funcionamiento.

Herramientas utilizadas y estacin de trabajo:Adems de todos los recursos informticos, tambin hemos utilizado toda una serie de herramientas para la realizacin del ensamblaje de nuestro robot.Las herramientas que ms hemos utilizado de este banco de trabajo son: Soldador: para todas las tareas de soldadura de cables, pines de conexionado y calentamiento de las fundas retractiles, designadas para aislar y proteger los elementos soldados.

Taladro: para la realizacin de los orificios tanto en el chasis como en los herrajes de los servos diseados por nosotros.

Destornilladores: Para el ensamblaje de todos los elementos en el chasis y en las salidas PWM de la placa de control.

Pelacables: para facilitar la tarea de pelar los terminales de los cables.

Tornillo de banco: Para la sujecin de piezas en su mecanizado adems de la realizacin de dobleces en los herrajes de los servos.

Tester: Para la comprobacin del conexionado y verificacin tanto de la polaridad como de la continuidad de las lneas soldadas.

Reglas: Para tomar medidas a todos los elementos del robot y posteriormente reproducirlos.

1.6.2 Descripcin de los componentes del diseo.CHASISEl chasis es una parte importante del robot ya que debemos recordar que es el esqueleto del mismo. Por ello debemos de tener en cuenta una serie de caractersticas que debe cumplir a la hora de realizar la eleccin del material con el que ser confeccionado: Debe ser lo suficientemente robusto como para contener el peso de todos los componentes, sin sufrir ningn esfuerzo excesivo en cuanto a fuerzas aplicadas se refiere.

Debe ser capaz de soportar pequeos impactos producidos por posibles colisiones en sus desplazamientos, sin sufrir deformaciones.

Debe ser lo suficientemente maleable para facilitarnos el proceso de colocacin de los diferentes elementos.

Debe ser lo suficientemente liviano como para poder ser arrastrado por los componentes motrices del robot (motores, ruedas) sin que estos sufran un esfuerzo excesivo y por lo tanto un desgaste energtico mayor.

Debe estar realizado con un material que no requiera excesiva dificultad para su produccin y por lo tanto no nos provoque un coste econmico demasiado elevado.

PLACA DE CONTROLEl cerebro del robot. Esta parte es la ms importante de nuestro robot, puesto que es la encargada de interpretar y administrar toda la informacin recibida por los sensores instalados y adems es capaz a posteriori de ejecutar las rdenes para las que ha sido programada de una forma rpida y eficiente.A la hora de su eleccin nos hemos basado en dos condiciones que eran fundamentales para el desarrollo del robot, una era el lenguaje de programacin que utilizara, que preferamos que fuera un lenguaje maquina estandarizado en el mundo de la programacin, y que por lo tanto no nos dificultara excesivamente la creacin y el diseo de los programas en los que se iba a basar el robot, para la correcta finalizacin de las funciones designadas.Por otra parte deba tener el nmero suficiente de entradas y salidas, tanto analgicas como digitales para poder comandar todos los sensores y componentes motrices con los que cuenta el robot.Una vez analizados detenidamente todos estos detalles y observando el material que disponamos comenzamos a estudiar las placas controladoras de Arduino que utilizan un entorno de programacin que est libre de licencias, y por lo tanto es accesible y gratuito para todo el mundo, y adems dicho entorno (ARDUINO) utiliza un lenguaje parecido al C, para la programacin del mismo, que es un lenguaje conocido en el mundo de la programacin y que nos ha permitido alcanzar la totalidad de los propsitos de este proyecto.

MOTORES DC

Tras analizar el peso de todo el conjunto y determinar el voltaje de entrada de los motores decidimos montar motores con una reduccin de 30:1. Estos motores de corriente continua permiten una fuerza de torsin de 0.4 Kg. /cm. DC Micro Metal de corriente continua con reductora diseado y fabricado por Pololu para uso en robtica. Nuestros Motores para Robtica son de alta calidad, de dimensiones reducidas y con una reductora metlica que reduce las revoluciones y aumenta la fuerza (troqu).

Especificaciones (Para 6V): Dimensiones: 24 x 10 x 12 mm Ratio de la reductora: 30:1 Dimetro del eje: 3,9mm (con ranura de bloqueo) Voltaje nominal: 6Vcc (puede funcionar entre 3 a 9Vcc) Velocidad de giro sin carga: 440rpm Consumo sin carga: 40mA (Mx.: 360mA) Peso: 10 gramos Troqu: 0,4 kg-cm (mx.)

Aunque el motor soporte un amplio rango de voltajes, se recomienda utilizarlo con 6V ya que con voltajes menores pierdes bastante fuerza y con voltajes mayores puede afectar a la vida til del motor.

SENSOR SEGUIDOR DE LNEA.El sensor seguidor de lneas es un mdulo electrnico de Pololu que se coloca en la parte delantera e inferior del robot.Est formado por 8 emisores y detectores de infrarrojos separados 9,5 mm. entre s de los cuales nosotros hemos utilizado nicamente los cuatro pertenecientes a la parte central.La funcin principal del seguidor de lneas es la de detectar mediante los emisores y detectores de infrarrojos si debajo del robot hay algn tipo de lnea. Si es as el robot sigue dicha lnea intentando no perder su rastro. Si pierde el rastro, el robot debe de intentar volver lo antes posible a la lnea para hacer el recorrido.

ALIMENTACIN.

Una pila elctrica o batera elctrica es el formato industrializado y comercial de la celda galvnica o voltaica.Es un dispositivo que convierte energa qumica en energa elctrica por un proceso qumico transitorio, tras lo cual cesa su actividad y han de renovarse sus elementos constituyentes, puesto que sus caractersticas resultan alteradas durante el mismo. Se trata de un generador primario. Esta energa resulta accesible mediante dos terminales que tiene la pila, llamados polos, electrodos o bornes. Uno de ellos es el polo negativo o nodo y el otro es el polo positivo o ctodo.

Driver TB6612FNGTB6612FNG: Buen driver, con l se logr una buena velocidad. Es liviano, pequeo y tiene la funcin de freno. Cuando lo instalamos conseguimos que la duracin de la batera pasara de 4 min a 13 min.

1.7 DESARROLLO DEL PROYECTOPara realizar el seguidor se tom en cuenta varios modelos que podan ser ajustables a los en s, en nuestro caso, se buscaba realizar, pero en mucho de los casos contaban con diferentes componentes o tena una estructura muy compleja, por los que se decidi la siguiente:Esquema de conexin

Modelo seleccionado

Las conexiones entre mdulos se hicieron con hilos de cobre esmaltado. Lo que reduce el peso de forma considerable.

Y se tom mucho en cuenta la disposicin de las entradas, tanto analgicas como digitales para su conexin y para la declaracin de variables en a programacin en arduino.

Un paso muy importante antes del ensamblaje de los sensores en el chasis es su verificacin y funcionamiento, es decir que verificamos que todos los sensores se encuentren censando para haci obtener un ptimo desarrollo de seguidor, para lo cual fue de vital importancia la importacin de su librera, la misma que es distribuida por POLOLU en su pgina :

Librera de los sensores

Cdigo de librera de los QTR para el censado

El control PID es un paso ms avanzado y demoroso en la creacin del seguidor, en nuestra carrera se recibi un mdulo llamado sistemas de control, en el cual conocamos un paso ms a profundo hacerca de este tema.En relacin a nuestro proyecto, el control PID es provisto a la seal PWM que es controlada por el arduino por medio de variables:

Las cuales nos indican el grado de oscilacin del seguidor, es decir la respuesta al error en estado estable que tendr que ser regulada por medio de las variables Kp y Kd de nuestro cdigo, los cuales proporcionan la variacin de velocidad en nuestros motores. (Ki es el error integral del sistema es de muy bajo valor y casi no se tom en cuenta).

DESCRIPCIN DE LOS PARAMETROS USADOS.-

Proporcional: Es la respuesta al error que se tiene que entregar de manera inmediata, es decir, si nos encontramos en el centro de la lnea, los motores, tendrn en respuesta una velocidad de igual valor, si nos alejamos del centro, uno de los motores reducir su velocidad y el otro aumentara. Proporcional= (posicin) -punto_consigna

Integral: La integral es la sumatoria de los errores acumulados, tiene como propsito el disminuir y eliminar el error en estado estacionario provocado por el modo proporcional, en otras palabras, si el robot velocista se encuentra mucho tiempo alejado del centro (ocurre muchas veces cuando se encuentra en curvas), la accin integral se ira acumulando e ira disminuyendo el error hasta llegar al punto de consigna, Integral=Integral + proporcional_pasado

Derivativo: Es la derivada del error, su funcion es mantener el error al mnimo, corrigindolo proporcionalmente con la mismo velocidad que se produce, de esta manera evita que el error se incremente, en otra palabra, anticipara la accin evitando as las oscilaciones excesivas. Derivativo=proporcional-proporcional_pasado

CONSTANTES UTILIZADOS EN LA CODIFICACIN.-Factor (Kp) - Es un valor constante utilizado para aumentar o reducir el impacto de Proporcional. Si el valor es excesivo, el robot tendera responder inestablemente, oscilando excesivamente. Si el valor es muy pequeo, el robot responder muy lentamente, tendiendo a salirse de las curvasFactor (Ki) - Es un valor constante utilizado para aumentar o reducir el impacto de la Integral, El valor excesivo de este provocara oscilaciones excesivas, Un valor demasiado bajo no causara impacto alguno.Factor (Kd) - Es un valor constante utilizado para aumentar o reducir el impacto de la Derivada. Un valor excesivo provocara una sobre amortiguacin. Provocando inestabilidad.

El PID (control proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener (set point, target position o punto de consigna), para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso.

En el caso del robot velocista, el controlador PID, (que es una rutina basada matemticamente), procesara los datos del sensor, y lo utiliza para controlar la direccin (velocidad de cada motor), para de esta forma mantenerlo en curso.

Error - Llamamos a la diferencia entre la posicin objetivo y la posicin medida del error. (Que tan lejos del punto de consigna se encuentra el sensor, en nuestro caso el objetivo es tener los sensores centrados).

Grafica de tiempos en estabilizar en errorPara el control de los motores es de uso obligatorio el driver TBN6612FNG, que en si es un puente H doble, cuya funcion principal en recibir los pulsos PWM digitales del controlador arduino y adecuarlos hacia los motores, que en nuestro caso son los moto reductores 30:1, para control su velocidad tanto en lnea recta haci como su velocidad en curvas. Diagramas de conexin.

Esto nos permitir manejar con una mayor eficiencia los motores, y claro esta tambin ahrranos muchas lneas de cdigo. Es importante destacar que sea cual sea el microcontrolador que usemos, este tiene que contar con los suficientes pines de PWM.Empezaremos por crear nuestra funcion para el manejo de un solo motor, luego extenderemos para la cantidad de motores que queramos.

Crearemos la funcion en el que se le dar un parmetro que contendr signo, el signo nos servir para controlar la direccin (positivo hacia adelante, negativo hacia atrs),

Funcion de control de motores y funcion de frenado en curvas del seguidor

Finalmente el conjunto de monta en la figura ya preestablecida y modelada, de tal manera que los componentes esten distribuidos simetricamente con el fin de equilibrar su peso y darle un poco de estetica al proyecto final.

1.8 ANNALISIS E INTERPRETACIN DE RESULTADO

El conocimiento y el uso de una metodologa es una manera que permite planear adecuadamente las actividades especializadas implicadas en un proyecto de investigacin. El tiempo dedicado al proyecto puede ser considerablemente reducido a travs de una buena administracin y organizacin. Los equipos formados para este proyecto fueron capaces de trabajar de forma conjunta y manejar informacin especfica. El robot mvil fue diseado de acuerdo a las especificaciones del diseo, y el sistema de control puede conducir al robot de forma autnoma mediante los circuitos diseados para realizar los comandos especficos. Para posteriores versiones del proyecto se aspira y se tiene ya en mente la mejora en diseo, control, programacin, del proyecto presentado, con el fin de participar en las jornadas de robtica que se realizaran cada semestre en la facultad de Ingeniera en Sistemas Electrnica

1.9 CONCLUSIONES. El controlador ATMEGA328, basado en la plataforma Arduino, ofrece prestaciones ptimas, tanto en su capacidad para la conexin de sensores y actuadores, como en la facilidad de su programacin, utilizando entornos y lenguajes de programacin de alto nivel; adems de ser la placa controladora ms utilizada en concursos de robtica en la actualidad.

A pesar de su alto nivel de programacin encontramos distintos fallos producidos por la no correcta interpretacin del cdigo por parte de la placa controladora de Arduino, as como otras imperfecciones en la precisin de los movimientos de nuestros robots.

Es necesaria una valoracin y estudio exhaustivo en cuanto a los elementos mecnicos se refiere, tales como coeficientes de rozamiento de los neumticos, distancias entre ejes, tensiones. Ms all de la funcin estructural de contener los diversos elementos de los que consta el robot.

Una vez concluido el proyecto han quedado distintos aspectos por perfeccionar. Estos aspectos son los siguientes:

Mejorar la precisin. Mejorar la velocidad de los robots. Mejorar los programas para que se ejecuten en la mayor brevedad, con la mayor sencillez posible y realicen ms movimientos.

2. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS http://www.Arduino.cc (Entorno Arduino) http://www.freeduino.org/ (Entorno Arduino) http://www.ladyada.net/learn/lcd/charlcd.html (Componentes y robtica en general) http://www.hispavila.com/3ds/atmega/pulsadores.html (Componentes y robtica en general) http://www.Pololu.com (Componentes y robtica en general) http://www.adafruit.com/forums/viewtopic.php?f=8&t=14423 (Foro entorno Arduino) http://www.arduinobot.pbworks.com/w/page/10175779/Motores-DC (Componentes Electrnicos) http://www.wikipedia.org/ (Enciclopedia electrnica)

ANEXOS.- Cdigo de arduino.-

#include

#define NUM_SENSORS 5 //numero de sensores usados#define TIMEOUT 2500 // tiempo de espera para dar resultado en uS#define EMITTER_PIN 11 //pin led on

///////////////pines arduino a utilizar/////////////////////

#define led1 13

///////Pines para el control de motoreductores//////////

#define pin_pwm_i 6#define motor_i 5

#define pin_pwm_d 9#define motor_d 8

#define STBY 12

//////////////////////////

#define sensores 5

////// Pines para lectura de los sesores//////////

QTRSensorsRC qtrrc((unsigned char[]) {A0, A1, A2, A3, A4 },NUM_SENSORS, TIMEOUT, EMITTER_PIN);

/////variables para almacenar valores de sensores y posicion///////

unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];unsigned int position=0;

//////// variables para el control PID /////////

int derivativo=0, proporcional=0, integral=0; //parametrosint salida_pwm=0, proporcional_pasado=0;

//_______AQUI CAMBIEREMOS LOS PARAMETROS DE NUESTRO ROBOT_________________

int velocidad=50; //variable para la velocidad

float Kp=2;float Kd=0.18;float Ki=0.01; //constantes

//variables para el control del sensado//

int linea=0; int flanco_color =0; // aumenta o disminuye el valor del sensadoint en_linea=500; //valor al que considerara si el sensor esta en linea o noint ruido= 50; //valor al cual el valor del sensor es considerado como ruido//________________________________________________________________________________

void setup()

{

delay(50); pinMode(motor_i, OUTPUT);//pin de direccion motor izquierdo pinMode(motor_d, OUTPUT);//pin de direccion motor derecho pinMode(13, OUTPUT); //led1 digitalWrite(13, HIGH); for (int i = 0; i < 100; i++) { qtrrc.calibrate(); //funcion para calibrar sensores } digitalWrite(13, LOW);

Serial.begin(9600); for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) { Serial.print(qtrrc.calibratedMinimumOn[i]); Serial.print(' '); } Serial.println();

for (int i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) { Serial.print(qtrrc.calibratedMaximumOn[i]); Serial.print(' '); } Serial.println(); Serial.println(); delay(1000);}

void loop()

{ pid(linea, velocidad, Kp, Ki, Kd, flanco_color, en_linea, ruido); Frenos_contorno(linea,700); }

/////funciones para el control del Seguidor////

void pid(int linea, int velocidad, float Kp, float Ki, float Kd,int flanco_color, int en_linea,int ruido) { position = qtrrc.readLine(sensorValues, QTR_EMITTERS_ON, linea,flanco_color, en_linea, ruido ); for (unsigned char i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) { Serial.print(sensorValues[i]); Serial.print('\t'); } //Serial.println(); // uncomment this line if you are using raw values Serial.println(position); // comment this line out if you are using raw values delay(250);

proporcional = (position) - 3500; // set point es 3500, asi obtenemos el error integral=integral + proporcional_pasado; //obteniendo integral derivativo = (proporcional - proporcional_pasado); //obteniedo el derivativo if (integral>1000) integral=1000; //limitamos la integral para no causar problemas if (integral velocidad ) salida_pwm = velocidad; //limitamos la salida de pwm if ( salida_pwm < -velocidad ) salida_pwm = -velocidad; if (salida_pwm < 0) { motores(velocidad+salida_pwm, velocidad); } if (salida_pwm >0) { motores(velocidad, velocidad-salida_pwm); }

proporcional_pasado = proporcional; }

void motores(int motor_izq, int motor_der)

{ digitalWrite(STBY, HIGH); if ( motor_izq >= 0 ) //motor izquierdo { digitalWrite(motor_i,HIGH); // con high avanza analogWrite(pin_pwm_i,255-motor_izq); //se controla de manera //inversa para mayor control

} else { digitalWrite(motor_i,LOW); //con low retrocede motor_izq = motor_izq*(-1); //cambio de signo analogWrite(pin_pwm_i,motor_izq); }

if ( motor_der >= 0 ) //motor derecho { digitalWrite(motor_d,HIGH); analogWrite(pin_pwm_d,255-motor_der); } else { digitalWrite(motor_d,LOW); motor_der= motor_der*(-1); analogWrite(pin_pwm_d,motor_der); }

}

void Frenos_contorno(int tipo,int flanco_comparacion){ digitalWrite(STBY, HIGH); if(tipo==0) { if (positionflanco_comparacion || sensorValues[1]>flanco_comparacion ) { break; } } }