COMPENSADOR DE RETARDO
COMPENSADOR DE RETARDOObjetivo:Modificar el estado estable de la
respuesta sin alterar el estado transitorio, es decir: varia el
error (ess).
La respuesta transitoria no debe ser afectada.Contribucin del
ngulo de red pequea.
Procedimiento1. Conocer el LGR (no compensado)2. determinar
polos dominantes.3. calcular constante de error esttico
especificada.4. determinar el incremento para la constante de
error.5. determinar el polo y el cero del compensador.
DesventajasEl cero del compensador cerca del origen provoca un
polo en lazo cerrado cerca del origen: Este polo en lazo cerrado y
el cero del compensador generan una larga cola de pequea amplitud
en la respuesta al escaln, por lo tanto el ts aumenta
Ejemplo.Considerando el sistema:
Se desea una relacin de p/z =20Polos dominantes Lc; S=
-0.3307j0.5864
Si elegimos: p= 0.005 y z=0.05
Nuevos polos
El incremento para la constante del error es:
Por tanto el sistema compensado tiene la funcin de transferencia
La:
